电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法，电动机控制装置(14)具备：指令接收部(30)，其从多个数控装置(12)分别接收移动指令(S)和移动指令(S)的第一控制周期(Tc)；指令生成部(34)，其根据多个第一控制周期(Tc)以及与多个第一控制周期(Tc)分别对应的多个第二控制周期(Tm)，从多个第一控制周期(Tc)的移动指令(S)生成多个第二控制周期(Tm)的移动指令(S’)；以及电动机控制部(36)，其按照由指令生成部(34)生成的多个移动指令(S’)来控制电动机(16)。

Motor control device, control system and motor control method

【技术实现步骤摘要】
电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法
本专利技术涉及一种控制电动机的电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法。
技术介绍
如日本特开2016-200523号公报所记载那样，电动机控制装置根据来自数控装置的指令来控制电动机。然而，在数控装置的控制周期与电动机控制装置的控制周期不同的情况下，存在控制所需的数据数量过多或不足，或电动机的控制延迟这种问题。其结果，产生速度变动、位置偏移，电动机控制的稳定性下降。特别是在多个数控装置经由一个电动机控制装置来控制电动机的情况下更加严重。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于，提供一种在数控装置的控制周期与电动机控制装置的控制周期不同的情况下也能够防止电动机控制的稳定性下降的电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法。本专利技术的第一方式是一种电动机控制装置，具备：指令接收部，其从多个数控装置分别接收移动指令和上述移动指令的第一控制周期；指令生成部，其根据多个上述第一控制周期以及与多个上述第一控制周期分别对应的多个第二控制周期，从多个上述第一控制周期的上述移动指令生成多个上述第二控制周期的上述移动指令；以及电动机控制部，其按照由上述指令生成部生成的多个上述移动指令，控制电动机。本专利技术的第二方式是一种控制系统，具备上述本专利技术的第一方式的电动机控制装置以及多个上述数控装置，多个上述数控装置分别具备用于设定上述第一控制周期的周期设定部，上述周期设定部根据上述数控装置的处理的负荷率来设定上述第一控制周期。本专利技术的第三方式是一种电动机控制方法，控制电动机，包括：指令接收步骤，电动机控制装置从多个数控装置分别接收移动指令和上述移动指令的第一控制周期；指令生成步骤，上述电动机控制装置根据多个上述第一控制周期以及与多个上述第一控制周期分别对应的多个第二控制周期，从多个上述第一控制周期的上述移动指令生成多个上述第二控制周期的上述移动指令；以及电动机控制步骤，上述电动机控制装置按照上述指令生成步骤中生成的多个上述移动指令，控制上述电动机。根据本专利技术，在多个数控装置与电动机控制装置之间控制周期不同的情况下，也能够防止电动机控制的稳定性下降，并且能够减轻电动机控制装置的负荷。通过说明与附图关联的以下的实施方式，能够容易理解上述目的、特征及优点。附图说明图1是表示实施方式的控制系统的概要结构的图。图2是表示图1示出的控制系统的多个数控装置和电动机控制装置的具体结构的功能框图。图3是用于说明由图2示出的指令生成部生成移动指令的图。图4是表示图2示出的数控装置的动作的流程图。图5是表示图2示出的电动机控制装置的动作的流程图。具体实施方式以下，举出优选实施方式并参照附图详细说明本专利技术所涉及的电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法。[实施方式]图1是表示本实施方式的控制系统10的概要结构的图。控制系统10具备多个数控装置12、电动机控制装置14以及电动机16。此外，将多个数控装置12的控制周期(第一控制周期)Tc以及电动机控制装置14的控制周期(第二控制周期)Tm设为相互不同的控制周期。另外，多个数控装置12将控制周期Tc设为相互不同的控制周期。数控装置12为用于按照用于驱动电动机16的程序或者操作员的操作来控制电动机16的上位控制装置。多个数控装置12分别将用于驱动电动机16的指令(以下称为移动指令)S输出到电动机控制装置14。也就是说，通过多个数控装置12控制电动机16的驱动。电动机控制装置14按照从多个数控装置12发送的多个移动指令(驱动指令)S来控制电动机(例如伺服电动机)16。电动机控制装置14根据多个移动指令S向电动机16提供电流，由此控制电动机16的驱动(旋转)。在电动机16中设置有检测旋转位置或者转速的旋转传感器(例如编码器)以及检测提供给电动机16的电流的电流传感器等传感器18。电动机控制装置14根据由传感器18检测出的检测信号对电动机16进行反馈控制。图2是表示控制系统10的多个数控装置12和电动机控制装置14的具体结构的功能框图。数控装置12和电动机控制装置14具备CPU等处理器和存储器等。此外，在以下说明中，为了使说明更易懂，说明数控装置12的数量为两个。另外，为了相互区分两个数控装置12，有时将一个数控装置12称为12a，将另一个数控装置12称为12b。另外，有时将来自数控装置12a的移动指令S称为Sa，将来自数控装置12b的移动指令S称为Sb，将数控装置12a的控制周期Tc称为Tca，将数控装置12b的控制周期Tc称为Tcb。例如，数控装置12a将用于始终控制电动机16的移动指令Sa输出到电动机控制装置14，数控装置12b将用于在某一特别条件时控制电动机16的移动指令Sb输出到电动机控制装置14。将移动指令Sa的控制周期Tca(数控装置12a的控制周期Tca)设为比移动指令Sb的控制周期Tcb(数控装置12b的控制周期Tcb)长的周期(Tca>Tcb)。首先，在说明数控装置12的结构之后，说明电动机控制装置14的结构。数控装置12a与数控装置12b的控制周期Tc不同，但是结构相同，因此原则上举例说明数控装置12a。数控装置12a具有周期设定部20、移动指令生成部22以及通信部24。周期设定部20根据数控装置12a的处理的负荷率(数控装置12a的CPU的负荷率)来设定控制周期Tca。例如，控制周期Tca越短则CPU的负荷率越高，因此在当前负荷率高的情况下，将控制周期Tca设定得长，在当前负荷率低的情况下，将控制周期Tca设定得短。由此，能够防止电动机16的控制的稳定性下降。在此，CPU的负荷率是指相对于CPU的处理容量的当前处理量。周期设定部20将所设定的控制周期Tca输出到移动指令生成部22和通信部24。此外，数控装置12a的周期设定部20设定周期比由数控装置12b的周期设定部20设定的控制周期Tcb长的控制周期Tca。移动指令生成部22对用于驱动电动机16的程序进行分析，由此以所设定的控制周期Tca依次生成移动指令Sa。移动指令生成部22将所生成的移动指令Sa输出到通信部24。此外，数控装置12b的移动指令生成部22以控制周期Tcb依次生成移动指令Sb。通信部24在与电动机控制装置14之间发送和接收信号。通信部(指令发送部)24将所设定的控制周期Tca发送到电动机控制装置14。另外，通信部(指令发送部)24将所生成的移动指令Sa以所设定的控制周期Tca依次发送到电动机控制装置14。此外，数控装置12b的通信部24将控制周期Tcb发送到电动机控制装置14，并且以控制周期Tcb将移动指令Sb发送到电动机控制装置14。接着，说明电动机控制装置14的结构。电动机控制装置14具有通信部30、周期决定部32、指令生成部34以及电动机控制部36。通信部30用于在与两个数控装置12(12a、12b)的通信部24之间发送和接收信号。通信部(指令接收部)30从两个数控装置12(12a、12b)分别接收移动指令S(Sa、Sb)和移动指令S(Sa、Sb)的控制周期Tc(Tca、Tcb)。通信部30将接收到的两个控制周期Tc(Tca、Tcb)输出到周期决定部32，并且将接收到的两个控制周期Tc(Tca、Tcb)和两个移动指令S(Sa、Sb)输出到指令生成部34。周期决定部32本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机控制装置，其特征在于，具备：指令接收部，其从多个数控装置分别接收移动指令和上述移动指令的第一控制周期；指令生成部，其根据多个上述第一控制周期以及与多个上述第一控制周期分别对应的多个第二控制周期，从多个上述第一控制周期的上述移动指令生成多个上述第二控制周期的上述移动指令；以及电动机控制部，其按照由上述指令生成部生成的多个上述移动指令来控制电动机。

【技术特征摘要】
2017.11.07 JP 2017-2146081.一种电动机控制装置，其特征在于，具备：指令接收部，其从多个数控装置分别接收移动指令和上述移动指令的第一控制周期；指令生成部，其根据多个上述第一控制周期以及与多个上述第一控制周期分别对应的多个第二控制周期，从多个上述第一控制周期的上述移动指令生成多个上述第二控制周期的上述移动指令；以及电动机控制部，其按照由上述指令生成部生成的多个上述移动指令来控制电动机。2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，该电动机控制装置具备周期决定部，该周期决定部根据多个上述第一控制周期决定与多个上述第一控制周期分别对应的多个上述第二控制周期。3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，上述周期决定部将比上述第一控制周期短的周期决定为与上述第一控制周期对应的上述第二控制周期。4.根据权利要求2或3所述的电动机控制装置，其特征在于，上述周期决定部在相互不同的预先决定的多个周期中决定与多个上述第一控制周期分别对应的多个上述第二控制周期。5.根据权利要求1～4的任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，上述电动机控制部按照将由上述指令生成部生成的多个上述移动指令进行合计而得到的合计移动指令来控制上述电动机。6.根据权利要求5所述的电动机控制装置，其特征在于，上述电动机控制部以多个上述第二控制周期中最短的上述第二控制周期以下的周期控制上述电动机。7.一种控制系统，具备权利要求1～6的任一项所述的电动机控制装置以及多个上述数控装置，其特征在于，多个上述数控装置分别具备用于设定上述第一控制周期的周期设定部，上述周期设定部根据上述数控装置的处理的负荷率来设定上述第一控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：堤智久，森田有纪，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP