应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法技术方案

本发明专利技术提供了一种应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法，属于桑蚕养殖领域，包括以下步骤：第一步、对小蚕饲养房进行布局：第二步、按养蚕单元进行蚕盘组的搬移。本发明专利技术提供的蚕架搬移方法，适用于堆叠在一起的小蚕蚕盘的搬移，从而为实现小蚕的智能化喂料和消毒提供支持。

Moving method of silkworm tray for intelligent feeding and disinfection system of silkworm

The invention provides a silkworm tray removal method applied to the intellectualized feeding and disinfection system of small silkworm, belonging to the field of silkworm breeding, which includes the following steps: the first step is to layout the small silkworm feeding house; the second step is to move the silkworm tray group according to the silkworm feeding unit. The silkworm rack moving method provided by the invention is suitable for moving small silkworm trays stacked together, thus providing support for realizing intelligent feeding and disinfection of small silkworm.

【技术实现步骤摘要】
应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法
本专利技术属于桑蚕养殖领域，具体涉及一种应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法。
技术介绍
作为农业产业化主导产业之一，桑蚕生产兼具经济、社会、生态效益，是一项符合资源节约和环境保护基本国策的富民产业，在对外贸易及农业增效、农民增收及桑蚕养殖区生态环境改善等方面有重要作用。实现桑蚕养殖规模化、标准化、工厂化、智能化，对提高我国桑蚕生产综合效益和促进桑蚕生产的可持续发展具有重要意义。蚕是完全变态昆虫，一生经过卵、幼虫、蛹、成虫四个形态上和生理机能上完全不同的发育阶段，蚕的生长发育与环境条件有着莫大的关系，其中，对于4眠5龄的桑蚕而言，1～3龄蚕称为小蚕，4～5龄蚕称为大蚕。申请号为201811094418.8的专利技术申请公开了一种应用于桑蚕智能化喂料和消毒系统的蚕架搬移方法，由于蚕架上每层用于饲养大蚕的蚕盘之间的空间较大，因此，该蚕架搬移方法采取将蚕架整体进行搬移到配套的喂料消毒装置中进行喂料和消毒。但是由于饲养小蚕的蚕盘通常都是直接叠加放置在一起，而不是分层放在蚕架上，因此上述蚕架搬移方法不适用于小蚕，为实现小蚕的智能化喂料和消毒，有必要提出一种应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术目的是提供一种应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法，为实现小蚕的智能化喂料和消毒提供支持。为了实现上述目的，本专利技术通过如下的技术方案来实现：一种应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法，包括以下步骤：第一步、对小蚕饲养房进行布局：将小蚕饲养房划分为小蚕养殖区和上料消毒区，所述小蚕养殖区内并排设置若干个养蚕单元，相邻的所述养蚕单元之间预留可供AGV通行的间距，每个所述养蚕单元包括两排蚕盘组，每个所述蚕盘组由若干叠置在一起的蚕盘组成，所述蚕盘组被支撑在一个可供AGV在其下方通过的高度上，所述上料消毒区内设有上料消毒生产线，所述上料消毒生产线包括按蚕盘移动方向依次设置的进料装置、输送装置、上料装置、消毒装置和出料装置；第二步、按养蚕单元进行蚕盘组的搬移：AGV按照预定程序移动至某一养蚕单元中的某一个蚕盘组的下方，并将该蚕盘组向上顶起一定高度，接着将该蚕盘组按照预定轨迹搬移到所述进料装置处，AGV随后移动至所述出料装置处等待接收经过喂料和消毒的蚕盘组；在进料装置处由送盘装置/送盘机器人将蚕盘组中的蚕盘按从上至下或从下至上的顺序依次放入到进料装置上，由进料装置通过输送装置将蚕盘转移到出料装置中，上料装置和消毒装置分别对输送装置中的蚕盘完成上料和消毒，接着在出料装置的出料端由取盘装置/取盘机器人将蚕盘以堆叠的方式放在AGV上形成蚕盘组，AGV随后将已经经过喂料和消毒的蚕盘组搬移回小蚕养殖区的摆放位置，接着重复上述步骤以完成所述养蚕单元中的其他蚕盘组的搬移。进一步地，所述AGV具有多个，每个AGV负责一个养蚕单元中的所有蚕盘组的搬移。进一步地，所述AGV的数量为6～10个。进一步地，所述蚕盘组由10～20个蚕盘叠置而成。进一步地，所述养蚕单元包括16～30个蚕盘组。本专利技术的有益效果：本专利技术提供了一种应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法，该方法适用于堆叠在一起的小蚕蚕盘的搬移，从而为实现小蚕的智能化喂料和消毒提供支持。附图说明图1为小蚕饲养房的平面布局图；图2为上料消毒生产线的结构组成图；1-小蚕养殖区、2-上料消毒区、21-上料消毒生产线、22-进料装置、23-送盘装置/送盘机器人、24-输送装置、25-上料装置、26-消毒装置、27-出料装置、28-取盘装置/取盘机器人、3-桑叶存放区。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。如图1-2所示，本专利技术提供一种小蚕蚕盘搬移方法，该小蚕蚕盘搬移方法应用于小蚕智能化喂料和消毒系统中，包括以下步骤：S100、对小蚕饲养房进行布局：将小蚕饲养房划分为小蚕养殖区1、上料消毒区2和桑叶存放区3，上料消毒区2位于小蚕养殖区1一端，桑叶存放区3位于上料消毒区2的一端，当然，桑叶存放区3也可以位于上料消毒区2的上部空间里，小蚕养殖区1内并排设置若干个养蚕单元，相邻的养蚕单元之间预留可供AGV通行的间距，AGV为背负举升型AGV，每个养蚕单元包括两排蚕盘组，优选养蚕单元包括16～30个蚕盘组，每个蚕盘组由若干叠置在一起的蚕盘组成，优选蚕盘组由10～20个蚕盘叠置而成，每个蚕盘的尺寸为L1000*W800*H40，蚕盘组被支撑在一个可供AGV在其下方通过的高度上，上料消毒区2内设有上料消毒生产线21，上料消毒生产线21包括按蚕盘移动方向依次设置的进料装置22、输送装置24、上料装置25、消毒装置26和出料装置27，进料装置22上或者一旁设置有送盘装置/送盘机器人23，出料装置27上或者一旁设置有取盘装置/取盘机器人28，上料装置25和消毒装置26设置在输送装置24上或者一旁。S200、按养蚕单元进行蚕盘组的搬移：小蚕饲养房里设置有AGV的行走路线，行走路线整体为网格状，AGV通过无线网络接收来自控制中心的信号，使得AGV按照预定程序在行走路线上移动。AGV移动至某一养蚕单元中的某一个蚕盘组的下方，并将该蚕盘组向上顶起一定高度，接着将该蚕盘组按照预定轨迹搬移到进料装置22处，AGV随后移动至出料装置27处等待接收经过喂料和消毒的蚕盘组；在进料装置22处由送盘装置/送盘机器人23将蚕盘组中的蚕盘按从上至下或从下至上的顺序依次放入到进料装置22上，送盘装置或送盘机器人设置在进料装置22上或一旁，由进料装置22通过输送装置24将蚕盘转移到出料装置27中，上料装置25和消毒装置26分别对输送装置24中的蚕盘完成上料和消毒，接着在出料装置27的出料端由取盘装置/取盘机器人28将蚕盘以堆叠的方式放在AGV上形成蚕盘组，取盘装置/取盘机器人28设置在出料装置27上或一旁，AGV随后将已经经过喂料和消毒的蚕盘组搬移回小蚕养殖区1的摆放位置，接着重复上述步骤以完成养蚕单元中的其他蚕盘组的搬移，优选AGV完成一个养蚕单元中的一排蚕盘组的搬移后再完成另一排蚕盘组的搬移，且在搬移某一排蚕盘组时，是从该排蚕盘组的一端向另一端依次搬移。在步骤S100中，优选AGV具有多个，每个AGV负责一个养蚕单元中的所有蚕盘组的搬移，搬移效率高，减少上料消毒生产线21处理两个蚕盘组之间的等待时间。更优选地，AGV的数量为6～10个，相应的，养蚕单元的数量也为6～10个，AGV的数量合理设置，使得AGV在搬移离消毒生产线距离较远的养蚕单元时，移动时间不会过长，从而对上料消毒生产线21处理两个蚕盘组之间的等待时间进行合理控制。本专利技术应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法，适宜200亩桑园工厂化、智能化规模养殖。以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征和本专利技术的优点，对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步、对小蚕饲养房进行布局：将小蚕饲养房划分为小蚕养殖区(1)和上料消毒区(2)，所述小蚕养殖区(1)内并排设置若干个养蚕单元，相邻的所述养蚕单元之间预留可供AGV通行的间距，每个所述养蚕单元包括两排蚕盘组，每个所述蚕盘组由若干叠置在一起的蚕盘组成，所述蚕盘组被支撑在一个可供AGV在其下方通过的高度上，所述上料消毒区(2)内设有上料消毒生产线(21)，所述上料消毒生产线(21)包括按蚕盘移动方向依次设置的进料装置(22)、输送装置(24)、上料装置(25)、消毒装置(26)和出料装置(27)；第二步、按养蚕单元进行蚕盘组的搬移：AGV按照预定程序移动至某一养蚕单元中的某一个蚕盘组的下方，并将该蚕盘组向上顶起一定高度，接着将该蚕盘组按照预定轨迹搬移到所述进料装置(22)处，AGV随后移动至所述出料装置(27)处等待接收经过喂料和消毒的蚕盘组；在进料装置(22)处由送盘装置/送盘机器人(23)将蚕盘组中的蚕盘按从上至下或从下至上的顺序依次放入到进料装置(22)上，由进料装置(22)通过输送装置(24)将蚕盘转移到出料装置(27)中，上料装置(25)和消毒装置(26)分别对输送装置(24)中的蚕盘完成上料和消毒，接着在出料装置(27)的出料端由取盘装置/取盘机器人(28)将蚕盘以堆叠的方式放在AGV上形成蚕盘组，AGV随后将已经经过喂料和消毒的蚕盘组搬移回小蚕养殖区(1)的摆放位置，接着重复上述步骤以完成所述养蚕单元中的其他蚕盘组的搬移。...

【技术特征摘要】
1.一种应用于小蚕智能化喂料和消毒系统的小蚕蚕盘搬移方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步、对小蚕饲养房进行布局：将小蚕饲养房划分为小蚕养殖区(1)和上料消毒区(2)，所述小蚕养殖区(1)内并排设置若干个养蚕单元，相邻的所述养蚕单元之间预留可供AGV通行的间距，每个所述养蚕单元包括两排蚕盘组，每个所述蚕盘组由若干叠置在一起的蚕盘组成，所述蚕盘组被支撑在一个可供AGV在其下方通过的高度上，所述上料消毒区(2)内设有上料消毒生产线(21)，所述上料消毒生产线(21)包括按蚕盘移动方向依次设置的进料装置(22)、输送装置(24)、上料装置(25)、消毒装置(26)和出料装置(27)；第二步、按养蚕单元进行蚕盘组的搬移：AGV按照预定程序移动至某一养蚕单元中的某一个蚕盘组的下方，并将该蚕盘组向上顶起一定高度，接着将该蚕盘组按照预定轨迹搬移到所述进料装置(22)处，AGV随后移动至所述出料装置(27)处等待接收经过喂料和消毒的蚕盘组；在进料装置(22)处由送盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱洪平，刘辉成，曾新兴，丁劲宇，蔡小祥，杨波，余文伟，
申请(专利权)人：贵州恒盛丝绸科技有限公司，重庆嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：贵州,52