一种气力辅助式浆果精确采收装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种气力辅助式浆果精确采收装置和方法，其主体单元包括车架、驾驶室、采摘装置、接果装置、动力与传动装置、机器视觉系统。采摘装置由直立梳刷式与气力辅助采摘装置构成。机器视觉系统由面阵CCD与上位机处理器组成，完成浆果果实位置与分布密度识别。本系统首先由面阵CCD判断浆果果实相对位置以及相应位置的果实密度，然后根据位置与密度信息移动梳刷系统中两个梳刷辊相对位置，并调整相应位置区域气流喷头的气流强度，以梳刷为主，气力为辅，完成浆果的采收。本发明专利技术可适应于蓝莓等浆果疏密程度不一的自动化采收作业，应用范围广泛。

A Pneumatic-assisted Precise Berry Harvesting Device and Method

The invention relates to a pneumatic assisted precise berry harvesting device and method. The main unit of the device comprises a frame, a cab, a harvesting device, a fruit harvesting device, a power and transmission device, and a machine vision system. The picking device is composed of a vertical brush type and a pneumatic assistant picking device. Machine vision system is composed of area array CCD and upper computer processor to recognize the position and distribution density of berries. Firstly, the relative position and fruit density of berry fruits are judged by area array CCD, then the relative position of two brushing rollers in the brushing system is moved according to the position and density information, and the airflow intensity of airflow nozzle in the corresponding position area is adjusted. The harvesting of berries is accomplished mainly by brushing and supplemented by pneumatic force. The invention can be applied to automatic harvesting operations with different densities of blueberries and other berries, and has a wide range of applications.

【技术实现步骤摘要】
一种气力辅助式浆果精确采收装置和方法
本专利技术涉及浆果采收领域，具体涉及一种气力辅助式浆果精确采收装置和方法。
技术介绍
蓝莓等浆果是中国果树产业的重要组成部分，其产业规模和经济价值在我国林果产业中高居前列。国内浆果采摘过程基本上依靠人工劳作，采摘机械在我国仍然处于研发的起步阶段。在采摘浆果时使用的工具中，梳齿状人工采收器最为常见，在果实收获过程中，需要人工清除枝叶与石块等杂物，最后将收获的浆果装入容器。国外的浆果采摘机械研究起步比较早，并且技术水平与自动化程度都比较高。对浆果收获机研究最早的国家是美国，采摘方式主要是振动和摆动采摘，其中采摘装置主要分为旋转式和滚动式两种。然而，振动式和旋转式采摘方式不利于果实的收集，并且会对果实造成损伤。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的浆果采收装置和方法存在的问题，提供一种气力辅助式浆果精确采收装置和方法。该方法效率高，可靠，便于在浆果灌木丛间实施作业。为实现上述目的，本专利技术提供的技术方案是：一种气力辅助式浆果精确采收装置，包括车架、驾驶室、采摘装置、接果装置、动力与传动装置、机器视觉系统；所述机器视觉系统由面阵CCD与上位机处理器组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：包括车架(14)、驾驶室(2)、采摘装置、接果装置、动力与传动装置、机器视觉系统；所述机器视觉系统由面阵CCD与上位机处理器组成，所述面阵CCD包括第一级面阵CCD(23)、第二级面阵CCD(24)、第三级面阵CCD(25)，组成前、中、后三级面阵CCD；所述采摘装置中设有第一级梳刷(16)、第二级梳刷(17)以及第一级气流喷头(20)、第二级气流喷头(21)、第三级气流喷头(22)；其中每级梳刷设有两个并排安装的梳刷辊子、两个联轴器、一个上部直线导轨、两个下部直线导轨，两个梳刷辊子的上端通过滑块安装在上部直线导轨的两端、下端分别安装在一个下部直...

【技术特征摘要】
1.一种气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：包括车架(14)、驾驶室(2)、采摘装置、接果装置、动力与传动装置、机器视觉系统；所述机器视觉系统由面阵CCD与上位机处理器组成，所述面阵CCD包括第一级面阵CCD(23)、第二级面阵CCD(24)、第三级面阵CCD(25)，组成前、中、后三级面阵CCD；所述采摘装置中设有第一级梳刷(16)、第二级梳刷(17)以及第一级气流喷头(20)、第二级气流喷头(21)、第三级气流喷头(22)；其中每级梳刷设有两个并排安装的梳刷辊子、两个联轴器、一个上部直线导轨、两个下部直线导轨，两个梳刷辊子的上端通过滑块安装在上部直线导轨的两端、下端分别安装在一个下部直线导轨上；所述第一级气流喷头(20)、第二级气流喷头(21)、第三级气流喷头(22)为三级安装在车架内侧的气流喷头(5)，每个喷头由气流管路(4)相连接，由空压机(12)统一供气；所述第一级气流喷头(20)、第二级气流喷头(21)、第三级气流喷头(22)、第一级梳刷(16)、第二级梳刷(17)、第一级面阵CCD(23)、第二级面阵CCD(24)、第三级面阵CCD(25)安装于所述车架(14)内；所述驾驶室安装有座椅(1)、方向盘(15)以及控制台主体(3)。2.根据权利要求1所述的气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：其中所述第一级面阵CCD(23)和第三级面阵CCD(25)每级各具有三个面阵CCD(6)，分别安装在上方车架内侧的左、上、右部分，所述第二级面阵CCD(24)具有一个面阵CCD(6)，安装在车架内侧上部。3.根据权利要求1所述的气力辅助式浆果精确采收装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王虹虹，贾志成，刘英，刘阳，沈鹭翔，王德镇，陈甲伟，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32