一种用于抽水蓄能机组的检查机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于抽水蓄能机组的检查机器人及其控制方法，包括底盘、万向轮、驱动装置、十字滑块机构、控制系统、超声波测距传感器、数据采集装置；底盘的前后端中间位置对称设置所述万向轮、左右两侧设置驱动装置，驱动装置包括驱动电机、齿轮减速机构、驱动轮，驱动轮对称设置在底盘的两端，底盘通过所述万向轮、驱动轮支撑在地面上。本发明专利技术提供的用于抽水蓄能机组的检查机器人通过控制系统控制，系统采用二级跟踪策略，机器人结构紧凑，能在狭窄空间作业移动灵活，及时发现狭小空间内缺陷情况，保证机组设备安全稳定运行，方便生产人员对狭窄空间的检查工作，降低了工作难度和工作风险，缩减了工作量。

An Inspection Robot for Pumped Storage Unit and Its Control Method

The invention discloses an inspection robot for a pumped storage unit and its control method, including chassis, universal wheel, driving device, cross slider mechanism, control system, ultrasonic ranging sensor and data acquisition device; the front and rear end of the chassis are symmetrically arranged with the universal wheel, and the left and right sides are equipped with driving devices, and the driving device includes driving motor and gear reduction. The speed mechanism, the driving wheel and the driving wheel are symmetrically arranged at both ends of the chassis, and the chassis is supported on the ground by the universal wheel and the driving wheel. The inspection robot for pumped storage unit is controlled by a control system. The system adopts two-stage tracking strategy. The robot has compact structure, can move flexibly in narrow space, detect defects in narrow space in time, ensure the safe and stable operation of the unit equipment, facilitate the inspection of narrow space by the producers, and reduce the difficulty and work style. Insurance reduces the workload.

【技术实现步骤摘要】
一种用于抽水蓄能机组的检查机器人及其控制方法
本专利技术涉及机器人
，特别是指一种用于抽水蓄能机组的检查机器人及其控制方法。
技术介绍
现有的抽水蓄能机组的发电机发生故障停机后，一方面由于发电机内部温度非常高，可达到六七十摄氏度，此时进入发电机内部检修定子、转子会对工作人员的身体产生极大的伤害，另一方面发电机空气冷却器后侧定子机架、定子绕组下端部区域、定子绕组汇流排、磁极绕组之间空间狭小，使用内窥镜来观察效果也很不理想。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种用于抽水蓄能机组的检查机器人及其控制方法，解决现有的抽水蓄能机组的发电机发生故障停机后，发电机内部温度高、空间狭小难于检修的问题。基于上述目的，特别地，本专利技术提供的一种用于抽水蓄能机组的检查机器人，包括底盘、万向轮、驱动装置、十字滑块机构、控制系统、超声波测距传感器、数据采集装置；底盘的前后端中间位置对称设置所述万向轮、左右两侧设置驱动装置，驱动装置包括驱动电机、齿轮减速机构、驱动轮，驱动轮对称设置在底盘的两端，底盘通过万向轮、驱动轮支撑在地面上；底盘的上面设置十字滑块机构、控制系统，十字滑块机构的竖直滑块与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于抽水蓄能机组的检查机器人，包括底盘、万向轮、驱动装置、十字滑块机构、控制系统、超声波测距传感器、数据采集装置；其特征在于，所述底盘(1)的前后端中间位置对称设置所述万向轮(2)、左右两侧设置驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机(3)、齿轮减速机构(4)、驱动轮(5)，所述驱动轮(5)对称设置在所述底盘(1)的两端，所述底盘(1)通过所述万向轮(2)、驱动轮(5)支撑在地面上；所述底盘(1)的上面设置十字滑块机构、控制系统，所述十字滑块机构的竖直滑块(6)与所述底盘(1)固定连接，所述十字滑块机构的水平滑块(7)端部与所述旋转电弧传感器(8)的尾部固定连接；所述驱动电机(3)通过驱动所...

【技术特征摘要】
1.一种用于抽水蓄能机组的检查机器人，包括底盘、万向轮、驱动装置、十字滑块机构、控制系统、超声波测距传感器、数据采集装置；其特征在于，所述底盘(1)的前后端中间位置对称设置所述万向轮(2)、左右两侧设置驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机(3)、齿轮减速机构(4)、驱动轮(5)，所述驱动轮(5)对称设置在所述底盘(1)的两端，所述底盘(1)通过所述万向轮(2)、驱动轮(5)支撑在地面上；所述底盘(1)的上面设置十字滑块机构、控制系统，所述十字滑块机构的竖直滑块(6)与所述底盘(1)固定连接，所述十字滑块机构的水平滑块(7)端部与所述旋转电弧传感器(8)的尾部固定连接；所述驱动电机(3)通过驱动所述齿轮减速机构(4)带动所述驱动轮(5)转动，所述驱动轮(5)支撑并驱动所述机器人运动。2.根据权利要求1所述的一种用于抽水蓄能机组的检查机器人，其特征在于，所述旋转电弧传感器(8)包括壳体(81)、空心轴电机(82)、调节导电杆(83)、光码盘(84)、上调心球轴承(85)、下调心球轴承(86)、冷却与保护气室(87)，所述壳体(81)的一端与所述水平滑块(7)的端部固定连接，另一端向前方伸出悬置于所述底盘(1)前方；所述空心轴电机(82)、上调心球轴承(85)、下调心球轴承(86)、冷却与保护气室(87)同轴限制在所述壳体(81)内；所述空心轴电机(82)的转子(821)沿轴向设置贯通的中心孔，所述转子(821)两端分别向外延伸出一段一体成型的空心轴(822)，一侧的所述空心轴(822)上外套所述光码盘(84)，所述调节导电杆(83)从所述壳体(81)尾部端盖上的通孔插入到所述壳体(81)内依次穿过所述上调心球轴承(85)的轴承孔、空心轴电机(82)的中心孔、下调心球轴承(86)的轴承孔、冷却与保护气室(87)的中心孔后伸入所述壳体(81)头部的尖端；所述保护气与冷却水经所述壳体(81)后部送至所述冷却与保护气室(87)。3.根据权利要求1所述的一种用于抽水蓄能机组的检查机器人，其特征在于，所述调...

【专利技术属性】
技术研发人员：王根超，高旭，张礼平，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，国网新源控股有限公司，山西西龙池抽水蓄能电站有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11