一种多目标点的任务执行规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及任务执行规划技术领域，尤其涉及一种多目标点的任务执行规划方法及装置，用于提升多目标点的执行效率，所述方法包括：将多目标点的任务执行对应的场景地图划分成多个分区，每个分区中包括多个节点以及由相邻节点之间形成的边；从所述多个分区中，确定所述多个目标点所在的多个目标分区；根据所述多个目标分区中任意两个目标分区之间的通行代价，获取所述多个目标分区的通行顺序，以及根据每个目标分区中的任意两个节点的通行代价，获得该目标分区内节点的通行顺序；根据所述多个目标分区的通行顺序以及每个目标分区内节点的通行顺序，执行所述多个目标点的任务。

【技术实现步骤摘要】
一种多目标点的任务执行规划方法及装置
本专利技术涉及任务执行规划
，尤其涉及一种多目标点的任务执行规划方法及装置。
技术介绍
传统作业中，变电站、工厂园区等场景中的巡检作业任务主要由人工完成，由于大部分场景面积大、设备多，造成巡检工作费时费力，工人巡检工作、任务执行容易出现遗漏差错等，可能会对设备安全、财产保护等造成威胁，而且部分场景存在着一定的危险性，比如高压变电站等。而随着智能机器人技术的发展，由于其具有高效、稳定、节省人力、节约成本等优势，智能移动机器人逐步替代传统中的人工巡检作业任务。然而，现有技术中，智能机器人仅能够替代的人工巡检作业任务中在那些简单、重复性的单点或较少目标点的任务，而针对有多样性的多目标点的任务执行，如何进行多目标点的任务执行规划，以提升多目标点的执行效率是一个需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种多目标点的任务执行规划方法及装置，用于提升多目标点的执行效率。一方面，本专利技术实施例提供了一种多目标点的任务执行规划方法，包括：将多目标点的任务执行对应的场景地图划分成多个分区，每个分区中包括多个节点以及由相邻节点之间形成的边，节点是指所述场景地图中需要转向的点；从所述多个分区中，确定所述多个目标点所在的多个目标分区，其中，每个目标分区中的目标点分布在该分区的节点上和\或分布在边上；根据所述多个目标分区中任意两个目标分区之间的通行代价，获取所述多个目标分区的通行顺序，以及根据每个目标分区中的任意两个节点的通行代价，获得该目标分区内节点的通行顺序；根据所述多个目标分区的通行顺序以及每个目标分区内节点的通行顺序，执行所述多个目标点的任务。可选的，所述将多目标点的任务执行对应的场景地图划分成多个分区，具体包括：为所述场景地图的每个节点设置唯一标号；从所述场景地图的多个节点中确定关节点，其中，关节点是指影响所述场景地图的任意两个节点的互通性的点；对所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点的标号进行迭代更新，并根据迭代更新结果，将具有相同标号的节点归为同一个分区，从而获得所述场景地图的多个分区。可选的，所述对所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点的标号进行迭代更新，具体包括：确定所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点与其每一个单步邻居节点的隶属度，所述隶属度是指相邻两个节点属于同一个分区的程度；针对所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点，选取该节点对应的隶属度最大的单步邻居节点的标号，对该节点的标号进行更新；其中，若当次迭代更新中标号更新的节点个数小于阈值时，则停止迭代更新。可选的，所述根据所述多个目标分区中任意两个目标分区之间的通行代价，获取所述多个目标分区的通行顺序，具体包括：针对所述多个目标分区中的任一目标分区，选取该目标分区在所述场景地图中的标识点，从而获得多个目标分区的多个标识点；获取任意两个标识点之间的通行代价；从所述多个目标分区中确定任务执行起点所在的目标分区为第一目标分区；根据任意两个标识点之间的通行代价，获得以所述第一目标分区为第一通行区域的所述多个目标分区的通行顺序。可选的，所述选取该目标分区在所述场景地图中的标识点，具体包括：确定该目标分区中目标点分布中心点；选取所述中心点以及该目标区域中的关节点作为该目标分区在所述场景地图中的标识点，或者确定该目标分区中距离所述中心点最近的节点，选取所述最近的节点以及该目标区域中的关节点作为该目标分区在所述场景地图中的标识点。可选的，所述根据每个目标分区中的任意两个节点的通行代价，获得该目标分区内节点的通行顺序，具体包括：针对每个目标分区，确定该目标分区中目标点所在的边以及节点；由确定的边以及节点形成该目标区域新的子分区；根据所述子分区中任意两个节点的通行代价，确定所述子分区内节点的通行顺序；其中，所述子分区内节点的通行顺序即为所述子分区对应的目标分区内节点的通行顺序。可选的，若所述多个目标分区中相邻两个目标分区之间存在连接边，则该连接边通过分布在该连接边上的目标点或由该两个目标分区之间路径最短确定的。一方面，本专利技术实施例提供了一种多目标点的任务执行规划装置，包括：分区单元，用于将多目标点的任务执行对应的场景地图划分成多个分区，每个分区中包括多个节点以及由相邻节点之间形成的边，节点是指所述场景地图中需要转向的点；确定单元，用于从所述多个分区中，确定所述多个目标点所在的多个目标分区，其中，每个目标分区中的目标点分布在该分区的节点上和\或分布在边上；获取单元，用于根据所述多个目标分区中任意两个目标分区之间的通行代价，获取所述多个目标分区的通行顺序，以及根据每个目标分区中的任意两个节点的通行代价，获得该目标分区内节点的通行顺序；执行单元，用于根据所述多个目标分区的通行顺序以及每个目标分区内节点的通行顺序，执行所述多个目标点的任务。可选的，所述分区单元，用于：为所述场景地图的每个节点设置唯一标号；从所述场景地图的多个节点中确定关节点，其中，关节点是指影响所述场景地图的任意两个节点的互通性的点；对所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点的标号进行迭代更新，并根据迭代更新结果，将具有相同标号的节点归为同一个分区，从而获得所述场景地图的多个分区。可选的，所述分区单元，用于：确定所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点与其每一个单步邻居节点的隶属度，所述隶属度是指相邻两个节点属于同一个分区的程度；针对所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点，选取该节点对应的隶属度最大的单步邻居节点的标号，对该节点的标号进行更新；其中，若当次迭代更新中标号更新的节点个数小于阈值时，则停止迭代更新。可选的，所述获取单元，还用于：针对所述多个目标分区中的任一目标分区，选取该目标分区在所述场景地图中的标识点，从而获得多个目标分区的多个标识点；获取任意两个标识点之间的通行代价；从所述多个目标分区中确定任务执行起点所在的目标分区为第一目标分区；根据任意两个标识点之间的通行代价，获得以所述第一目标分区为第一通行区域的所述多个目标分区的通行顺序。可选的，所述获取单元，还用于：针对每个目标分区，确定该目标分区中目标点所在的边以及节点；由确定的边以及节点形成该目标区域新的子分区；根据所述子分区中任意两个节点的通行代价，确定所述子分区内节点的通行顺序；其中，所述子分区内节点的通行顺序即为所述子分区对应的目标分区内节点的通行顺序。可选的，所述获取单元，还用于：确定该目标分区中目标点分布中心点；选取所述中心点以及该目标区域中的关节点作为该目标分区在所述场景地图中的标识点，或者确定该目标分区中距离所述中心点最近的节点，选取所述最近的节点以及该目标区域中的关节点作为该目标分区在所述场景地图中的标识点。可选的，若所述多个目标分区中相邻两个目标分区之间存在连接边，则该连接边通过分布在该连接边上的目标点或由该两个目标分区之间路径最短确定的。在本专利技术实施例中，在将多目标点的任务执行对应的场景地图划分成多个分区之后，可从多个分区中，确定多个目标点所在的多个目标分区，然后根据多个目标分区中任意两个目标分区之间的通行代价，获取所述多个目标分区的通行顺序，以及根据每个目标分区中的任意两个节点的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多目标点的任务执行规划方法，其特征在于，包括：将多目标点的任务执行对应的场景地图划分成多个分区，每个分区包括多个节点以及由相邻节点之间形成的边，节点是指所述场景地图中需要转向的点；从所述多个分区中，确定所述多个目标点所在的多个目标分区，其中，每个目标分区中的目标点分布在该分区的节点上和\或分布在边上；根据所述多个目标分区中任意两个目标分区之间的通行代价，获取所述多个目标分区的通行顺序，以及根据每个目标分区中任意两个节点的通行代价，获得该目标分区内节点的通行顺序；根据所述多个目标分区的通行顺序以及每个目标分区内节点的通行顺序，执行所述多个目标点的任务。

【技术特征摘要】
1.一种多目标点的任务执行规划方法，其特征在于，包括：将多目标点的任务执行对应的场景地图划分成多个分区，每个分区包括多个节点以及由相邻节点之间形成的边，节点是指所述场景地图中需要转向的点；从所述多个分区中，确定所述多个目标点所在的多个目标分区，其中，每个目标分区中的目标点分布在该分区的节点上和\或分布在边上；根据所述多个目标分区中任意两个目标分区之间的通行代价，获取所述多个目标分区的通行顺序，以及根据每个目标分区中任意两个节点的通行代价，获得该目标分区内节点的通行顺序；根据所述多个目标分区的通行顺序以及每个目标分区内节点的通行顺序，执行所述多个目标点的任务。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多目标点的任务执行对应的场景地图划分成多个分区，具体包括：为所述场景地图的每个节点设置唯一标号；从所述场景地图的多个节点中确定关节点，其中，关节点是指影响所述场景地图的任意两个节点的互通性的点；对所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点的标号进行迭代更新，并根据迭代更新结果，将具有相同标号的节点归为同一个分区，从而获得所述场景地图的多个分区。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点的标号进行迭代更新，具体包括：确定所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点与其每一个单步邻居节点的隶属度，所述隶属度是指相邻两个节点属于同一个分区的程度；针对所述场景地图的多个节点中除去所述关节点之外的任一节点，选取该节点对应的隶属度最大的单步邻居节点的标号，对该节点的标号进行更新；其中，若当次迭代更新中标号更新的节点个数小于阈值时，则停止迭代更新。4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标分区中任意两个目标分区之间的通行代价，获取所述多个目标分区的通行顺序，具体包括：针对所述多个目标分区中的任一目标分区，选取该目标分区在所述场景地图中的标识点，从而获得多个目标分区的多个标识点；获取任意两个标识点之间的通行代价；从所述多个目标分区中确定任务执行起点所在的目标分区为第一目标分区；根据任意两个标识点之间的通行代价，获得以所述第一目标分区为第一通行区域的所述多个目标分区的通行顺序。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述选取该目标分区在所述场景地图中的标识点，具体包括：确定该目标分区中目标点分布的中心点；选取所述中心点以及该目标区域中的关节点作为该目标分区在所述场景地图中的标识点，或者确定该目标分区中距离所述中心点最近的节点，选取所述最近的节点以及该目标区域中的关节点作为该目标分区在所述场景地图中的标识点。6.如权利要求1-3、5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每个目标分区中任意两个节点的通行代价，获得该目标分区内节点的通行顺序，具体包括：针对每个目标分区，确定该目标分区中目标点所在的边以及节点；由确定的边以及节点形成该目...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，卢维，殷俊，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33