车辆坡道蠕行控制方法及车辆技术

本发明专利技术涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆坡道蠕行控制方法及车辆，所述车辆坡道蠕行控制方法包括：确定所述车辆所驾驶的坡道的坡度；确定对应于所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿扭矩与所述坡度之间呈正相关关系；输出所述补偿扭矩以补偿所述驱动扭矩至期望扭矩，其中在所述期望扭矩的作用下，使得所述车辆能够在所述坡度的坡道上按照所述目标蠕行速度行驶。由此，通过本发明专利技术所述的车辆坡道蠕行控制方法，使得车辆能够在各种坡度的路面上都能较佳地实现蠕行功能，提高了车辆蠕行驾驶的安全性和驾驶舒适度。

Vehicle Slope Crawling Control Method and Vehicle

The invention relates to the technical field of vehicle control, and provides a vehicle ramp creep control method and a vehicle. The vehicle ramp creep control method includes: determining the gradient of the ramp driven by the vehicle; determining the compensation torque corresponding to the gradient, in which the compensation torque is positively correlated with the gradient; and outputting the compensation torque to compensate the driving torque. Moment to desired torque, in which, under the action of the desired torque, the vehicle can travel at the creeping speed of the target on the slope of the slope. Thus, the creeping control method of the vehicle ramp according to the present invention enables the vehicle to achieve the creeping function better on the road with various gradients, and improves the safety and driving comfort of the vehicle creeping driving.

【技术实现步骤摘要】
车辆坡道蠕行控制方法及车辆
本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆坡道蠕行控制方法及车辆。
技术介绍
当今汽车保有量成级数增加，道路基础设施的进步明显落后于汽车增长速度，从而交通拥堵成为今后一段时间的常态，车辆的蠕行功能在走走停停的拥堵路况下省去驾驶员频繁操作，解放驾驶员双脚，减少疲劳，增加了驾驶舒适度。在相关技术中，为了实现车辆的该蠕行功能，一般车辆制造商会对车辆(尤其是纯电动汽车)采用控制输出与目标蠕行速度相对应的扭矩来实现该蠕行功能。但是，本申请的专利技术人在实践本申请的过程中发现相关技术中以目标蠕行速度为目标来调控扭矩至少存在以下缺陷：由于目标蠕行速度所对应的扭矩一般是车辆制造商根据车辆针对水平路面驾驶的情况所标定的，而不符合该车辆行驶在坡道时的应用场景，例如：当车辆需要上坡蠕行时，一方面，当遇到较大的坡度容易因为扭矩不足而出现起步困难、溜坡等现象，另一方面，当通过扭矩累加而完成爬坡时，会因扭矩过大又无法及时得到调节而发生蹿车的现象。需说明的是，关于以上相关技术的描述，仅是为了让公众更方便和清楚地了解本申请的技术方案，而并不代表申请人承认上述相关技术的技术方案是现有技术。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆坡道蠕行控制方法及车辆，以至少解决相关技术中车辆无法较佳地在坡道上实现蠕行功能的问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆坡道蠕行控制方法，车辆设置有驱动控制器，该驱动控制器用于控制输出对应于目标蠕行速度的驱动扭矩，所述车辆坡道蠕行控制方法包括：确定所述车辆所驾驶的坡道的坡度；确定对应于所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿扭矩与所述坡度之间呈正相关关系；输出所述补偿扭矩以补偿所述驱动扭矩至期望扭矩，其中在所述期望扭矩的作用下，使得所述车辆能够在所述坡度的坡道上按照所述目标蠕行速度行驶。进一步的，所述确定对应于所述坡度的补偿扭矩包括：基于补偿映射表和所确定的所述坡度，确定对应于所确定的所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿映射表预存储有多个补偿扭矩和相应的多个坡度之间的映射关系。进一步的，还包括映射表建立步骤，其中所述映射表建立步骤包括：选定参照目标蠕行速度，确定所述车辆对应于所述参照目标蠕行速度的参照驱动扭矩；选定参照坡度，并确定所述车辆对应于所述参照坡度的参照期望扭矩；将所述参照期望扭矩和所述参照驱动扭矩的差确定为参照补偿扭矩；基于所述参照补偿扭矩和所述参照坡度，建立所述补偿映射表。进一步的，在所述确定所述车辆所驾驶的驾驶表面的坡度之前还包括使能步骤，其中所述使能步骤包括：获取所述车辆的车辆状态参数，其中所述车辆状态参数包含选自以下中的一者或多者：挡位参数、制动参数、电机转速、电机扭矩状态；基于所述车辆状态参数，判断是否存在坡道蠕行驾驶意图；以及当存在所述坡道蠕行驾驶意图时，生成关于确定所述坡度的使能指令。进一步的，所述确定对应于所述坡度的补偿扭矩包括：判断所述坡度是否大于预定的坡度阈值；以及当所述坡度大于所述坡度阈值时，确定对应于所述坡度的补偿扭矩。进一步的，所述确定所述车辆所驾驶的坡道的坡度包括：获取所述车辆在预定时间段内的水平位移；获取所述车辆在所述预定时间段的行驶路程；基于所述水平位移和所述行驶路程，确定所述坡道的坡度。进一步的，所述获取所述车辆在预定时间段内的水平位移包括：检测所述车辆在所述预定时间段内的车辆定位信息；以及基于所述定位信息，计算所述水平位移。进一步的，所述获取所述车辆在所述预定时间段的行驶路程包括：检测所述车辆在所述预定时间段内的车辆行驶速度；以及基于所述车辆行驶速度和所述预定时间段，计算所述行驶路程。进一步的，所述车辆坡道蠕行控制方法还包括：按照预定的采样周期，以采样监测的方式获取所述行驶路程和/或所述水平位移。相对于现有技术，本专利技术所述的车辆坡道蠕行控制方法具有以下优势：在本专利技术所述的车辆坡道蠕行控制方法中，在车辆执行坡道蠕行控制的时候，其不仅以蠕行速度为目标，还利用补偿扭矩来补偿原驱动控制器所输出的驱动扭矩，并且该补偿扭矩还是对应(也就是定制于)呈正相关关系的该坡度的；由此，车辆能够在不同坡度的坡道上得到不同的扭矩补偿，也就是车辆在遇到较大的坡度时会输出相应较大的扭矩以避免起步困难、溜坡等现象，以及车辆在遇到坡度较小的坡道会输出相应较小的扭矩以避免蹿车的现象，从而使得车辆在各种坡度的路面上都能较佳地实现蠕行功能；另一方面，本专利技术实施例方案的实施不需要改变车辆所固有的蠕行扭矩控制结构(例如驱动控制器)，使得本专利技术实施例方案能够简单实施且被广泛应用。本专利技术的另一目的在于提出一种车辆，以至少解决相关技术中车辆无法较佳地在坡道上实现蠕行功能的问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆，包括：驱动控制器，用于控制输出对应于目标蠕行速度的驱动扭矩；扭矩补偿装置，用于执行上述的车辆坡道蠕行控制方法。所述车辆与上述车辆坡道蠕行控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施方式及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施方式所述的车辆的结构示意图；图2为本专利技术实施方式所述的车辆坡道蠕行控制方法的流程示意图；图3为本专利技术实施方式所述的关于补偿映射表的建立的流程示意图；图4为本专利技术实施方式所述的车辆坡道蠕行控制方法的流程示意图。附图标记说明：10车辆101驱动控制器102扭矩补偿装置具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。另外，在本专利技术的实施方式中所提到的坡道，是指具有一定坡度的驾驶表面，关于该坡道坡度的大小在此应不作限定，例如可以是0度～90度之间任意的值。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本专利技术。参见图1示出的是本专利技术一实施例的车辆的结构示意图，该车辆10中设置有相互连接的驱动控制器101和驱动补偿装置102；该驱动控制器101用于控制输出对应于目标蠕行速度的驱动扭矩。更具体地，该驱动控制器101可以是PI控制器(Proportion-IntegralController，比例-积分调节控制器)，相应地该驱动扭矩可以是由PI控制器所控制输出的P部扭矩和I部扭矩，并且该驱动扭矩可以是对应于车辆在水平驾驶表面行驶时的目标蠕行速度。需说明的是，在车辆仅利用该PI控制器控制输出扭矩尝试蠕行爬坡时，尤其是坡度较大的坡道，仅依靠I部扭矩的不断累加使得车辆能够进行爬坡，但是造成I部扭矩过大和蠕行扭矩过大，导致在爬坡完成之后易出现蹿车的现象；以及在另一方面，若对I部累加进行限制，则会使得车辆驱动力不足而导致坡起困难、溜坡等隐患。有鉴于此，本专利技术实施例所提供的车辆10中还设置有与驱动控制器101相连接的扭矩补偿装置102，更具体地，该扭矩补偿装置102用于执行车辆坡道蠕行控制方法以使得车辆10能够在坡道较佳地实现蠕行功能。参见图2示出的是本专利技术一实施例的车辆坡道蠕行控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法具体包括以下步骤：步骤201：确定车辆所驾驶的坡道的坡度；更具体的，可以是车辆通过安装坡度采集设备(例如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆坡道蠕行控制方法，车辆设置有驱动控制器，该驱动控制器用于控制输出对应于目标蠕行速度的驱动扭矩，其特征在于，所述车辆坡道蠕行控制方法包括：确定所述车辆所驾驶的坡道的坡度；确定对应于所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿扭矩与所述坡度之间呈正相关关系；输出所述补偿扭矩以补偿所述驱动扭矩至期望扭矩，其中在所述期望扭矩的作用下，使得所述车辆能够在所述坡度的坡道上按照所述目标蠕行速度行驶。

【技术特征摘要】
1.一种车辆坡道蠕行控制方法，车辆设置有驱动控制器，该驱动控制器用于控制输出对应于目标蠕行速度的驱动扭矩，其特征在于，所述车辆坡道蠕行控制方法包括：确定所述车辆所驾驶的坡道的坡度；确定对应于所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿扭矩与所述坡度之间呈正相关关系；输出所述补偿扭矩以补偿所述驱动扭矩至期望扭矩，其中在所述期望扭矩的作用下，使得所述车辆能够在所述坡度的坡道上按照所述目标蠕行速度行驶。2.根据权利要求1所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述确定对应于所述坡度的补偿扭矩包括：基于补偿映射表和所确定的所述坡度，确定对应于所确定的所述坡度的补偿扭矩，其中所述补偿映射表预存储有多个补偿扭矩和相应的多个坡度之间的映射关系。3.根据权利要求2所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，还包括映射表建立步骤，其中所述映射表建立步骤包括：选定参照目标蠕行速度，确定所述车辆对应于所述参照目标蠕行速度的参照驱动扭矩；选定参照坡度，并确定所述车辆对应于所述参照坡度的参照期望扭矩；将所述参照期望扭矩和所述参照驱动扭矩的差确定为参照补偿扭矩；基于所述参照补偿扭矩和所述参照坡度，建立所述补偿映射表。4.根据权利要求1所述的车辆坡道蠕行控制方法，其特征在于，在所述确定所述车辆所驾驶的驾驶表面的坡度之前还包括使能步骤，其中所述使能步骤包括：获取所述车辆的车辆状态参数，其中所述车辆状态参数包含选自以下中的一者或多者：挡位参数、制动参数、电机转速、电机扭矩状态；基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文涛，董立凡，李雷，王红雪，李刚，高蓬，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13