The invention provides a life prediction device, which can accurately predict the life of cables wiring in the joints of robots. The device has the following parts: fatigue estimation part, which infers the fatigue degree of cables based on the encoder information of the actuator that makes the joints of robots move, and the life prediction part, which infers the fatigue degree of cables and the permissibility of cables according to the fatigue estimation part. Permissible values are used to predict cable life.
【技术实现步骤摘要】
寿命预测装置
本专利技术涉及一种寿命预测装置，特别涉及预测在机器人的关节部布线的电缆的寿命的寿命预测装置。
技术介绍
在多关节机器人中，如图8所示，需要越过关节部来布线用于使各关节移动的电动机用的电缆、用于驱动安装在机器人上的设备类的电缆、与编码器的信号电缆等。这些电缆随着机器人的各关节的运转而弯折或扭转，由此会疲劳。如果疲劳发展，则电缆中有可能产生断线等不良状况，并引起机器人的停止。因此，预测电缆的寿命并在适当的时期更换是重要的。对于构成机器人的轴承、减速机等部件的寿命预测，例如在日本特开2017-119320号公报、日本特开2013-144349号公报以及日本特开平09-081215号公报中，公开了根据负荷的历史记录来计算在机器人动作时受到负荷的部件的寿命的技术。在这些现有技术中，利用了已经对轴承、减速机等确立了的计算寿命的方法(计算公式)。另一方面，对于在机器人中布线的电缆的寿命预测，没有确立其寿命计算方法，而在现场利用日本特开2002-056726号公报、日本特开2007-299608号公报以及日本特开2011-42004号公报所公开那样的使用用于事先预想...
【技术保护点】
1.一种寿命预测装置，其预测越过机器人的至少一个关节部而布线的电缆的寿命，其特征在于，该寿命预测装置具备：疲劳度推定部，其根据使上述关节部运动的致动器的编码器信息，推定上述电缆的疲劳度。
【技术特征摘要】
2017.10.30 JP 2017-2091661.一种寿命预测装置，其预测越过机器人的至少一个关节部而布线的电缆的寿命，其特征在于，该寿命预测装置具备：疲劳度推定部，其根据使上述关节部运动的致动器的编码器信息，推定上述电缆的疲劳度。2.根据权利要求1所述的寿命预测装置，其特征在于，上述编码器信息包含上述致动器的位置，上述疲劳度推定部使用与上述致动器的位置对应地设定的第一加权系数，推定上述电缆的疲劳度。3.根据权利要求2所述的寿命预测装置，其特征在于，上述编码器信息还...
【专利技术属性】
技术研发人员：丹野善博，及川晓宽，大桥俊伯，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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