一种食用菌瓶栽机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种食用菌瓶栽机械手，包括机架及位于机架上部的升降机构，所述机架的底部设置有配重块，机架的中部设置有电控箱，所述升降机构与垂直于机架的支架连接，并在电控箱控制下实现支架的升降，所述支架上设置有角度识别定位机构和抓手机构，所述抓手机构通过电控箱控制的气缸实现抓手对装满菌瓶的瓶筐的抓紧和松开；所述角度识别定位机构在电控箱控制下实现瓶筐与抓手机构下方的滚筒输送机构的定位。该食用菌瓶栽机械手，结构严密，操作方便，工作效率高，大大解放了工人的搬运过程，可用于大批量多类型的食用菌接种技术生产。

A Bottle Planting Manipulator for Edible Fungi

The utility model relates to a bottle-planting manipulator for edible fungi, which comprises a rack and a lifting mechanism located on the upper part of the rack. The bottom of the rack is provided with a counterweight block, and an electronic control box is arranged in the middle of the rack. The lifting mechanism is connected with a support perpendicular to the rack, and the lifting of the support is realized under the control of the electronic control box. The grabbing mechanism realizes the grabbing and loosening of the bottle basket filled with bacterial bottles by the cylinder controlled by the electronic control box, and the angle recognition positioning mechanism realizes the positioning of the bottle basket and the drum conveying mechanism under the control of the electronic control box. The edible fungus bottle planting manipulator has the advantages of compact structure, convenient operation and high working efficiency, which greatly liberates the handling process of workers and can be used for mass production of various types of edible fungus inoculation technology.

【技术实现步骤摘要】
一种食用菌瓶栽机械手
本技术涉及食用菌栽培装置领域，具体是一种食用菌瓶栽机械手。
技术介绍
目前，食用菌瓶载技术获得了广泛的运用，但是由于食用菌瓶运输、移动较为繁琐，虽然使用了瓶筐可以一次对多个菌瓶进行移动，但在大面积食用菌种植时，通过人工进行瓶筐的码垛和卸垛，费时费力，工作效率低，且人工成本较高。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种食用菌瓶栽机械手，以解决现有技术中存在的缺陷。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种食用菌瓶栽机械手，包括机架及位于机架上部的升降机构，所述机架的底部设置有配重块，机架的中部设置有电控箱，所述升降机构与垂直于机架的支架连接，并在电控箱控制下实现支架的升降，所述支架上设置有角度识别定位机构和抓手机构，所述抓手机构通过电控箱控制的气缸实现抓手对装满菌瓶的瓶筐的抓紧和松开；所述角度识别定位机构在电控箱控制下实现瓶筐与抓手机构下方的滚筒输送机构的定位，进一步的，所述升降机构通过电机驱动的传送链条来实现支架的升降；进一步的，所述机架的一侧设置有横向放置于地面的底部支架，所述底部支架远离机架的一端设置小车定位机构；本技术的有益效果是：该食用菌瓶栽机械手，结构严密，操作方便，工作效率高，大大解放了工人的搬运过程，可用于大批量多类型的食用菌接种技术生产。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术图1的侧视图；图3为本技术平面结构示意图；附图标记说明如下：1、升降机构，2、机架，3、角度识别定位机构，4、电控箱，5、抓手机构，6、配重块，7、滚筒输送机构，8、小车定位机构,9、支架，10、菌瓶，11、底部支架，12、传动链条；具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。如图1所示，一种食用菌瓶栽机械手，包括机架2及位于机架2上部的升降机构1，所述机架2的底部设置有配重块6，机架2的中部设置有电控箱4，所述升降机构1与垂直于机架2的支架9连接，并在电控箱4控制下实现支架9的升降，所述支架9上设置有角度识别定位机构3和抓手机构5，所述抓手机构5通过电控箱4控制的气缸实现抓手对装满菌瓶的瓶筐的抓紧和松开；所述角度识别定位机构3在电控箱4控制下实现瓶筐与抓手机构5下方的滚筒输送机构7的定位，更具体的，所述升降机构1通过电机驱动的传送链条12来实现支架9的升降；更具体的，所述机架2的一侧设置有横向放置于地面的底部支架11，所述底部支架11远离机架2的一端设置小车定位机构8；具体工作原理：本品由外部配备的小车(小车内装准备卸垛的瓶筐)，将已经完成灭菌的瓶筐(或者适用于其他地方)，通过机械抓手机构，使瓶筐快速放置在输送机上，输送机构启动，将瓶筐传向下一个工位的过程。上述为卸垛机械手，反之则为码垛机械手。(本阐述以卸垛机械手为例)具体工作步骤如下：第一步：所述机型食用机械手，由人工将需要卸垛的瓶筐(即：将瓶筐放置在输送机上，让其运动并工作的瓶筐)，通过小车的方式推放至小车定位机构处。注：小车上满载瓶筐。第二步：角度识别定位机构电机启动，寻找小车(瓶筐)，到位后，升降机构电机启动，使抓手机构运动。第三步：抓手机构精确放置在瓶筐上部，(感应器完成)，气缸启动，将打开的抓手收紧，抱住瓶筐，抓手下部勾住瓶筐的边沿。第四步：升降机构和角度识别定位机构同时启动，将瓶筐提升至不干涉位置后，机械手垂直下降，运动之输送机上。第五步：抓手气缸打开，让瓶筐自然放置在输送机上。第六步：抓手上升至不干涉位置，(或继续第二次的抓取)，此时输送机构电机启动，将瓶筐输送至外部输送机，完成整个卸垛的过程。注：码垛机与卸垛机结构相同，运动顺序相反，则可实现将输送机运送过来的瓶筐定位，并通过机械手抓取至小车，或者托板上，从而完成码垛的工序。本技术装置的规格参数：总成规格(mm)：2626(L)x2120(W)x3220(H)电压要求：380V50Hz消耗电力：2.0KW操作速度：500框/小时(8000瓶/小时)本机型由喷塑机架，电机，感应器，链条，滚筒，等诸多机构过PLC工控系统联动运转，利用稳定的机械结构，感应器，实现码垛或者卸垛的全过程。以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种食用菌瓶栽机械手，其特征在于：包括机架及位于机架上部的升降机构，所述机架的底部设置有配重块，机架的中部设置有电控箱，所述升降机构与垂直于机架的支架连接，并在电控箱控制下实现支架的升降，所述支架上设置有角度识别定位机构和抓手机构，所述抓手机构通过电控箱控制的气缸实现抓手对装满菌瓶的瓶筐的抓紧和松开；所述角度识别定位机构在电控箱控制下实现瓶筐与抓手机构下方的滚筒输送机构的定位。

【技术特征摘要】
1.一种食用菌瓶栽机械手，其特征在于：包括机架及位于机架上部的升降机构，所述机架的底部设置有配重块，机架的中部设置有电控箱，所述升降机构与垂直于机架的支架连接，并在电控箱控制下实现支架的升降，所述支架上设置有角度识别定位机构和抓手机构，所述抓手机构通过电控箱控制的气缸实现抓手对装满菌瓶的瓶筐的抓紧和松开；所述角度识别定...

【专利技术属性】
技术研发人员：金超，刘兴家，
申请(专利权)人：上海洁淼机械有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31