In the embodiment of the present invention, a lidar sensing system and a detection method of the lidar sensing system are disclosed. The lidar sensing system includes a central lidar for the detection of medium and long range field of view, and two blind-compensating lidars for the detection of short range field of view and left and right field of view. The invention can detect the long-range field of view, the short-range field of view and the left and right field of view, avoid the blind area of the field of view, and improve the accuracy of detection.
【技术实现步骤摘要】
激光雷达感知系统及激光雷达感知系统探测方法
本专利技术涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达感知系统及激光雷达系统探测方法。
技术介绍
激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。在无人驾驶汽车或需要驾驶辅助的运输工具上，通常使用32线的激光雷达，由于单个激光雷达的探测视场是有限的，无法同时探测到近距离和中远距离的，所以在无人驾驶汽车的左、右两侧形成一定的盲区；此外，中心激光雷达的线束不够多，仍然会有漏检测的情况发生。为解决盲区问题和检测精度问题，有两种方案，一是增加激光雷达的线束为64或128，该方案的检测精度有大幅度提高，但是仍然无法解决盲区问题，且成本极高。现有技术中仍没有一种既可以解决盲区问题，又可以提高检测精度的方案。
技术实现思路
本专利技术实施例中提供了一种激光雷达感知系统及激光雷达感知系统探测方法，能对远距离视场、近距离视场以及左、右视场进行探测，避免了...
【技术保护点】
1.一种激光雷达感知系统，其特征在于，所述系统包括：一个中心激光雷达，用于中远距离视场的探测；两个补盲激光雷达，用于近距离视场探测及左右视场探测。
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达感知系统，其特征在于，所述系统包括：一个中心激光雷达，用于中远距离视场的探测；两个补盲激光雷达，用于近距离视场探测及左右视场探测。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中心激光雷达的中轴线垂直于水平面；其中，所述中心激光雷达的中轴线为通过所述中心激光雷达的底面中心的底面法线。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述两个补盲激光雷达中的一个补盲激光雷达位于所述中心激光雷达的左侧，所述位于中心激光雷达左侧的补盲激光雷达的中轴线与所述中心激光雷达的中轴线之间的夹角度小于零度；所述两个补盲激光雷达中的另一个补盲激光雷达位于所述中心激光雷达的右侧，所述位于中心激光雷达右侧的补盲激光雷达的中轴线与所述中心激光雷达的中轴线之间的夹角大于零度；其中，所述补盲激光雷达的中轴线为通过所述补盲激光雷达的底面中心的底面法线。4.如权利要求1至3任一项所述的系统，其特征在于，所述补盲激光雷达的中心与所述中心激光雷达的中心不在同一水平面上。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：多雷达同步单元，用于使所述中心激光雷达与补盲激光雷达采集数据时在时间上同步；标定融合单元，用于标定所述中心激光雷达与补盲激光雷达在空间上的相对位置，使检测到的点云数据在空间上进行融合以获取融合点云数据；制图单元，用于根据所述融合点云数据绘制地图；定位单元，用于实时定位所述当前激光雷达系统在所述地图中的位置。感知单元，用于根据所述标定融合单元获取的所述融合点...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱纯鑫，刘乐天，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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