一种车辆限速安全控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆限速安全控制方法及装置，该方法包括：当检测到车辆外部输入信号处于有效状态并且满足预先设置的车速限制条件时，根据摄像头信号、导航信号以及智能限速系统的限制车速值计算实际车速限制值；根据实际车速限制值、当前车速值、车辆外部输入信号中的制动信号、加速踏板信号以及智能限速系统按照限制车速值输出的扭矩值，计算实际扭矩输出值；将实际扭矩输出值发送至车辆执行机构，以控制车辆执行机构按照所述实际扭矩输出值进行驱动。基于本发明专利技术公开的方法，通过实时监测智能限速系统的限制车速值以及输出的扭矩值，避免智能限速系统一旦出现硬件或者软件设备失效的情况，车辆不能及时进入安全状态的问题，提高了驾驶安全性。

A Safety Control Method and Device for Vehicle Speed Limitation

The invention provides a vehicle speed limit safety control method and device. The method includes: when the external input signal of the vehicle is detected to be in an effective state and the pre-set speed limit condition is satisfied, the actual speed limit value is calculated according to the camera signal, navigation signal and the limit speed value of the intelligent speed limit system; and the actual speed limit value, the current speed value and the vehicle speed limit value are calculated according to the actual speed limit value, the vehicle speed limit value and the vehicle speed limit value. The braking signal, accelerating pedal signal and intelligent speed limiting system in the external input signal of the vehicle calculate the actual torque output value according to the torque value of the Limited vehicle speed value, and send the actual torque output value to the vehicle actuator to control the vehicle actuator to drive according to the actual torque output value. Based on the method disclosed in the present invention, by real-time monitoring of the speed limit value and the output torque value of the intelligent speed limit system, the problem that once the hardware or software equipment of the intelligent speed limit system fails, the vehicle can not enter the safe state in time is avoided, and the driving safety is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆限速安全控制方法及装置
本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，更具体地说，涉及一种车辆限速安全控制方法及装置。
技术介绍
在交通事故统计中，因超速行驶造成的交通事故和人员伤亡人数在所有的交通事故类型中占很大比例。现有的智能限速系统主要是基于前方摄像机拍摄到的图像来识别道路限速标识，并且当本车的速度与限制车速之间的速度差值超过预定值时，根据速度超过量来输出扭矩值，从而按照此扭矩值控制车辆执行机构进行驱动。但是，智能限速系统一旦出现硬件或者软件设备失效的情况，车辆不能及时进入安全状态。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种车辆限速安全控制方法及装置，以解决智能限速系统一旦出现硬件或者软件设备失效的情况，车辆不能及时进入安全状态的问题。技术方案如下：一种车辆限速安全控制方法，应用于控制器，包括：当检测到车辆外部输入信号处于有效状态并且满足预先设置的车速限制条件时，根据摄像头信号、导航信号以及智能限速系统的限制车速值计算实际车速限制值；根据所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号、加速踏板信号以及所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值，计算实际扭矩输出值；将所述实际扭矩输出值发送至车辆执行机构，以控制所述车辆执行机构按照所述实际扭矩输出值进行驱动。优选的，所述根据摄像头信号、导航信号以及智能限速系统的限制车速值计算实际车速限制值，包括：按照预设限制车速计算规则对摄像头信号和导航信号进行处理，计算得到限制车速对比值；计算所述限制车速对比值与智能限速系统的限制车速值之间的第一误差值；判断所述第一误差值是否处于第一误差允许范围内；若是，将所述智能限速系统的限制车速值确定为实际车速限制值。优选的，所述按照预设限制车速计算规则对摄像头信号和导航信号进行处理，计算得到限制车速对比值，包括：判断摄像头信号是否处于有效状态；当所述摄像头信号处于有效状态时，解析所述摄像头信号得到摄像头限速值，并判断导航信号是否处于有效状态；当所述导航信号处于有效状态时，解析所述导航信号得到导航限速值，并根据所述导航限速值、所述摄像头限速值计算限制车速对比值；当所述导航信号不处于有效状态时，将所述摄像头限速值确定为限制车速对比值；当所述摄像头信号不处于有效状态时，判断所述导航信号是否处于有效状态；当所述导航信号处于有效状态时，解析所述导航信号得到导航限速值，并将所述导航限速值确定为限制车速对比值。优选的，所述根据所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号、加速踏板信号以及所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值，计算实际扭矩输出值，包括：按照预设扭矩计算规则对所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号和加速踏板信号进行处理，计算得到扭矩输出对比值；计算所述扭矩输出对比值和所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值之间的第二误差值；判断所述第二误差值是否处于第二误差允许范围内；若是，将所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值确定为实际扭矩输出值。优选的，所述按照预设扭矩计算规则对所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号和加速踏板信号进行处理，计算得到扭矩输出对比值，包括：判断所述车辆外部输入信号中的制动信号是否处于有效状态；当所述制动信号处于有效状态时，解析所述制动信号得到制动深度值，并判断所述车辆外部输入信号中的加速踏板信号是否处于有效状态；当所述加速踏板信号处于有效状态时，解析所述加速踏板信号得到加速踏板深度值，并判断所述制动深度值是否大于零；当所述制动深度值大于零时，根据当前车速值和所述加速踏板深度值确定扭矩输出对比值；当所述制动深度值等于零时，判断当前车速值是否小于所述车速限制值；当所述当前车速值小于所述车速限制值时，根据所述当前车速值和所述加速踏板深度值确定扭矩输出对比值；当所述当前车速值不小于所述车速限制值时，判断所述加速踏板深度值是否小于加速踏板深度阈值；当所述加速踏板深度值小于所述加速踏板深度阈值时，将扭矩输出对比值确定为零；当所述加速踏板深度值不小于所述加速踏板深度阈值时，根据当前车速值和所述加速踏板深度值确定扭矩输出对比值。优选的，还包括：当检测到车辆外部输入信号不处于有效状态，或者车辆外部输入信号处于有效状态但是不满足预先设置的车速限制条件时，禁止智能限速系统激活。优选的，还包括：实时监测所述控制器的硬件状态，并且当监测到所述控制器的硬件处于异常状态时，对所述控制器的工作进程进行暂停操作，并禁止所述智能限速系统激活。优选的，还包括：对所述控制器执行所述车辆限速安全控制方法的工作流程进行自检，并且当检测到所述控制器的工作流程处于异常状态时，对所述控制器的工作进程进行暂停操作，并禁止所述智能限速系统激活。一种车辆限速安全控制装置，包括：第一计算模块、第二计算模块和控制模块；所述第一计算模块，用于当检测到车辆外部输入信号处于有效状态并且满足预先设置的车速限制条件时，根据摄像头信号、导航信号以及智能限速系统的限制车速值计算实际车速限制值；所述第二计算模块，用于根据所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号、加速踏板信号以及所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值，计算实际扭矩输出值；所述控制模块，用于将所述实际扭矩输出值发送至车辆执行机构，以控制所述车辆执行机构按照所述实际扭矩输出值进行驱动。优选的，还包括：禁止激活模块；所述禁止激活模块，用于当检测到车辆外部输入信号不处于有效状态，或者车辆外部输入信号处于有效状态但是不满足预先设置的车速限制条件时，禁止智能限速系统激活。相较于现有技术，本专利技术实现的有益效果为：以上本专利技术提供的车辆限速安全控制方法及装置，该方法通过对车辆外部输入信号进行检测，以避免车辆自身存在故障时驾驶员误开启车速限制，并在检测通过时结合智能限速系统计算得到的限制车速值计算实际车速限制值；进一步，结合智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值计算实际扭矩输出值，最后将实际扭矩输出值发送至车辆执行机构，以控制车辆执行机构按照实际扭矩输出值进行驱动。基于本专利技术公开的方法，通过实时监测智能限速系统的限制车速值以及输出的扭矩值，结合车辆外部输入信号、摄像头信号、导航信号以及当前车速值对车辆执行机构所驱动的实际扭矩输出值进行安全控制，从而避免智能限速系统一旦出现硬件或者软件设备失效的情况，车辆不能及时进入安全状态的问题，提高了驾驶安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的车辆限速安全控制方法的方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的车辆限速安全控制方法的部分方法流程图；图3为本专利技术实施例提供的车辆限速安全控制方法的又一部分方法流程图；图4为本专利技术实施例提供的车辆限速安全控制方法的再一部分方法流程图；图5为本专利技术实施例提供的车辆限速安全控制方法的再一部分方法流程图；图6为本专利技术实施例提供的车辆限速安全控制装置的结构示意图；图7为本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆限速安全控制方法，其特征在于，应用于控制器，包括：当检测到车辆外部输入信号处于有效状态并且满足预先设置的车速限制条件时，根据摄像头信号、导航信号以及智能限速系统的限制车速值计算实际车速限制值；根据所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号、加速踏板信号以及所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值，计算实际扭矩输出值；将所述实际扭矩输出值发送至车辆执行机构，以控制所述车辆执行机构按照所述实际扭矩输出值进行驱动。

【技术特征摘要】
1.一种车辆限速安全控制方法，其特征在于，应用于控制器，包括：当检测到车辆外部输入信号处于有效状态并且满足预先设置的车速限制条件时，根据摄像头信号、导航信号以及智能限速系统的限制车速值计算实际车速限制值；根据所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号、加速踏板信号以及所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值，计算实际扭矩输出值；将所述实际扭矩输出值发送至车辆执行机构，以控制所述车辆执行机构按照所述实际扭矩输出值进行驱动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据摄像头信号、导航信号以及智能限速系统的限制车速值计算实际车速限制值，包括：按照预设限制车速计算规则对摄像头信号和导航信号进行处理，计算得到限制车速对比值；计算所述限制车速对比值与智能限速系统的限制车速值之间的第一误差值；判断所述第一误差值是否处于第一误差允许范围内；若是，将所述智能限速系统的限制车速值确定为实际车速限制值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设限制车速计算规则对摄像头信号和导航信号进行处理，计算得到限制车速对比值，包括：判断摄像头信号是否处于有效状态；当所述摄像头信号处于有效状态时，解析所述摄像头信号得到摄像头限速值，并判断导航信号是否处于有效状态；当所述导航信号处于有效状态时，解析所述导航信号得到导航限速值，并根据所述导航限速值、所述摄像头限速值计算限制车速对比值；当所述导航信号不处于有效状态时，将所述摄像头限速值确定为限制车速对比值；当所述摄像头信号不处于有效状态时，判断所述导航信号是否处于有效状态；当所述导航信号处于有效状态时，解析所述导航信号得到导航限速值，并将所述导航限速值确定为限制车速对比值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号、加速踏板信号以及所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值，计算实际扭矩输出值，包括：按照预设扭矩计算规则对所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号和加速踏板信号进行处理，计算得到扭矩输出对比值；计算所述扭矩输出对比值和所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值之间的第二误差值；判断所述第二误差值是否处于第二误差允许范围内；若是，将所述智能限速系统按照所述限制车速值输出的扭矩值确定为实际扭矩输出值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照预设扭矩计算规则对所述实际车速限制值、当前车速值、所述车辆外部输入信号中的制动信号和加速踏板信号进行处理，计...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯亚军，叶锦，赵鑫，李相华，李军强，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31