【技术实现步骤摘要】
协同数据处理
本公开涉及在多个车辆之间协同地处理数据。协同处理的数据包括用于生成环境和/或追踪移动对象的数字地图的光探测和测距(LiDAR)数据。
技术介绍
车辆可配备有摄像头或其他感测装置以用于检测车辆的周围环境。例如，车辆可包括围绕车辆周边(例如，在车辆的不同侧面上、在车辆前部上、在车辆后部上等)的多个摄像头或其他传感器，以便捕获车辆正在行进的道路、相邻车辆和/或车辆附近的其他对象的视图。用于确定车辆环境的感测技术的一个实例是光探测和测距(LiDAR)，其中车辆上所携带的激光光源连续地扫描车辆的周围环境(例如，360度周围环境)。来自车辆周围环境中的对象的反射光被获取，从而指示距对象的距离。因此，从LiDAR传感器系统接收的数据可包括车辆周围环境的具有深度信息的三维图像。LiDAR数据集可以是大的(例如，可使用16束激光，从而导致收集关于来自16束激光中每一束的反射的信息)，并且从而使处理具有挑战。由于车辆可快速地移动通过环境，处理来自LiDAR传感器系统的数据的及时性可存在另外的挑战。一些车辆可通过大型无线网络将LiDAR和其他传感器数据的处理卸载到基于云的...
【技术保护点】
1.一种车辆的车载计算系统，所述车载计算系统包括：显示装置；传感器子系统，所述传感器子系统与光学传感器通信；处理器；以及存储指令的存储器，所述指令可由所述处理器执行以便：指导所述光学传感器扫描所述车辆周围的分配区域；从所述光学传感器接收与所述分配区域对应的本地扫描数据；处理所述本地扫描数据以构建所述车辆的环境的三维地图的第一部分；将处理过的扫描数据传输到至少一个其他车辆；从所述至少一个其他车辆接收另外的地图数据；使用所接收的另外的地图数据构建所述三维地图的第二不同部分；并且通过所述显示装置显示所述三维地图。
【技术特征摘要】
2017.10.24 US 15/792,5171.一种车辆的车载计算系统，所述车载计算系统包括：显示装置；传感器子系统，所述传感器子系统与光学传感器通信；处理器；以及存储指令的存储器，所述指令可由所述处理器执行以便：指导所述光学传感器扫描所述车辆周围的分配区域；从所述光学传感器接收与所述分配区域对应的本地扫描数据；处理所述本地扫描数据以构建所述车辆的环境的三维地图的第一部分；将处理过的扫描数据传输到至少一个其他车辆；从所述至少一个其他车辆接收另外的地图数据；使用所接收的另外的地图数据构建所述三维地图的第二不同部分；并且通过所述显示装置显示所述三维地图。2.如所述权利要求1所述的车载计算系统，其中所述光学传感器包括光探测和测距(LiDAR)传感器系统，并且其中所述本地扫描数据包括与所述分配区域对应的点云数据。3.如权利要求1所述的车载计算系统，其中所述车辆基于与所述至少一个其他车辆的接近度而与所述至少一个其他车辆形成分组。4.如权利要求3所述的车载计算系统，其中所述指令进一步可执行来从所述分组的另一个车辆接收扫描所述分配区域的任务分配，所述分组中的每个车辆被分配所述分组周围的协同扫描区的不同区域，所述三维地图对应于所述协同扫描区。5.如权利要求3所述的车载计算系统，其中所述分组是基于自组织的方式形成的以便仅包括所选择数量的相邻车辆，所述分组中的所述车辆中的每一个彼此间隔开小于阈值距离的距离。6.如权利要求3所述的车载计算系统，其中所述处理过的扫描数据以及与所述分组相关联的分组标识被传输至所述至少一个其他车辆。7.如权利要求6所述的车载计算系统，其中所接收的另外的地图数据以及与所述分组相关联的分组标识是从所述至少一个其他车辆接收的。8.如权利要求1所述的车载计算系统，其中所述指令进一步可执行来通过以下方式处理所述本地扫描数据：将所述本地扫描的数据转换成测距图像；获得与所述车辆的环境相关联的早先生成的三维道路地图；将被确定为定位在所述三维道路地图表面上的所述测距图像的静态部分减去；并且仅处理所述测距图像的未减去部分以构建所述三维地图的所述第一部分。9.如权利要求8所述的车载计算系统，其中将所述测距图像的所述静态部分减去包括：使用网格分割所述测距图像；将所述测距图像登记到所述三维道路地图；以及针对所述测距图像的每个分区确定是否所述分区的所有顶点都包括在所述三维道路地图的所述表面上。10.如权利要求1所述的车载计算系统，其中所述分配区域包括围绕所述车辆的一定度数内的分配范围，并且其中所述车辆根据车辆到车辆通信协议与所述至少一个其他车辆通信。11.如权利要求10所述的车载计算系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗正，吕莉蕴，张青山，
申请(专利权)人：哈曼国际工业有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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