一种竖直管道巡视机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种竖直管道巡视机器人，包括竖直导轨、与所述竖直导轨相配合的爬升机构、用于固定爬升机构的壳体、安装于壳体内的控制装置和供电装置、与所述壳体连接的巡视装置；所述爬升机构包括步进电机、步进驱动器、两组驱动轮组、传动连接两组驱动轮组与步进电机的传动组；所述巡视装置与所述控制装置通信连接，所述巡视装置包括螺纹连杆、两瓣式外壳、安装于所述两瓣式外壳内的微型摄像头和弧形补光灯。本发明专利技术采用竖直导轨与内置有爬升机构的壳体配合的形式，通过爬升机构与竖直导轨齿啮合的方式实现爬升巡检，并且壳体上外置有巡视装置，在爬升的过程中，通过巡视装置对竖直管道进行巡检，一旦巡检到竖直管道上存在缺陷，则标识装置动作。

A Vertical Pipeline Inspection Robot

The invention discloses a vertical pipeline inspection robot, which comprises a vertical guide rail, a climbing mechanism matched with the vertical guide rail, a shell for fixing the climbing mechanism, a control device and a power supply device installed in the shell, and an inspection device connected with the shell. The climbing mechanism comprises a stepping motor, a stepping driver, two groups of driving wheels and two groups of drives connected by transmission. The driving wheel set and the driving group of the stepping motor are communicated and connected with the control device, which comprises a threaded connecting rod, a two-lobe housing, a micro camera mounted in the two-lobe housing and an arc supplementary lamp. The invention adopts the form of cooperation between the vertical guide rail and the shell with the built-in climbing mechanism, realizes the climbing inspection by the way of meshing the climbing mechanism with the teeth of the vertical guide rail, and the shell is equipped with the inspection device. During the climbing process, the vertical pipeline is inspected by the inspection device. Once there are defects on the vertical pipeline, the identification device moves.

【技术实现步骤摘要】
一种竖直管道巡视机器人
本专利技术涉及巡检机器人领域，具体涉及一种竖直管道巡视机器人。
技术介绍
管道，是用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。管道在使用过程中，因老化、腐蚀等问题就不可避免的出现裂缝、破损等问题。而竖直管道由于存在一定的高度，存在巡检困难的问题，通常是在出现问题的时候才进行抢修。为了改善这一问题，有必要提出一种竖直管道巡视机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种竖直管道巡视机器人，对竖直管道进行巡检，实现对竖直管道出现裂缝、破损等问题进行预防。为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：一种竖直管道巡视机器人，包括竖直导轨、与所述竖直导轨相配合的爬升机构、用于固定所述爬升机构的壳体、安装于所述壳体内的控制装置和供电装置、与所述壳体连接的巡视装置；所述的爬升机构包括步进电机、步进驱动器、两组驱动轮组、传动连接两组驱动轮组与步进电机的传动组；所述的巡视装置与所述的控制装置通信连接，所述的巡视装置包括螺纹连杆、两瓣式外壳、安装于所述两瓣式外壳内的微型摄像头和弧形补光灯，所述的微型摄像头和弧形补光灯均与控制装置通信连接，所述的供电装置为爬升机构、控制装置、微型摄像头和弧形补光灯提供工作电压。进一步，所述的竖直导轨由多根一端带螺纹孔、另一端带圆孔的方管拼接而成，每根所述方管在带螺纹孔的一端设置有六角凸台，在带圆孔的一端设置有与六角凸台相配合的六角凹槽，相邻方管的下方方管通过上端的六角凸台与上方方管的六角凹槽相配合连接，每根所述方形管的相对两侧均布有齿条，所述竖直导轨最顶部的方形管上端螺纹连接一防护螺栓，所述竖直导轨最底部的方形管下端安装一调节螺栓，所述的调节螺栓上还套设一与调节螺栓螺纹连接的调节套，在竖直导轨搭建过程中，所述调节套顶面抵住最底部方形管的下端面，所述防护螺栓的顶部和调节螺栓的底部均设置有橡胶防护垫。进一步，每组所述的驱动轮组包括传动轴和固定安装于所述传动轴上的驱动齿轮，所述的传动轴的两端各通过轴承与壳体连接，在工作过程中，两组驱动轮组上的驱动齿轮分别与竖直导轨两侧的齿条对应啮合；所述的传动组包括安装于所述步进电机输出轴上的第一传动齿轮、安装于其中一传动轴上的第二传动齿轮、以及固定安装于两传动轴上的传动齿盘，两传动轴上的传动齿盘相互啮合，所述的第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合传动，所述的步进电机通过步进驱动器与控制装置通信连接，所述的步进电机由供电装置提供工作电压。进一步，所述的壳体上设置有上下贯通的方孔，两组驱动轮组上的驱动齿轮对称分布在方孔的两侧，在工作过程中，所述的竖直导轨穿过所述方孔，且两组驱动轮组上的驱动齿轮分别与竖直导轨上方管两侧的齿条对应啮合。进一步，所述的两瓣式外壳由两个半圆形壳通过螺纹连杆外端竖直设置的连接销活动铰接而成，螺纹连杆的内端与壳体的侧壁螺纹连接，且螺纹连杆在所连壳体侧壁的两侧均安装有锁紧螺母，每个半圆形壳内设置有弧形补光灯，并且每个半圆形壳的内周均布有微型摄像头。进一步，所述的两个半圆形壳在未铰接的一端分别设置有硬磁块，所述的两个半圆形壳通过硬磁块相互吸引形成一圆环结构。进一步，还包括标识装置，所述的标识装置包括一电动马达、凸轮、记号笔滑板、记号笔和推板；所述的记号笔滑板水平安装在壳体的内壁上，所述的壳体在记号笔滑板的上方设置一穿孔，所述的记号笔滑板上设置一与穿孔相接的滑槽，所述的记号笔放置在滑槽上，所述的记号笔的末端与推板相连，所述的推板通过弹簧与壳体内壁相连，所述的电动马达安装在壳体内，并与控制装置通信连接，所述电动马达的输出轴上安装一凸轮，在需要标识时，所述的凸轮通过电动马达带动与推板接触连接。由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：本专利技术一种竖直管道巡视机器人，采用竖直导轨与内置有爬升机构的壳体配合的形式，通过爬升机构与竖直导轨齿啮合的方式实现爬升巡检，并且壳体上外置有巡视装置，在爬升的过程中，通过巡视装置对竖直管道进行巡检，竖直导轨采用多根方管拼接的形式，并且竖直导轨的上、下端分别通过防护螺栓和调节螺栓进行顶紧，调节螺栓还能通过微调实现不同高度的固定，此外，一旦在巡检过程中监测到竖直管道上存在缺陷的状况，则标识装置动作，对该缺陷部位附近做上标记，方便检修人员进行针对性检修。附图说明下面结合附图对本专利技术作进一步说明：图1为本专利技术一种竖直管道巡视机器人的结构示意图；图2为本专利技术一种竖直管道巡视机器人除去竖直导轨的俯视图；图3为本专利技术中巡视装置和记号笔与壳体壁的安装示意图。图中：1-竖直导轨、11-方管、111-六角凹槽、112-六角凸台、12-齿条、13-防护螺栓、14-调节螺栓、15-调节套；2-爬升机构、21-步进电机、22-步进驱动器、23-驱动轮组、231-传动轴、232-驱动齿轮、24-传动组、241-第一传动齿轮、242-第二传动齿轮、243-传动齿盘；3-壳体、31-方孔、32-穿孔；4-控制装置、5-供电装置、6-巡视装置、61-螺纹连杆、611-连接销、62-两瓣式外壳、621-半圆形壳、63-微型摄像头、64-弧形补光灯、65-锁紧螺母、66-硬磁块；7-标识装置、71-电动马达、72-凸轮、73-记号笔滑板、731-滑槽、74-记号笔、75-推板、751-弹簧。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。如图1至图3所示，一种竖直管道巡视机器人，包括竖直导轨1、与所述竖直导轨1相配合的爬升机构2、用于固定所述爬升机构2的壳体3、安装于所述壳体3内的控制装置4和供电装置5、与所述壳体3连接的巡视装置6；所述的爬升机构2包括步进电机21、步进驱动器22、两组驱动轮组23、传动连接两组驱动轮组23与步进电机21的传动组24；所述的巡视装置6与所述的控制装置4通信连接，所述的巡视装置6包括螺纹连杆61、两瓣式外壳62、安装于所述两瓣式外壳62内的微型摄像头63和弧形补光灯64，所述的微型摄像头63和弧形补光灯64均与控制装置4通信连接，所述的供电装置5为爬升机构2、控制装置4、微型摄像头63和弧形补光灯64提供工作电压。所述的竖直导轨1由多根一端带螺纹孔、另一端带圆孔的方管11拼接而成，每根所述方管11在带螺纹孔的一端设置有六角凸台112，在带圆孔的一端设置有与六角凸台112相配合的六角凹槽111，相邻方管11的下方方管11通过上端的六角凸台112与上方方管11的六角凹槽111相配合连接，每根所述方形管11的相对两侧均布有齿条12，所述竖直导轨1最顶部的方形管11上端螺纹连接一防护螺栓13，所述竖直导轨1最底部的方形管11下端安装一调节螺栓14，所述的调节螺栓14上还套设一与调节螺栓14螺纹连接的调节套15，在竖直导轨1搭建过程中，所述调节套15顶面抵住最底部方形管11的下端面，所述防护螺栓13的顶部和调节螺栓14的底部均设置有橡胶防护垫。每组所述的驱动轮组23包括传动轴231和固定安装于所述传动轴231上的驱动齿轮232，所述的传动轴231的两端各通过轴承与壳体3连接，在工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：包括竖直导轨、与所述竖直导轨相配合的爬升机构、用于固定所述爬升机构的壳体、安装于所述壳体内的控制装置和供电装置、与所述壳体连接的巡视装置；所述的爬升机构包括步进电机、步进驱动器、两组驱动轮组、传动连接两组驱动轮组与步进电机的传动组；所述的巡视装置与所述的控制装置通信连接，所述的巡视装置包括螺纹连杆、两瓣式外壳、安装于所述两瓣式外壳内的微型摄像头和弧形补光灯，所述的微型摄像头和弧形补光灯均与控制装置通信连接，所述的供电装置为爬升机构、控制装置、微型摄像头和弧形补光灯提供工作电压。

【技术特征摘要】
1.一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：包括竖直导轨、与所述竖直导轨相配合的爬升机构、用于固定所述爬升机构的壳体、安装于所述壳体内的控制装置和供电装置、与所述壳体连接的巡视装置；所述的爬升机构包括步进电机、步进驱动器、两组驱动轮组、传动连接两组驱动轮组与步进电机的传动组；所述的巡视装置与所述的控制装置通信连接，所述的巡视装置包括螺纹连杆、两瓣式外壳、安装于所述两瓣式外壳内的微型摄像头和弧形补光灯，所述的微型摄像头和弧形补光灯均与控制装置通信连接，所述的供电装置为爬升机构、控制装置、微型摄像头和弧形补光灯提供工作电压。2.根据权利要求1所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：所述的竖直导轨由多根一端带螺纹孔、另一端带圆孔的方管拼接而成，每根所述方管在带螺纹孔的一端设置有六角凸台，在带圆孔的一端设置有与六角凸台相配合的六角凹槽，相邻方管的下方方管通过上端的六角凸台与上方方管的六角凹槽相配合连接，每根所述方形管的相对两侧均布有齿条，所述竖直导轨最顶部的方形管上端螺纹连接一防护螺栓，所述竖直导轨最底部的方形管下端安装一调节螺栓，所述的调节螺栓上还套设一与调节螺栓螺纹连接的调节套，在竖直导轨搭建过程中，所述调节套顶面抵住最底部方形管的下端面，所述防护螺栓的顶部和调节螺栓的底部均设置有橡胶防护垫。3.根据权利要求2所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：每组所述的驱动轮组包括传动轴和固定安装于所述传动轴上的驱动齿轮，所述的传动轴的两端各通过轴承与壳体连接，在工作过程中，两组驱动轮组上的驱动齿轮分别与竖直导轨两侧的齿条对应啮合；所述的传动组包括安装于所述步进电机输出轴上的第一传动齿轮、安装于其中一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈如申，黎勇跃，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33