基于无人机成像的混凝土裂缝识别方法及系统技术方案

本发明专利技术属于混凝土裂缝检测技术领域，具体提供了基于无人机成像的混凝土裂缝识别方法及系统，通过在无人机上搭载相机及三点激光测距仪来对目标物表面的缝隙进行检测，然后将检测到的数据信息进行后处理分析还原实际的缝隙参数，进而得到该缝隙的宽度值。该测量计算方法简单易行且效率高，只需控制好无人机的飞行轨迹及三点激光测距仪的状态便可得到被测物表面的缝隙参数。此外，该测量计算方法适用于不同类型的桥梁及危险地段，不需要人的现场参与，保证了人身安全，且该系统的使用和维护成本低，可以反复使用，且不会影响再次使用的精度。

Method and System of Concrete Crack Recognition Based on UAV Imaging

The invention belongs to the technical field of concrete crack detection, and provides a concrete crack identification method and system based on UAV imaging. The crack on the surface of the target is detected by carrying a camera and a three-point laser rangefinder on the UAV, and then the detected data are analyzed and restored to the actual crack parameters after post-processing, and the width value of the crack is obtained. \u3002 The method is simple, feasible and efficient. The gap parameters on the surface of the object can be obtained by controlling the flight trajectory of the UAV and the state of the three-point laser rangefinder. In addition, the measurement and calculation method is applicable to different types of bridges and dangerous areas, which does not require human participation on site, ensures personal safety, and the use and maintenance cost of the system is low, can be used repeatedly, and will not affect the accuracy of re-use.

【技术实现步骤摘要】
基于无人机成像的混凝土裂缝识别方法及系统
本专利技术属于混凝土裂缝检测
，具体涉及基于无人机成像的混凝土裂缝识别方法。
技术介绍
机动车持续、大幅增长，道路交通安全面临严峻的挑战。桥梁作为交通关键节点，将要承担与日俱增的交通流量压力，同时还要承受违法超载车辆带来的损害。桥梁技术状况需定期进行测试评估，及时发现桥梁病害，评定桥梁安全等级。桥梁技术状况评定主要涉及外观检查、裂缝测试等。桥梁上部结构和下部结构的桥梁技术状况评定一般采用桥梁检测车或搭设支架作为人工操作工作平台完成相关参数的测试，由于搭设支架耗费时间长，采用桥梁检测车作为工作平台已成为目前唯一选择，但存在以下问题。第一，严重影响交通安全。桥梁检测车安全操作需占用近两个车道，且移动速度缓慢，对于桥面宽度较小的桥梁需要封闭交通。桥梁检测车长时间占道必然造成交通岗堵塞并严重影响交通安全，对于交通繁忙的城市干道、干线如高速公路或国道线可能导致交通瘫痪；第二，不适用于各类型桥梁。其一，桥梁检测车工作伸臂最大下桥深度有限，无法实现对大跨度变截面混凝土箱梁桥墩梁根部截面支座位置或者高墩(山区高速公路桥梁)的测试。其二，桥梁检测车最大横本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于无人机成像的混凝土裂缝识别方法，其特征在于，包括：预设三点激光测距仪发出的三个激光束之间的夹角；远程终端控制带有相机及三点激光测距仪的无人机飞行至靠近被测物体；开启三点激光测距仪，当检测到有裂缝时无人机悬停并对被测物体表面的裂缝进行测量和拍照，测量数据及图像信息传递至无人机的飞控板并进行存储；对所述测量数据及图像信息进行分析得到被测物体的表面裂缝宽度。

【技术特征摘要】
1.基于无人机成像的混凝土裂缝识别方法，其特征在于，包括：预设三点激光测距仪发出的三个激光束之间的夹角；远程终端控制带有相机及三点激光测距仪的无人机飞行至靠近被测物体；开启三点激光测距仪，当检测到有裂缝时无人机悬停并对被测物体表面的裂缝进行测量和拍照，测量数据及图像信息传递至无人机的飞控板并进行存储；对所述测量数据及图像信息进行分析得到被测物体的表面裂缝宽度。2.根据权利要求1所述的基于无人机成像的混凝土裂缝识别方法，其特征在于：当无人机飞行至预定空间点时，开启三点激光测距仪时，通过三点激光测距仪的反馈信息判断前方是否有裂缝存在。3.根据权利要求2所述的基于无人机成像的混凝土裂缝识别方法，其特征在于：当检测到有裂缝存在时，无人机悬停并控制相机拍摄。4.根据权利要求1所述的基于无人机成像的混凝土裂缝识别方法，其特征在于，所述对所述测量数据及相机的图像信息进行分析得到被测物体的表面裂缝宽度的步骤具体包括：对采集到的图像信息进行后处理得到裂缝宽度像素数；通过距离参数、三个激光束之间的夹角得到物距；根据所述裂缝宽度像素数、距离参数及物距并通过测距法即可得到被测物体的实际裂缝宽度。5.根据权利要求4所述的基于无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡晓东，蔡昊宇，李玲玲，
申请(专利权)人：湖北电鹰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42