作业机械制造技术

一种液压挖掘机(1)，具有操纵控制器(40)，该操纵控制器(40)具有在操作装置(45a、45b、46c)操作时执行遵照预先确定的条件使作业机(1A)动作的机械控制的机械控制部(43)，在上述液压挖掘机(1)中，具有被操作员操作的介入强度输入装置(96)。操纵控制器具有修正程度运算部(43m)，该修正程度运算部(43m)基于介入强度输入装置的操作量，计算出表示机械控制对通过操作装置的操作指示的作业机的动作介入的程度大小的介入强度的修正量。机械控制部以基于由修正程度运算部计算出的修正量修正后的介入强度，使机械控制介入通过操作装置的操作指示的作业机的动作。

Operation machinery

A hydraulic excavator (1) has a control controller (40), which has a mechanical control unit (43) that performs mechanical control of the operation of the operating device (45a, 45b, 46c) in accordance with predetermined conditions, and in the hydraulic excavator (1), has an intervention intensity input device (96) operated by the operator. The control controller has a correction degree operation unit (43m), which calculates the modification amount of the intervention intensity based on the operation amount of the intervention intensity input device, which represents the degree of the intervention of the mechanical control to the operation of the operating machine indicated by the operation of the operation device. The mechanical control unit makes the mechanical control intervene the operation of the operating machine indicated by the operation of the operating device based on the revised intervening strength calculated by the correction degree calculation unit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械
本专利技术涉及能够执行机械控制的作业机械。
技术介绍
有时在液压挖掘机中具有辅助操作员的挖掘操作的控制系统。具体地说，具有如下控制系统：在经由操作装置输入了挖掘操作(例如斗杆收回的指示)的情况下，基于目标面与作业机的顶端(例如铲斗的齿尖)的位置关系，执行使驱动作业机的动臂缸、斗杆缸及铲斗缸中的至少动臂缸强制性动作的控制(例如使动臂缸伸长而强制性进行动臂抬升动作)，使得作业机(也称为前作业机)的顶端的位置被保持在目标面上及其上方的区域内。通过利用这样的限制作业机顶端的可移动区域的控制系统而容易进行挖掘面的修整作业和斜面的成形作业。以下，存在将这种控制称为“区域限制控制”、“(针对操作员操作的)介入控制”或“机械控制(MC：MachineControl)”的情况。与这种技术相关联地，在日本专利第3056254号公报中指出：在铲斗顶端接近目标面(禁止侵入区域)的情况下，若不论铲斗顶端的移动方向如何均使铲斗顶端的速度变慢，则沿着目标面的方向的挖掘速度也变慢而效率降低。并且，作为针对于此的解决对策，而叙述了如下控制方法：通过介入控制仅限制铲斗顶端的移动速度中的、与目标面垂直的成分，关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，具有：作业机，其通过多个液压执行机构而被驱动；操作装置，其根据操作员的操作而指示所述作业机的动作；和控制装置，其具有机械控制部，该机械控制部在所述操作装置操作时执行遵照预先确定的条件使所述作业机动作的机械控制，所述作业机械的特征在于，具有被操作员操作的介入强度输入装置，所述控制装置还具有修正程度运算部，该修正程度运算部基于所述介入强度输入装置的操作量，计算出介入强度的修正量，该介入强度表示所述机械控制对通过所述操作装置的操作指示的所述作业机的动作介入的程度大小，所述机械控制部以基于由所述修正程度运算部计算出的所述修正量修正后的介入强度，使所述机械控制介入通过所述操作装置的操作...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.21 JP 2017-0550601.一种作业机械，具有：作业机，其通过多个液压执行机构而被驱动；操作装置，其根据操作员的操作而指示所述作业机的动作；和控制装置，其具有机械控制部，该机械控制部在所述操作装置操作时执行遵照预先确定的条件使所述作业机动作的机械控制，所述作业机械的特征在于，具有被操作员操作的介入强度输入装置，所述控制装置还具有修正程度运算部，该修正程度运算部基于所述介入强度输入装置的操作量，计算出介入强度的修正量，该介入强度表示所述机械控制对通过所述操作装置的操作指示的所述作业机的动作介入的程度大小，所述机械控制部以基于由所述修正程度运算部计算出的所述修正量修正后的介入强度，使所述机械控制介入通过所述操作装置的操作指示的所述作业机的动作。2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，在所述预先确定的条件中规定了在从所述作业机的顶端到任意的目标面为止的目标面距离为规定值以下时执行所述机械控制，所述规定值与所述介入强度相应地变化。3.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，作为所述预先确定的条件，规定...

【专利技术属性】
技术研发人员：石田俊彦，枝村学，森木秀一，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP