The invention provides an electric power steering device, which can realize manual steering even if the driver performs steering intervention during the automatic steering period, and can take into account the auxiliary control and steering angle control of \further ensuring the safety of the driver in emergency steering operation\. The electric power steering device of the present invention has a steering angle control unit for calculating the steering angle control current instruction value for steering angle control. The steering angle control unit has a position control unit, a steering intervention compensation unit and a steering angle speed control unit, in which the position control unit calculates the basic steering angle speed instruction value; and the steering intervention compensation unit calculates the basic steering angle speed instruction value. The steering angular velocity command value is compensated; the steering angular velocity control unit calculates the steering angular control current command value based on the basic steering angular velocity command value, the compensating steering angular velocity command value and the actual steering angular velocity; furthermore, the steering intervention compensation unit has a steering intervention compensation chart with the characteristic of \defining the compensating steering angular velocity command value relative to the steering torque\. In addition, the electric power steering device uses at least steering angle control current instruction value to calculate the current instruction value.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动助力转向装置
本专利技术涉及一种电动助力转向装置,该电动助力转向装置通过基于电流指令值的电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制以及转向角控制,还使得能够进行自动转向。本专利技术尤其涉及一种电动助力转向装置,该电动助力转向装置即使在自动转向期间中由驾驶员执行了转向介入(steeringintervention),也是安全的,并且,还能够减轻给驾驶员带来的不协调感。
技术介绍
利用电动机的旋转力将转向辅助力(辅助扭矩)赋予给车辆的转向系统的电动助力转向装置(EPS),将电动机的驱动力经由减速机构并通过诸如齿轮或皮带之类的传送机构作为转向辅助力施加到转向轴或齿条轴上。为了准确地产生辅助扭矩,这样的现有的电动助力转向装置进行电动机电流的反馈控制。反馈控制调整电动机外加电压,以便使转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值之间的差变小,一般来说,通过调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比(dutyratio)来进行电动机外加电压的调整。参照图1对电动助力转向装置的一般结构进行说明。如图1所示,转向盘(方向盘)1的柱轴(转向轴或方向盘轴)2经过用来构成减速机构的减速齿轮(蜗轮)3、万向节4a和4b、齿轮齿条机构5、转向横拉杆6a和6b,再通过轮毂单元7a和7b,与转向车轮8L和8R相连接。另外,扭力杆被插入到转向轴2,并且,在转向轴2上设有“根据扭力杆的扭转角来检测出转向盘1的转向角θ”的转向角传感器14和“用于检测出转向扭矩Tt”的扭矩传感器10,对转向盘1的转向力进行辅助的电动机20通过减速齿轮3与转向轴2相连接。电池13对用于控制电动助力转向装置的控制 ...
【技术保护点】
1.一种电动助力转向装置,其基于电流指令值来驱动电动机,通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制以及转向角控制,其特征在于:具备至少基于转向角指令值以及实际转向角来运算出“用于所述转向角控制的转向角控制电流指令值”的转向角控制单元,所述转向角控制单元具备位置控制单元、转向介入补偿单元和转向角速度控制单元,所述位置控制单元基于所述转向角指令值以及所述实际转向角来运算出基本转向角速度指令值,所述转向介入补偿单元根据转向扭矩来求得用于转向介入补偿的补偿转向角速度指令值,所述转向角速度控制单元基于转向角速度指令值和实际转向角速度来运算出所述转向角控制电流指令值,其中,所述转向角速度指令值是通过所述基本转向角速度指令值以及所述补偿转向角速度指令值来计算出的,所述转向介入补偿单元具备具有“定义了所述补偿转向角速度指令值相对于所述转向扭矩的特性”的转向介入补偿图的补偿图单元,所述转向介入补偿单元经由所述补偿图单元并且基于所述转向扭矩来求得所述补偿转向角速度指令值,所述电动助力转向装置至少使用所述转向角控制电流指令值来运算出所述电流指令值。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.16 JP 2016-181912;2016.11.04 JP 2016-215841.一种电动助力转向装置,其基于电流指令值来驱动电动机,通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制以及转向角控制,其特征在于:具备至少基于转向角指令值以及实际转向角来运算出“用于所述转向角控制的转向角控制电流指令值”的转向角控制单元,所述转向角控制单元具备位置控制单元、转向介入补偿单元和转向角速度控制单元,所述位置控制单元基于所述转向角指令值以及所述实际转向角来运算出基本转向角速度指令值,所述转向介入补偿单元根据转向扭矩来求得用于转向介入补偿的补偿转向角速度指令值,所述转向角速度控制单元基于转向角速度指令值和实际转向角速度来运算出所述转向角控制电流指令值,其中,所述转向角速度指令值是通过所述基本转向角速度指令值以及所述补偿转向角速度指令值来计算出的,所述转向介入补偿单元具备具有“定义了所述补偿转向角速度指令值相对于所述转向扭矩的特性”的转向介入补偿图的补偿图单元,所述转向介入补偿单元经由所述补偿图单元并且基于所述转向扭矩来求得所述补偿转向角速度指令值,所述电动助力转向装置至少使用所述转向角控制电流指令值来运算出所述电流指令值。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置,其特征在于:所述转向介入补偿单元还具备“针对所述转向扭矩,使所规定的范围内的值成为零”的死区设定单元,所述转向介入补偿单元经由所述死区设定单元以及所述补偿图单元并且基于所述转向扭矩,来求得所述补偿转向角速度指令值。3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置,其特征在于:所述转向介入补偿图具有“所述补偿转向角速度指令值随着车速增加而减少”的特性。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动助力转向装置,其特征在于:所述转向介入补偿单元还具备“对所述转向扭矩进行相位补偿”的转向介入相位补偿单元,所述转向介入补偿单元还经由所述转向介入相位补偿单元并且基于所述转向扭矩,来求得所述补偿转向角速度...
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