The present invention provides a structure capable of stably and equally applying preload (preload torque) in a control device of a driving mechanism driven by a plurality of motors. When the control device (1) changes from the non-output state of the motor (13, 23) to the non-zero output state and the pre-voltage torque overlap part (30) gives the pre-voltage torque, at least one motor (23) of the multiple motors (13, 23) forms a contact part between the driving mechanism (2) and the motor (13, 23) by controlling the speed based on the speed detection value detected by the speed detection part (15), and forms a contact part. The preloading torque is given by the overlapping part (30) of the preloading torque under the condition of the above-mentioned condition.
【技术实现步骤摘要】
控制装置
本专利技术涉及通过多个电动机进行驱动的驱动机构的控制装置。
技术介绍
目前已知一种技术，其在用于控制串联机构的控制装置中，将预压转矩(预载转矩，PreloadTorque)附加到控制电动机的转矩指令值中来抑制背隙(Backlash)，该串联机构使用多个电动机来驱动机器人或机床等的驱动机构。专利文献1～3公开有该种技术。专利文献1中记载以下技术，其具备：2台电动机，其驱动一个被驱动体；位置控制部，其运算处理位置偏差值并输出速度指令值；速度控制部，其根据速度指令值和从速度检测器返回的速度反馈值，通过积分要素和比例要素进行处理，并输出转矩指令值；电流控制部，其根据转矩指令值来控制电动机的驱动电流；速度积分器共通化单元，其将速度控制部的一方积分要素的输出复制到另一方的积分要素；以及修正部，其为了抑制2台电动机间的背隙，分别将预载转矩值附加到各个转矩指令值中，修正部具有时间常数电路，并根据预定时间常数逐渐附加预载转矩值。专利文献2中记载以下技术，作为电动机控制装置，其在通过2个电动机来驱动一个被驱动体时，即使是电动机的加减速时也能够抑制连接于电动机的驱动轴的传递传...
【技术保护点】
1.一种控制装置，其为通过多个电动机进行驱动的驱动机构的控制装置，其特征在于，该控制装置与多个上述电动机对应地具备：位置指令制成部，其制成用于驱动上述驱动机构的位置指令值；位置检测部，其检测上述电动机的位置；速度指令制成部，其根据位置偏差值来制成速度指令值，该位置偏差值是根据上述位置指令制成部制成的位置指令值和上述位置检测部检测的位置检测值求出；速度检测部，其根据上述位置检测部检测出的位置检测值来计算速度检测值；转矩指令制成部，其根据速度偏差值来制成转矩指令值，该速度偏差值是根据上述速度指令制成部制成的速度指令值和上述速度检测部检测的速度检测值求出；以及预压转矩重叠部，其将...
【技术特征摘要】
2017.10.18 JP 2017-2016461.一种控制装置，其为通过多个电动机进行驱动的驱动机构的控制装置，其特征在于，该控制装置与多个上述电动机对应地具备：位置指令制成部，其制成用于驱动上述驱动机构的位置指令值；位置检测部，其检测上述电动机的位置；速度指令制成部，其根据位置偏差值来制成速度指令值，该位置偏差值是根据上述位置指令制成部制成的位置指令值和上述位置检测部检测的位置检测值求出；速度检测部，其根据上述位置检测部检测出的位置检测值来计算速度检测值；转矩指令制成部，其根据速度偏差值来制成转矩指令值，该速度偏差值是根据上述速度指令制成部制成的速度指令值和上述速度检测部检测的速度检测值求出；以及预压转矩重叠部，其将被设定的预压转矩重叠于上述转矩指令值中，在上述电动机从没有输出的状态变为输出非零的状态，并且上述预压转矩重叠...
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