一种举升装置和自动导向运输车制造方法及图纸

本实用新型专利技术的实施例公开一种举升装置和自动导向运输车，属于仓储运输领域，能够提高举升装置的稳定性。所述举升装置包括平行四边形机构和导引机构；其中，所述平行四边形机构包括依次首尾铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第四连杆上具有台面，所述第二连杆连接有约束所述第二连杆做平动的约束机构；所述导引机构与所述平行四边形机构相连，引导所述平行四边形机构的运动。所述自动导向运输车包括上述举升装置。本实用新型专利技术适用于仓储领域中货物的装卸以及运输。

A Lifting Device and Automatic Guided Transport Vehicle

The embodiment of the utility model discloses a lifting device and an automatic guiding transport vehicle, which belongs to the storage and transportation field and can improve the stability of the lifting device. The lifting device comprises a parallelogram mechanism and a guiding mechanism, in which the parallelogram mechanism comprises a first connecting rod, a second connecting rod, a third connecting rod and a fourth connecting rod articulated in turn from the head to the tail. The fourth connecting rod has a platform, and the second connecting rod is connected with a restraining mechanism restraining the translation of the second connecting rod. Connecting to guide the movement of the parallelogram mechanism. The automatic guiding transporter comprises the lifting device. The utility model is suitable for loading, unloading and transportation of goods in the storage field.

【技术实现步骤摘要】
一种举升装置和自动导向运输车
本技术涉及仓储运输领域，尤其涉及一种举升装置和自动导向运输车。
技术介绍
自动导向运输车，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV一般配备有举升装置，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。现有技术中的举升装置如采用液压剪刀叉托举货物上升或者下降，其主要存在以下问题：剪刀叉的中间部分只有一个支点，稳定性不足。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种举升装置和自动导向运输车，能够提高举升装置的稳定性。为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案：第一方面，本技术实施例提供一种举升装置，包括平行四边形机构和导引机构；其中，所述平行四边形机构包括依次首尾铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第四连杆上具有台面，所述第二连杆连接有约束所述第二连杆做平动的约束机构；所述导引机构与所述平行四边形机构相连，引导所述平行四边形机构的运动。在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述导引机构包括支架，在所述支架上开设有第一滑槽，所述第一滑槽内设有第一滑块，所述第一连杆与第四连杆相互铰接的铰接轴与所述第一滑块相连接；或者，所述第一滑块与第一连杆相连；或者，所述第一滑块与第四连杆相连。在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述第一滑槽在所述支架上竖直设置。在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述导引机构包括导杆，所述导杆上套设有沿导杆滑移运动的第二滑块，所述第一连杆与第四连杆相互铰接的铰接轴与所述第二滑块相连接。在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述约束机构包括第五连杆和第六连杆；其中，所述第五连杆的一端铰接在第一连杆和第二连杆的铰接处，另一端铰接在第一铰接支座上；所述第六连杆的一端铰接在第二连杆和第三连杆的铰接处，另一端铰接在第二铰接支座上；所述第五连杆和第六连杆相互平行且长度相等。在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述第四连杆位于第二连杆的上侧，所述第五连杆和第六连杆位于第二连杆的下侧。在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述约束机构包括固定设置的第二滑槽，所述第二连杆设在所述第二滑槽中并能沿所述第二滑槽滑动。在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述平行四边形机构连接有动力执行装置。第二方面，本技术实施例提供一种自动导向运输车，包括车体，在所述车体上设有上述实施例中任一实施方式所述的举升装置。本技术的实施例提供的举升装置和自动导向运输车，包括平行四边形机构和导引机构；其中，所述平行四边形机构包括依次首尾铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第四连杆上具有台面，所述第二连杆连接有约束所述第二连杆做平动的约束机构；所述导引机构与所述平行四边形机构相连，引导所述平行四边形机构的运动。本实施例中的第二连杆在约束机构的作用下始终做平动，利用平行四边形机构的原理，第四连杆上的台面也始终保持平动，可以平稳的托举货物，又由于第一连杆和第三连杆分别与第二连杆的两端铰接，即该举升装置具有两个支点，提高了举升装置的稳定性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术实施例一举升装置的示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。实施例一如图1所示，本技术实施例提供一种举升装置，包括平行四边形机构和导引机构；其中，所述平行四边形机构包括依次首尾铰接的第一连杆3、第二连杆7、第三连杆11和第四连杆12，所述第四连杆12上具有台面，所述第二连杆7连接有约束所述第二连杆7做平动的约束机构；所述导引机构与所述平行四边形机构相连，引导所述平行四边形机构的运动。本实施例中，所述依次首尾铰接的第一连杆3、第二连杆7、第三连杆11和第四连杆12为：第一连杆3的一端与第二连杆7的一端铰接，第二连杆7的另一端与第三连杆11的一端铰接，第三连杆11的另一端与第四连杆12的一端铰接，第四连杆12的另一端与第一连杆3远离第二连杆7的一端铰接。四根连杆依次首尾铰接组成一个平行四边形机构。本实施例中，所述第四连杆12上具有台面包括：所述台面是设在第四连杆上的平面或曲面，或者，所述台面设在一平台上，该平台与所述第四连杆连接。本实施例中，所述平动为：物体在运动过程中，物体上任意两点运动前后的连线保持平行，这种运动称为平动。本实施例中，所述约束所述第二连杆7做平动的约束机构为：所述第二连杆7能够在约束机构的约束作用下做平动。本实施例中的第二连杆在约束机构的作用下做平动，利用平行四边形机构的原理，第四连杆12上的台面也始终保持平动，可以平稳的托举货物，又由于第一连杆3和第三连杆11分别与第二连杆7的两端铰接，即该举升装置具有两个支点，提高了举升装置的稳定性。可选的，所述台面为水平面，这样可以更加稳定的托举物体。可以理解的是，所述导引机构可以为任何能够实现导引所述平行四边形机构沿预定的轨迹运动的机构，所述约束机构为任何可以使第二连杆7始终保持平动的机构。可选的，在本技术实施例的另一实施方式中，所述导引机构包括支架2，在所述支架2上开设有第一滑槽15，所述第一滑槽15内设有第一滑块1，所述第一连杆3与第四连杆12相互铰接的铰接轴与所述第一滑块1相连接；或者，所述第一滑块1与第一连杆3相连；或者，所述第一滑块1与第四连杆12相连。本实施例中，当第一滑块1与所述铰接轴相连时，平行四边形机构运动时，由于第一连杆3与第四连杆12相互铰接的铰接轴与所述第一滑块1相连接，故第一连杆3与第四连杆12相互铰接的铰接轴只能沿着第一滑槽15运动，又由于第四连杆12与该铰接轴铰接且作平动，故位于第四连杆12上的台面沿着第一滑槽15作平动。该引导机构引导了平行四边形机构的运动，进而引导了台面的运动。本实施例中，当第一滑块1与第一连杆3或第四连杆12相连时，所述第一滑槽15可以为竖直设置的条形槽，也可以为设为其他形状的滑槽；当平行四连杆机构运动时，第一连杆3或第四连杆12与第一滑块1的连接处沿着第一滑槽15运动，从而导引机构对平行四连杆机构的运动起到引导作用，进而引导了台面的运动。在实际应用中，可以预先设定台面的运动轨迹，根据台面的运动轨迹确定第一滑槽15的形状及位置，从而达到符合生产应用的目的。可选的，在本技术实施例的一种实施方式中，所述第一滑槽15在所述支架2上竖直设置。本实施例中，所述第一滑槽15竖直设置可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种举升装置，其特征在于：包括平行四边形机构和导引机构；其中，所述平行四边形机构包括依次首尾铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第四连杆上具有台面，所述第二连杆连接有约束所述第二连杆做平动的约束机构；所述导引机构与所述平行四边形机构相连，引导所述平行四边形机构的运动。

【技术特征摘要】
1.一种举升装置，其特征在于：包括平行四边形机构和导引机构；其中，所述平行四边形机构包括依次首尾铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第四连杆上具有台面，所述第二连杆连接有约束所述第二连杆做平动的约束机构；所述导引机构与所述平行四边形机构相连，引导所述平行四边形机构的运动。2.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于：所述导引机构包括支架，在所述支架上开设有第一滑槽，所述第一滑槽内设有第一滑块，所述第一连杆与第四连杆相互铰接的铰接轴与所述第一滑块相连接；或者，所述第一滑块与第一连杆相连；或者，所述第一滑块与第四连杆相连。3.根据权利要求2所述的举升装置，其特征在于：所述第一滑槽在所述支架上竖直设置。4.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于：所述导引机构包括导杆，所述导杆上套设有沿导杆滑移运动的第二滑块，所述第一连杆与第四连杆相互铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏喆，刘昊，邹晓辰，吴永海，吴超，白寒，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33