A micro flexible gripper driven by shape memory alloy (SMA) consists of a pair of grippers, a pair of elastic reeds, a pair of adjusting mechanisms and a pair of rotating joints. The gripper is installed at the outer end of the elastic reed, and the adjusting mechanism is clamped on the elastic reed. The rotating joint is installed at the inner end of the elastic reed. The driving mechanism includes the fuselage, which is equipped with two sets of V-groove pulleys and two reversing axles. One end of the two shape memory alloy wires is fixed on the screw at the rear end of the fuselage, the other end is fixed on the inner side of the adjusting mechanism after bypassing two V-groove pulleys in turn, and a pair of rotary joints are installed on the fuselage. When the SMA wire is electrified, it shrinks in the length direction. By adjusting the mechanism, a pair of elastic reeds are pulled to bend inward and a pair of clamping heads are driven to complete the clamping action. The utility model has the potential of miniaturization and intellectualization, and can be widely applied in the future aviation and civil fields.
【技术实现步骤摘要】
一种基于形状记忆合金驱动的微型柔性夹持器
本技术属于道岔
,具体涉及一种一种基于形状记忆合金驱动的微型柔性夹持器。
技术介绍
夹持器作为一种末端操作器,广泛应用在机器人末端来执行特定的操作,在夹持器的设计中,夹持力为一个非常重要的设计指标。由于末端操作器要和被夹持物进行接触,为了保证被夹持物不受损坏,夹持器与被夹持物之间的接触力需要进行控制,尤其对于易碎和易受损的物体,夹持力的控制显得尤为重要。柔性夹持器已应用在人类生活和国防科技的方方面面,但是仍然存在如下不足:1)目前的微型柔性夹持器广泛使用以电机为驱动器,使其体积过于庞大,难于微型化;2)驱动器的噪声难以消除;3)驱动器的夹持力不足。
技术实现思路
本技术解决的技术问题:设计一种基于形状记忆合金驱动的微型柔性夹持器,使用形状记忆合金作为驱动器,由于形状记忆合金具有高能量密度和小尺寸等特点,使其极具微型化和智能化的潜力,可以广泛的应用在未来的航空领域及民用领域。本技术的技术解决方案:一种基于形状记忆合金驱动的微型柔性夹持器,其特征在于:所述夹持器包括执行机构和驱动机构;所述执行机构由一对夹持头、一对弹性簧片、一对调整机构和一对旋转接头构成;所述夹持头安装在弹性簧片的外端,所述调整机构由夹持在弹性簧片上的两块夹持板通过螺栓副连接构成,且能够沿弹性簧片的长度方向移动,并且在移动至指定位置后能够通过螺栓副固定在弹性簧片上;所述旋转接头安装在弹性簧片的内端;所述驱动机构包括机身,所述机身中装有两组V型槽滑轮和两个换向轴,两根形状记忆合金丝一端分别固定在机身后端的螺钉上,另一端分别依次绕过两组V型槽滑轮后再经换向轴 ...
【技术保护点】
1.一种基于形状记忆合金驱动的微型柔性夹持器,其特征在于:所述夹持器包括执行机构和驱动机构;所述执行机构由一对夹持头(1)、一对弹性簧片(2)、一对调整机构(3)和一对旋转接头(4)构成;所述夹持头(1)安装在弹性簧片(2)的外端,所述调整机构(3)由夹持在弹性簧片(2)上的两块夹持板(5)通过螺栓副(6)连接构成,且能够沿弹性簧片(2)的长度方向移动,并且在移动至指定位置后能够通过螺栓副(6)固定在弹性簧片(2)上;所述旋转接头(4)安装在弹性簧片(2)的内端;所述驱动机构包括机身(7),所述机身(7)中装有两组V型槽滑轮(9)和两个换向轴(8),两根形状记忆合金丝(10)一端分别固定在机身(7)后端的螺钉(11)上,另一端分别依次绕过两组V型槽滑轮(9)后再经换向轴(8)换向后分别固定在所述调整机构(3)的内侧;所述一对旋转接头(4)通过旋转副的形式安装在机身(7)上,并位于两个换向轴(8)的上下两侧,且当通过旋转接头(4)上的旋转副对夹持头(1)的初始夹角调整完毕后,该旋转副能够与机身(7)锁死,使弹性簧片(2)内端在夹持过程中与机身(7)无相对运动;所述形状记忆合金丝(10)的 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于形状记忆合金驱动的微型柔性夹持器,其特征在于:所述夹持器包括执行机构和驱动机构;所述执行机构由一对夹持头(1)、一对弹性簧片(2)、一对调整机构(3)和一对旋转接头(4)构成;所述夹持头(1)安装在弹性簧片(2)的外端,所述调整机构(3)由夹持在弹性簧片(2)上的两块夹持板(5)通过螺栓副(6)连接构成,且能够沿弹性簧片(2)的长度方向移动,并且在移动至指定位置后能够通过螺栓副(6)固定在弹性簧片(2)上;所述旋转接头(4)安装在弹性簧片(2)的内端;所述驱动机构包括机身(7),所述机身(7)中装有两组V型槽滑轮(9)和两个换向轴(8),两根形状记忆合金丝(10)一端分别固定在机身(7)后端的螺钉(11)上,另一端分别依次绕过两组V型槽滑轮(9)后再经换向轴(8)换向后分别固定在所述调整机构(3)的内侧;所述一对旋转接头(4)通过旋转副的形式安装在机身(7)上,并位于两个换向轴(8)的上下两侧,且当通过旋转接头(4)上的旋转副对夹持头(1)的初始夹角调整完毕后,该旋转副能够与机身(7)锁死,使弹性簧片(2)内端在夹持过程中与机身(7)无相对运动;所述形状记忆合金丝(10)的两端分别通过调整机构(3)、螺钉(11)与电源的正负极相连,当形状记忆合金丝(10)通电时其在长度...
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