The embodiment of the present invention discloses a control method of fixed distance and wall-mounted surround of UAV based on distance sensor and UAV, including UAV. The two sides of the UAV are symmetrically equipped with distance sensor, and the direction of the distance sensor is in front of the UAV. The nearest distance from the left distance sensor to the obstacle is D1, and the right distance sensor to the obstacle. The nearest distance is D2; according to the results of comparison between D1 and D2, the direction of the UAV is controlled and the moving state of the UAV is controlled, if D1.
【技术实现步骤摘要】
基于测距传感器的无人机定距贴壁环绕控制方法及无人机
本专利技术实施例涉及无人机飞行控制
，具体涉及一种基于测距传感器的无人机定距贴壁环绕控制方法及无人机。
技术介绍
由于无人机具有成本低、灵活性高、空间可到达性好等特点，基于无人机拍照进行建筑物外观检查的技术已得到广泛应用。目前，利用无人机进行建筑物外观检查的一大难点是对建筑物结构表面进行全覆盖拍摄。人为控制对飞手的要求很高，容易出现操控不当导致炸机以及漏检的问题。而自动定距环绕飞行无疑是目前最好的解决方式。目前主流的自动环绕飞行方法大多需要预先构建飞行地图，使用GPS信号或结合地面控制站进行环绕控制。这类环绕飞行方法难以实现根据被摄物体轮廓进行定距环绕飞行，且在室内等无GPS信号的场合难以使用。目前能实现根据物体外轮廓进行定距环绕飞行的技术，大多使用了视觉辅助算法或是激光雷达对被环绕物体进行几何形状测定。视觉辅助算法实现复杂，对控制系统的实时运算能力有较高要求，增加了飞行器功耗；且在光线差，特征景物少的情况下效果不佳。而激光雷达设备，一方面较为昂贵，另一方面也会增加无人机载荷和功耗，降低续航时间。专利技术内...
【技术保护点】
1.一种基于测距传感器的无人机贴壁式定距环绕控制方法，包括无人机，其特征在于，所述无人机的两侧对称设有参数相同的测距离传感器，所述测距离传感器的朝向为无人机的前方，其中位于左侧的测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D1，位于右侧的测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D2；其中，接收D1与D2；根据D1与D2的对比结果控制无人机的旋向及移动状态，若D1<D2时，控制无人机左旋；若D1>D2时，控制无人机右旋；若D1＝D2时，控制无人机的移动状态。
【技术特征摘要】
1.一种基于测距传感器的无人机贴壁式定距环绕控制方法，包括无人机，其特征在于，所述无人机的两侧对称设有参数相同的测距离传感器，所述测距离传感器的朝向为无人机的前方，其中位于左侧的测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D1，位于右侧的测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D2；其中，接收D1与D2；根据D1与D2的对比结果控制无人机的旋向及移动状态，若D1<D2时，控制无人机左旋；若D1>D2时，控制无人机右旋；若D1＝D2时，控制无人机的移动状态。2.根据权利要求1所述的一种基于测距传感器的无人机贴壁式定距环绕控制方法，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的设定距离为Ds；其中，设置Ds；当D1＝D2时，根据D1或D2与Ds的比对结果控制无人机的水平移动，若(D1＝D2)<Ds时，控制无人机后退，若(D1＝D2)>Ds时，控制无人机前进，若D1＝D2＝Ds时，控制无人机侧移。3.根据权利要求2所述的一种基于测距传感器的无人机贴壁式定距环绕控制方法，其特征在于：若无人机的环绕侧移方向设置为顺时针时，无人机的前进方向为左侧移；若无人机的环绕侧移方向设置为逆时针时，无人机的前进方向为右侧移。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种基于测距传感器的无人机贴壁式定距环绕...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝志恒，赵炼恒，但汉成，傅金阳，阳军生，巢凌彦，
申请(专利权)人：广州愿托科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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