一种机器人乘用电梯的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人乘用电梯的方法及系统，其中方法包括接收机器人的呼梯请求，还包括以下步骤：获取电梯运行状态信息，并根据所述电梯运行状态信息安排指定电梯应答；所述指定电梯进入专用运行模式，到达机器人所在楼层；机器人进入电梯并发出任务层指令；到达所述任务层后，判断机器人退出电梯，所述指定电梯退出专用运行模式。本发明专利技术利用机器人与电梯进行信息交互，通过改变电梯的运行模式，为机器人乘用电梯提供方便快捷的服务，且当机器人乘用电梯后电梯运行模式的改变，使得机器人能够准确到达目的层而无需对电梯的运行楼层严密跟踪和判断，实现机器人进出电梯的全自动智能控制，从而极大地方便了机器人的智能化管理。

A Method and System of Robot Riding Elevator

The invention provides a method and system for a robot to ride an elevator, in which the method includes a call request from a receiver, and also includes the following steps: obtaining elevator operation status information and arranging a designated elevator response according to the elevator operation status information; the designated elevator enters a special operation mode to reach the floor where the robot is located; and the robot enters the elevator and issues a task. After reaching the task layer, it is judged that the robot exits the elevator and the designated elevator exits the special operation mode. The invention uses the robot and the elevator to exchange information, provides convenient and fast service for the robot to ride the elevator by changing the operation mode of the elevator, and when the elevator operation mode changes after the robot rides the elevator, the robot can reach the target floor accurately without having to closely track and judge the operation floor of the elevator, thus realizing the automatic intelligence of the robot to enter and exit the elevator. Control greatly facilitates the intelligent management of robots.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人乘用电梯的方法及系统
本专利技术涉及移动机器人的
，特别是一种机器人乘用电梯的方法及系统。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，各式各样的机器人应运而生，同时，随着电商的快速发展，快递、外卖的人力支出已经成为各平台的重要支付成本，配送机器人也就成为各大平台和初创公司解决“最后一公里”配送问题的新方向。酒店和写字楼的配送中不可避免地会遇到乘用电梯问题，而且在乘用电梯过程中会遇到其它乘客干扰等不确定因素，影响机器人配送的效率和安全。公开号为CN107962574A的专利技术专利公开了一种可自动使用电梯的机器人系统及方法，所述可自动使用电梯的机器人系统及方法包括由硬件平台和控制方法组成的机器人系统和机器人自动使用电梯方法。所述硬件平台包括机器人与按键执行机构通信单元、机器人、按键执行机构，所述控制方法包括检测按键被按下以及接受并解析机器人发送的包含按键动作，从而保证机器人进出电梯的功能，所述按键执行机构是一种可拼装的结构，适应多种按钮面板，安装便捷，所述机器人进出电梯的系统不需要跟电梯系统打通，保证了电梯系统的独立性以及安全性。该系统必须选择一个特定的电梯安装通信单元后才能和机器人进行通讯，不能自由的选择电梯乘坐。
技术实现思路
为了解决上述的技术问题，本专利技术提出一种机器人乘用电梯的方法及系统，利用用机器人与电梯进行信息交互，通过改变电梯的运行模式，为机器人乘用电梯提供方便快捷的服务，且当机器人乘用电梯后电梯运行模式的改变，使得机器人能够准确到达目的层而无需对电梯的运行楼层严密跟踪和判断，实现机器人进出电梯的全自动智能控制，从而极大地方便了机器人的智能化管理。本专利技术第一目的是提供一种机器人乘用电梯的方法，包括接收机器人的呼梯请求，还包括以下步骤：步骤1：获取电梯运行状态信息，并根据所述电梯运行状态信息安排指定电梯应答；步骤2：所述指定电梯进入专用运行模式，到达机器人所在楼层；步骤3：机器人进入电梯并发出任务层指令；步骤4：到达所述任务层后，判断机器人退出电梯，所述指定电梯退出专用运行模式。优选的是，安装在电梯间的无线通讯模块用于接收机器人的呼梯请求，并把该请求发送给控制中心。在上述任一方案中优选的是，所述步骤1包括获取电梯间的全部电梯运行状态信息。在上述任一方案中优选的是，所述电梯运行状态信息包括电梯内是否有人、电梯目前运行方向、电梯距离机器人所在楼层的距离和呼叫电梯的楼层中至少一种。在上述任一方案中优选的是，所述步骤1还包括将所述指定应答电梯的电梯状态发送给所述机器人。在上述任一方案中优选的是，所述专用运行模式包括退出群控系统、不再响应电梯呼叫和完成现有轿内呼叫后到达机器人所在楼层中至少一种。在上述任一方案中优选的是，所述步骤2还包括当所述指定应答电梯即将到达机器人所在楼层前预先告知机器人。在上述任一方案中优选的是，所述步骤2还包括当所述指定应答电梯到达机器人所在楼层的同时，开门等待机器人。在上述任一方案中优选的是，所述步骤3包括当所述指定应答电梯接收到所述任务层指令后，进行如下判断和操作：1）只有机器人进入轿厢，则登记轿内指令并立即关门；2）当有人和机器人一起进入电梯后，电梯门不关闭，自动播放警告语音；3）当机器人尚未进入电梯时，如果有人进入电梯并按下楼层按钮，则电梯门不关闭，自动播放警告语音。在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，所述指定应答电梯仅响应所述机器人的指令。在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，其它人员按压楼层按钮时会语音提示不能为其服务。在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，电梯间的该电梯的指示牌显示暂时停用。本专利技术第二目的是提供一种机器人乘用电梯的系统，包括机器人和N台电梯，还包括以下模块：无线通讯模块和控制中心，所述系统在如权利要求1所述的方法下运行。优选的是，所述无线通讯模块安装在所述电梯间，用于接收机器人的呼梯请求。在上述任一方案中优选的是，所述无线通讯模块还用于把所述机器人的呼梯请求发送给控制中心。在上述任一方案中优选的是，所述控制中心用于获取电梯间的全部电梯运行状态信息。在上述任一方案中优选的是，所述电梯运行状态信息包括电梯内是否有人、电梯目前运行方向、电梯距离机器人所在楼层的距离和呼叫电梯的楼层中至少一种。在上述任一方案中优选的是，所述控制中心还用于根据所述电梯运行状态信息安排指定电梯应答。在上述任一方案中优选的是，所述控制中心还用于将所述指定应答电梯的电梯状态发送给所述机器人。在上述任一方案中优选的是，当电梯成为指定应答电梯后自动进入专用运行模。在上述任一方案中优选的是，所述专用运行模式包括退出群控系统、不再响应电梯呼叫和完成现有轿内呼叫后到达机器人所在楼层中至少一种。在上述任一方案中优选的是，当所述指定应答电梯即将到达机器人所在楼层前预先告知机器人。在上述任一方案中优选的是，当所述指定应答电梯到达机器人所在楼层的同时，开门等待机器人。在上述任一方案中优选的是，当所述指定应答电梯接收到所述任务层指令后，进行如下判断和操作：1）只有机器人进入轿厢，则登记轿内指令并立即关门；2）当有人和机器人一起进入电梯后，电梯门不关闭，自动播放警告语音；3）当机器人尚未进入电梯时，如果有人进入电梯并按下楼层按钮，则电梯门不关闭，自动播放警告语音。在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，所述指定应答电梯仅响应所述机器人的指令。在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，其它人员按压楼层按钮时会语音提示不能为其服务。在上述任一方案中优选的是，在所述指定应答电梯运行过程中，电梯间的该电梯的指示牌显示暂时停用。本专利技术提出了一种机器人乘用电梯的系统及方法，不需要在电梯内部安装设备，不会破坏电梯的结构，采用优先电梯选择的方式能够避免机器人等待时间过长带来的诸多问题。附图说明图1为按照本专利技术的机器人乘用电梯的方法的一优选实施例的流程图。图2为按照本专利技术的机器人乘用电梯的系统的一优选实施例的结构图。图3为按照本专利技术的机器人乘用电梯的系统的另一优选实施例的结构图。图4为按照本专利技术的机器人乘用电梯的方法的另一实施例的具体实施方法流程图。具体实施方式下面结合附图和具体的实施例对本专利技术做进一步的阐述。实施例一如图1所示，执行步骤100，接收机器人的呼梯请求，安装在电梯间的无线通讯模块用于接收机器人的呼梯请求，并把该请求发送给控制中心。执行步骤110，获取电梯间的全部电梯运行状态信息，并根据所述电梯运行状态信息安排指定电梯应答，指定应答电梯的电梯状态发送给所述机器人。电梯运行状态信息包括电梯内是否有人、电梯目前运行方向、电梯距离机器人所在楼层的距离和呼叫电梯的楼层中至少一种。执行步骤120，所述指定电梯进入专用运行模式，到达机器人所在楼层。专用运行模式包括退出群控系统、不再响应电梯呼叫和完成现有轿内呼叫后到达机器人所在楼层中至少一种。当所述指定应答电梯即将到达机器人所在楼层前预先告知机器人，当所述指定应答电梯到达机器人所在楼层的同时，开门等待机器人。执行步骤130，机器人进入电梯并发出任务层指令。当所述指定应答电梯接收到所述任务层指令后，进行如下判断和操作：1）只有机器人进入轿厢，则登记轿内指令并立即关门；2）当有人和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人乘用电梯的方法，包括接收机器人的呼梯请求，其特征在于，还包括以下步骤：步骤1：获取电梯运行状态信息，并根据所述电梯运行状态信息安排指定电梯应答；步骤2：所述指定电梯进入专用运行模式，到达机器人所在楼层；步骤3：机器人进入电梯并发出任务层指令；步骤4：到达所述任务层后，判断机器人退出电梯，所述指定电梯退出专用运行模式。

【技术特征摘要】
1.一种机器人乘用电梯的方法，包括接收机器人的呼梯请求，其特征在于，还包括以下步骤：步骤1：获取电梯运行状态信息，并根据所述电梯运行状态信息安排指定电梯应答；步骤2：所述指定电梯进入专用运行模式，到达机器人所在楼层；步骤3：机器人进入电梯并发出任务层指令；步骤4：到达所述任务层后，判断机器人退出电梯，所述指定电梯退出专用运行模式。2.如权利要求1所述的机器人乘用电梯的方法，其特征在于：安装在电梯间的无线通讯模块用于接收机器人的呼梯请求，并把该请求发送给控制中心。3.如权利要求1所述的机器人乘用电梯的方法，其特征在于：所述步骤1包括获取电梯间的全部电梯运行状态信息。4.如权利要求3所述的机器人乘用电梯的方法，其特征在于：所述电梯运行状态信息包括电梯内是否有人、电梯目前运行方向、电梯距离机器人所在楼层的距离和呼叫电梯的楼层中至少一种。5.如权利要求4所述的机器人乘用电梯的方法，其特征在于：所述步骤1还包括将所述指定应答电梯的电梯状态发送给所述机器人。6.如权利要求5所述的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺玲芳，和青芳，吉素霞，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：北京,11