一种汽车预警方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种汽车预警方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取用于反映汽车周边信息的目标图像；确定目标图像中的目标对象；获取目标对象相对汽车的速度信息和第一距离信息；基于速度信息和所述第一距离信息，计算目标对象与汽车的预碰撞时间；当预碰撞时间小于预设时间阈值时，输出报警信息。本发明专利技术实施例能够尽可能较多的为驾驶员和乘客预留反应时间，从而保证了驾驶员和乘客的人身安全。

A Method, Device and Electronic Equipment for Automobile Early Warning

The embodiment of the present invention provides an automobile early warning method, device and electronic equipment, which includes: acquiring a target image for reflecting automobile peripheral information; determining the target object in the target image; acquiring the speed information and the first distance information of the target object relative to the automobile; and calculating the pre-collision between the target object and the automobile based on the speed information and the first distance information. When the pre-collision time is less than the preset time threshold, the alarm information is output. The embodiment of the invention can reserve reaction time for drivers and passengers as much as possible, thus ensuring the personal safety of drivers and passengers.

【技术实现步骤摘要】
一种汽车预警方法、装置及电子设备
本专利技术涉及智能交通
，特别是涉及一种汽车预警方法、装置及电子设备。
技术介绍
随着汽车数量的增加，发生交通事故的次数也越来越多，如何保障驾驶员和乘客的出行安全，成为研究者研究的重要问题。相关技术中，汽车的车身上会安装有各种传感器(如超声波、雷达传感器等)，利用传感器测量汽车周围的物体与汽车的距离，当距离小于某一个距离阈值时，汽车发出警报，以提醒驾驶员和乘客。应用上述方式一般能够准确地针对靠近汽车的物体发出预警，提醒驾驶员或乘客注意安全，但是有些情况下，物体向汽车方向的运动速度较快，而驾驶员和乘客接收到上述预警信息后又需要一定的反应时间，因此，应用上述方式进行预警时，可能会导致物体与汽车发生碰撞，严重威胁驾驶员和乘客的人身安全。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种汽车预警方法、装置及电子设备，以为驾驶员和乘客预留反应时间，保证驾驶员和乘客的人身安全。为达到上述目的，本专利技术实施例提供了一种汽车预警方法，所述方法包括：获取用于反映汽车周边信息的目标图像；确定所述目标图像中的目标对象；获取所述目标对象相对汽车的速度信息和第一距离信息；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于反映汽车周边信息的目标图像；确定所述目标图像中的目标对象；获取所述目标对象相对汽车的速度信息和第一距离信息；其中，所述第一距离信息为：所述目标对象相对汽车的距离信息；基于所述速度信息和所述第一距离信息，计算所述目标对象与所述汽车的预碰撞时间；当所述预碰撞时间小于预设时间阈值时，输出报警信息。

【技术特征摘要】
1.一种汽车预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于反映汽车周边信息的目标图像；确定所述目标图像中的目标对象；获取所述目标对象相对汽车的速度信息和第一距离信息；其中，所述第一距离信息为：所述目标对象相对汽车的距离信息；基于所述速度信息和所述第一距离信息，计算所述目标对象与所述汽车的预碰撞时间；当所述预碰撞时间小于预设时间阈值时，输出报警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标图像中的目标对象的步骤之后，在所述获取所述目标对象相对汽车的速度信息和第一距离信息的步骤之前，所述方法还包括：根据第一图像确定所述目标对象的运动方向；其中，所述第一图像为：在所述目标图像之前获得的一帧图像；基于所述运动方向，判断所述目标对象是否向所述汽车的碰撞区域移动；所述碰撞区域为：根据汽车所在位置预设的区域；如果是，执行所述获取所述目标对象相对汽车的速度信息和第一距离信息的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标图像中的目标对象的步骤之后，在所述根据第一图像确定所述目标对象的运动方向的步骤之前，所述方法还包括：判断所述目标对象是否位于所述汽车的碰撞区域内；如果所述目标对象位于所述汽车的碰撞区域内，输出报警信息；如果所述目标对象不在所述汽车的碰撞区域内，判断所述目标对象是否位于所述汽车的危险区域内；所述危险区域为：覆盖范围大于所述碰撞区域所在范围的区域；如果所述目标对象位于所述汽车的危险区域内，执行所述根据第一图像确定所述目标对象的运动方向的步骤。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中的目标对象的步骤，包括：确定所述目标图像中的对象；从所述第一图像的对象中确定所述目标图像的各个对象的相似对象；计算所述目标图像中每一对象对应的第一区域与该对象对应的第二区域的重叠度，其中，所述目标图像中一个对象对应的第一区域为：该对象在所述目标图像中的所在区域，所述目标图像中一个对象对应的第二区域为：该对象在所述第一图像中的相似对象在所述第一图像中的所在区域；确定重叠度大于预设重叠度阈值的所述目标图像中的对象，将所确定的各个对象中最大重叠度对应的对象确定为目标对象。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述第一图像的对象中确定所述目标图像的各个对象的相似对象的步骤，包括：按照以下方式，从第一图像的对象中确定所述目标图像的各个对象的相似对象：计算第一对象分别与各个第二对象之间的位置置信度，其中，所述第一对象为：所述目标图像中的任一个对象，第二对象为：所述第一图像中的对象；将第三对象确定为所述第一对象的相似对象；其中，所述第三对象为计算得到的位置置信度中最大位置置信度在所述第一图像中对应的对象。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算第一对象分别与各个第二对象之间的位置置信度的步骤，包括：识别第一对象的对象类型，作为目标对象类型，并按照以下方式计算第一对象分别与各个第二对象之间的位置置信度：判断第四对象的对象类型是否为所述目标对象类型；其中，所述第四对象为任一第二对象；若所述第四对象的对象类型为所述目标对象类型，获得所述第四对象在所述第一图像中的位置信息，作为第一位置信息；获得所述第一对象在所述目标图像中的位置信息，作为第二位置信息；计算第二距离信息；根据所述第二距离信息计算所述第一对象与第四对象之间的位置置信度；其中，所述第二距离信息为：所述第一位置信息与第二位置信息之间的距离信息；若所述第四对象的对象类型不为所述目标对象类型，将预设的最小位置置信度确定为所述第一对象和第四对象之间的位置置信度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离信息计算所述第一对象与第四对象之间的位置置信度的步骤，包括：对所述第二距离信息进行归一化，得到归一化值α′；将(1-α′)的值作为所述第一对象与第四对象之间的位置置信度。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像确定所述目标对象的运动方向的步骤，包括：根据所述目标对象在所述第一图像中的相似对象的所在区域，确定所述目标对象所在区域内的光流点；统计所述目标对象所在区域内光流点的运动方向；根据统计结果确定所述目标对象的运动方向。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动方向，判断所述目标对象是否向所述汽车的碰撞区域移动的步骤，包括：确定所述碰撞区域在所述目标图像中的映射区域，作为第一映射区域；从所述目标图像中获得所述目标对象与汽车之间的图像距离；从所述目标图像之前获得的第一预设数量帧图像中，获得所述目标图像在各个图像中的相似对象与汽车之间的图像距离；按照图像的获得时刻由先到后的顺序，对所获得的图像距离进行排序，形成队列；当所述队列中的图像距离逐渐减小时，判断所述目标对象的运动方向所在直线是否经过所述第一映射区域；如果所述目标对象的运动方向所在直线经过所述第一映射区域，则判定所述目标对象向所述汽车的碰撞区域移动；如果所述目标对象的运动方向所在直线不经过所述第一映射区域，则判定所述目标对象未向所述汽车的碰撞区域移动。10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标对象是否位于所述汽车的危险区域内的步骤，包括：确定所述危险区域在所述目标图像中的映射区域，作为第二映射区域；判断所述目标对象所在区域是否与所述第二映射区域发生重叠；如果所述目标对象所在区域与所述第二映射区域发生重叠，判定所述目标对象位于所述汽车的危险区域内；如果所述目标对象所在区域与所述第二映射区域不发生重叠，判定所述目标对象不在所述汽车的危险区域内。11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，各帧图像是利用摄像机拍摄得到的，所述获取所述目标对象相对汽车的速度信息和第一距离信息的步骤，包括：确定所述目标对象在所述目标图像中的图像坐标，以及所述目标对象在所述目标图像之前第二预设数量帧图像中的相似对像的图像坐标；利用如下公式对各个图像坐标进行坐标转换，得到该图像坐标对应的距离信息；获取所述第一距离信息；利用如下公式计算所述目标对象相对汽车的速度信息；其中，(X，Y)为图像坐标系中的图像坐标，XgYgZg为地面坐标系，Xg为垂直车身方向的距离，Yg为沿汽车车尾方向的距离，Zg垂直路面方向的距离，α为相机安装的俯仰角，h为摄像机安装高度，(fx，fy)为摄像机镜头等效焦距，(cu，cv)为摄像机镜头光心坐标，vy为所述速度信息，Δy为相差n帧的两帧图像对应的Yg的差值，T为相邻两帧图像所拍摄的时间间隔。12.一种汽车预警装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬紫阳，方先成，谭伟，张富平，邝宏武，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33