一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，包括一个座椅机构和两个滑块机构；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；所述座椅机构包括后靠、座椅板、前靠、座椅板连接件、套、堵头、限位挡块、弧形滑轨和销；所述滑块机构包括滑块、滑块轴和滑块机构滚动轴承。弧形滑轨具有绕人体矢状轴运动的自由度以及滑块机构能够沿弧形滑轨自由滚动。在运动过程中，实现滑块机构相对于座椅机构的运动，通过弧形滑轨实现座椅板的调整，保证任何行走状态均能保持座椅装置的支撑力始终指向人体重心，保证在行走过程中的稳定性。

A lower extremity exoskeleton seat device for keeping assist pointing to the center of gravity of human body

The invention discloses a lower extremity exoskeleton seat device which keeps the assistant force pointing to the center of gravity of the human body, including a seat mechanism and two slider mechanisms; two slider mechanisms are installed on the seat mechanism, and the seat mechanism can slide relative to the slider mechanism; the seat mechanism comprises a back seat, a seat plate, a front seat plate connector, a sleeve, a plug, a limit block, an arc slide rail and a slider mechanism. The slider mechanism comprises a slider, a slider shaft and a rolling bearing of the slider mechanism. The arc sliding track has the degree of freedom to move around the sagittal axis of the human body and the slider mechanism can roll freely along the arc sliding track. In the process of motion, the slider mechanism moves relative to the seat mechanism, and the seat plate is adjusted by the arc sliding rail, which ensures that the support force of the seat device can always point to the center of gravity of the human body in any walking state, and ensures the stability in the course of walking.

【技术实现步骤摘要】
一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置
本专利技术涉及助力机器人领域，具体是一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置。
技术介绍
随着科技的进步，外骨骼机器人的作用越来越明显，尤其是在民用医疗和军事领域。其作为一种为人体提供力量的辅助设备，发展前景可观。有一部分人群，其具有一定的行走能力和平衡能力，但是由于下肢无力或者不灵活进而不能长时间行走，而且一般情况下外骨骼的质量较大，且都是捆绑式的，人机的平衡问题还需要使用者来解决，若外骨骼提供的助力能保持指向人体重心，这将非常有利于使用者保持平衡。因此设计一种保持助力指向人体重心方向的外骨骼座椅机构显得尤为重要，既解决了平衡问题，又为使用者提供了助力，减轻了人体下肢各关节和肌肉的负担。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置。本专利技术解决所述技术问题的技术方案是，提供一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，其特征在于该座椅装置包括一个座椅机构和两个滑块机构；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；所述座椅机构包括后靠、座椅板、前靠、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，其特征在于该座椅装置包括一个座椅机构和两个滑块机构；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；所述座椅机构包括后靠、座椅板、前靠、座椅板连接件、套、堵头、限位挡块、弧形滑轨和销；所述座椅板的两端分别固定连接有一个座椅板连接件；两个座椅板连接件分别与前靠和后靠固定连接；所述座椅板的两端均具有立板，立板上具有通孔，通孔与套过盈配合连接，套与销间隙配合连接；两条弧形滑轨的两端均安装有堵头；堵头上开有通孔，与销过盈配合连接，实现弧形滑轨与座椅板之间的相对转动；所述限位挡块固定在座椅板的立板上，位于两条弧形滑轨中间，限制堵头向内侧的转...

【技术特征摘要】
1.一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，其特征在于该座椅装置包括一个座椅机构和两个滑块机构；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；所述座椅机构包括后靠、座椅板、前靠、座椅板连接件、套、堵头、限位挡块、弧形滑轨和销；所述座椅板的两端分别固定连接有一个座椅板连接件；两个座椅板连接件分别与前靠和后靠固定连接；所述座椅板的两端均具有立板，立板上具有通孔，通孔与套过盈配合连接，套与销间隙配合连接；两条弧形滑轨的两端均安装有堵头；堵头上开有通孔，与销过盈配合连接，实现弧形滑轨与座椅板之间的相对转动；所述限位挡块固定在座椅板的立板上，位于两条弧形滑轨中间，限制堵头向内侧的转动；所述滑块机构包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑞素，李利涛，陈贵亮，赵梓煊，李政琨，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12