一种苹果采摘机械手制造技术

本发明专利技术公开一种苹果采摘机械手，包括激光发射器、摆动刀架、切割台、切割刀片、刀片下夹板、刀片上夹板、舵机支撑架、舵机、激光接收器、采摘箱体、圆杆连接头。其特征在于：所述激光发射器固定于采摘箱体，所述摆动刀架连接于采摘箱体，所述切割台连接于采摘箱体，所述切割刀片位于刀片下夹板和刀片上夹板之间，所述切割刀片、刀片下夹板和刀片上夹板组成切割台，所述舵机支撑架连接于采摘箱体，所述舵机连接于舵机支撑架，所述激光接收器固定于采摘箱体，所述圆杆连接头固定于采摘箱体。本发明专利技术可以随时更换切割刀片，也可调节刀片的伸出长度，并且可以通过圆杆连接头安装到其他机械上，便于高空采摘，具有很强的使用价值。

An apple picking manipulator

The invention discloses an apple picking manipulator, which comprises a laser emitter, a swinging tool holder, a cutting table, a cutting blade, a lower splint of the blade, a upper splint of the blade, a rudder support frame, a rudder, a laser receiver, a picking box body and a round rod connection head. Characteristic: The laser emitter is fixed in the picking box, the swinging cutter holder is connected with the picking box, the cutting table is connected with the picking box, the cutting blade is located between the lower splint of the blade and the upper splint of the blade, the cutting blade, the lower splint of the blade and the upper splint of the blade constitute the cutting table, and the rudder support frame is connected with the picking box body, and the rudder is connected with the picking box. The laser receiver is fixed on the picking box body, and the round rod connecting head is fixed on the picking box body. The cutting blade can be replaced at any time, and the extension length of the blade can be adjusted. The cutting blade can be installed on other machines through a round rod connecting head, which is convenient for high-altitude mining and has strong use value.

【技术实现步骤摘要】
一种苹果采摘机械手
本专利技术涉及一种苹果采摘机械手，属于果园机械中的采摘领域，能够替代手工采摘，可用于高空采摘作业。
技术介绍
目前，随着农业产业机构的调整，林果生产已经成为很多地区经济发展和农民增收的支柱产业，随着种植面积的不断扩大，果园规模化发展和规范化管理的要求日益提高，从而果园机械化日益重要，而水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求，促进了果园收获机械的发展，采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主，采摘作业比较复杂，季节性很强。上述苹果采摘机械是目前市场上所需要的设备，为提高采摘效率，降低苹果采摘损伤率，节省人工成本，提高果农的经济效益，需设计一种苹果采摘机械手。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的不足和缺陷，本专利技术的目的在于提供一种苹果采摘机械手，既能随意更换切割刀片和调节切割刀片的伸出长度，也可以通过圆杆连接头进行高处位置的苹果采摘。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是一种苹果采摘机械手，包括激光发射器1、摆动刀架2、切割台3、切割刀片3-1、刀片下夹板3-2、刀片上夹板3-3、舵机支撑架4、舵机5、激光接收器6、采摘箱体7、圆杆连接头8，其特征在于：所述激光发射器1固定于采摘箱体7，所述摆动刀架2连接于采摘箱体7，所述切割台3连接于采摘箱体7，所述切割刀片3-1位于刀片下夹板3-2和刀片上夹板3-3之间，所述切割刀片3-1、刀片下夹板3-2和刀片上夹板3-3组成切割台3，所述舵机支撑架4连接于采摘箱体7，所述舵机5连接于舵机支撑架4，所述激光接收器6固定于采摘箱体7，所述圆杆连接头8固定于采摘箱体7。上述所述的采摘机械手中切割台3所包含的切割刀片3-1可以随时更换，也可以随时调节切割刀片3-1的伸出长度，便于切割苹果茎部。上述所述的采摘机械手下端有圆杆连接头8，可以连接到其他机械上以便于高处位置采摘，进行高空作业，提高使用范围。本专利技术一种苹果采摘机械手的工作原理是：针对高处人手无法直接采摘的苹果，采用人或者行走机械通过夹持采摘机械手进行作业，首先将长在树枝上的苹果从采摘机械手的上部伸入机械手内部空腔中，当伸入达到一定深度时，苹果下部阻挡住激光发射器发出的信号，从而产生一个指令信号，控制舵机旋转，使切割刀片与挡板相切从而切断果柄，相切一段距离后，舵机带动切割台快速回位，完成一次水果采摘动作。本专利技术一种苹果采摘机械手的有益效果是实现了高处位置的苹果采摘作业，能够提高采摘效率，节省成本，增加了经济效益；并且本专利技术结构简单，实用性强。附图说明图1为一种苹果采摘机械手的斜轴图。图2为一种苹果采摘机械手的轴侧图。图3为切割台的放大图。具体实施方式下面结合附图1和图3对本专利技术作更进一步的说明：一种苹果采摘机械手，包括激光发射器1、摆动刀架2、切割台3、切割刀片3-1、刀片下夹板3-2、刀片上夹板3-3、舵机支撑架4、舵机5、激光接收器6、采摘箱体7、圆杆连接头8，其特征在于：所述激光发射器1固定于采摘箱体7，所述摆动刀架2连接于采摘箱体7，所述切割台3连接于采摘箱体7，所述切割刀片3-1位于刀片下夹板3-2和刀片上夹板3-3之间，所述切割刀片3-1、刀片下夹板3-2和刀片上夹板3-3组成切割台3，所述舵机支撑架4连接于采摘箱体7，所述舵机5连接于舵机支撑架4，所述激光接收器6固定于采摘箱体7，所述圆杆连接头8固定于采摘箱体7。所述采摘机械手中切割台3所包含的切割刀片3-1可以随时更换，也可以随时调节切割刀片3-1的伸出长度，便于切割苹果茎部。实施本专利技术的一种苹果采摘机械手，结构简单，容易操作。本专利技术的采摘机械手下端有圆杆连接头8，可以连接到其他机械上以便于高处位置采摘，进行高空作业，提高使用范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种苹果采摘机械手，包括激光发射器(1)、摆动刀架(2)、切割台(3)、切割刀片(3‑1)、刀片下夹板(3‑2)、刀片上夹板(3‑3)、舵机支撑架(4)、舵机(5)、激光接收器(6)、采摘箱体(7)、圆杆连接头(8)，其特征在于：所述激光发射器(1)固定于采摘箱体(7)，所述摆动刀架(2)连接于采摘箱体(7)，所述切割台(3)连接于采摘箱体(7)，所述切割刀片(3‑1)位于刀片下夹板(3‑2)和刀片上夹板(3‑3)之间，所述切割刀片(3‑1)、刀片下夹板(3‑2)和刀片上夹板(3‑3)组成切割台(3)，所述舵机支撑架(4)连接于采摘箱体(7)，所述舵机(5)连接于舵机支撑架(4)，所述激光接收器(6)固定于采摘箱体(7)，所述圆杆连接头(8)固定于采摘箱体(7)。

【技术特征摘要】
1.一种苹果采摘机械手，包括激光发射器(1)、摆动刀架(2)、切割台(3)、切割刀片(3-1)、刀片下夹板(3-2)、刀片上夹板(3-3)、舵机支撑架(4)、舵机(5)、激光接收器(6)、采摘箱体(7)、圆杆连接头(8)，其特征在于：所述激光发射器(1)固定于采摘箱体(7)，所述摆动刀架(2)连接于采摘箱体(7)，所述切割台(3)连接于采摘箱体(7)，所述切割刀片(3-1)位于刀片下夹板(3-2)和刀片上夹板(3-3)之间，所述切割刀片(3-1)、刀片下夹板(3-2)和刀片上夹板(3-3)组成切割台(3)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘师宇，王子藤，张成鑫，李强，元奕丁，刘洪萍，石宝宝，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61