一种抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂在机械臂控制器的控制下进行多自由度的运动；在机械臂控制器控制下抓取并电气连接所述搅拌装置；机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；并自动进行清洗。全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率和单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明专利技术搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。

A Grab-type Automatic Mixing and Cleaning Drinks Manufacturing Device and Its Manufacturing Method

The invention relates to a grabbing full-automatic mixing and cleaning beverage making device and its manufacturing method. The manipulator moves in multi-degree of freedom under the control of the manipulator controller, grabs and electrically connects the mixing device under the control of the manipulator controller, and the manipulator controller controls the manipulator to drive the mixing device to place the mixing device at each blanking point to pick up materials and start mixing at the same time. Mixing, continuous stirring set often, stop stirring; after the completion of feeding, the mechanical arm drives the stirring device to transfer to the delivery location, until the stirring stops, the material in the stirring device is dumped and transferred to the delivery location; and automatic cleaning. The whole process without any participation is helpful to greatly improve the production efficiency of the production target and the production efficiency of the unit time. When the manipulator moves, it can mix or mix simultaneously, which can not only fully mix, but also improve the production efficiency. After the stirring is completed, the high-temperature rotary flushing can be carried out, and the tedious work of replacing the stirring cup with high frequency can be avoided.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法
本专利技术涉及一种抓取式全自动搅拌、清洗装置及制作方法，属于机器人

技术介绍
现有的无人新零售自动化饮品制作时，常用的方法是利用固定在基座上的搅拌装置，例如搅拌杯、搅拌机、搅匀机等，先将各种物料逐一加入搅拌装置中，待物料齐全后进行搅拌或搅匀，然后再转移到其他容器，或者在封闭容器内进行摇晃摇匀，之后机械臂再执行其他制作动作，制作效率低下。现有的自动化饮品制作时，需要人工清洗搅拌装置，或者完成一杯饮品的制作后不清洗搅拌装置。这就导致当前饮品混入了之前饮品的味道，影响口感，人工清洗又导致了效率低下，无法实现全自动。如何提供一种抓取式的搅拌、清洗抓取式饮品制作装置，是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种抓取式全自动搅拌、清洗装置及制作方法，可以实现在机器人或机械臂运动过程中同步进行搅拌，搅拌装置的启动与停止、转速调节等功能集成到机械臂控制器，实现位置运动和搅拌动作同步进行,在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率。本专利技术目的通过如下技术方案予以实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置，其特征在于：包括机械臂、搅拌装置、自动清洗装置以及机械臂控制器；所述机械臂在机械臂控制器的控制下进行多自由度的运动；在机械臂控制器控制下抓取所述搅拌装置；所述机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。

【技术特征摘要】
1.一种抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置，其特征在于：包括机械臂、搅拌装置、自动清洗装置以及机械臂控制器；所述机械臂在机械臂控制器的控制下进行多自由度的运动；在机械臂控制器控制下抓取所述搅拌装置；所述机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。2.根据权利要求1所述的抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置，其特征在于，自动清洗装置包括清洗喷头，电磁开关阀；电磁开关阀连接到机械臂控制器，通过机械臂控制器控制启动与停止，当电磁开关阀启动后，水流经进水管进入，由清洗喷头喷出。3.根据权利要求2所述的抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置，其特征在于，清洗喷头包括固定部和旋转部，二者通过密封轴承连接，固定部与电磁开关阀的出口法兰连接，旋转部能够相对喷头固定部转动；旋转部为中空圆柱体，侧面均匀设置n个出水口，n≥2，顶面设置一字形开口，侧面的出水口为偏心设置，喷出的水流推动清洗喷头的旋转部相对于喷头固定部能够旋转，实现旋转喷水。4.根据权利要求3所述的抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置，其特征在于，清洗喷头清洗使用70°以上的热水，入水水压大于0.7MPa。5.根据权利要求1或2所述的抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置，其特征在于，搅拌装置包括搅拌杯体，搅拌刀头，联轴器，搅拌电机，搅拌控制模块，电连接器，连接件；电机设置在搅拌杯体的底部的电器舱内，联轴器用于连接电机和搅拌刀头的转轴，搅拌控制模块设置在电器舱内，用于接收机械臂控制器发送的搅拌开启和搅拌结束信号，控制搅拌电机开启和关闭；搅拌刀头的搅拌刀片位于搅拌杯体的搅拌舱内；连接件匹配连接机械臂末端；电连接器与机械臂的电气连通。6.根据权利要求5所述的抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置，其特征在于，搅拌杯杯体为圆柱形或者开口大的圆台体，内有均布肋边，数量大于3，肋边高度为杯体搅拌舱高度的1/3～1/2，为上小下大肋片结构。7.根据权利要求5所述的抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置，其特征在于，连接件包括与搅拌装置搅拌杯体轴线平行设置的抓柄，抓柄上下端分别通过把手连接搅拌杯，把手两侧设置定位弧槽，抓柄的外端为圆柱形，两侧为锥面，圆柱形外端为电气对接端，线缆经把手连接搅拌电机。8.根据权利要求7所述的抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置，其特征在于，抓取部件包括位置定位头，公位限位件、母位限位件以及姿态定位头；公位限位件和母位限位件能够在抓取电机的驱动下同步反向向内转动，抱紧抓柄；位置定位头具有凹槽，凹槽底部为电气对接端，凹槽两侧的锥度与抓柄的锥面的锥度相同，实现对抓柄的匹配定位，公位限位件和母位限位件在机械臂控制器的控制下向内交叉，将抓柄紧固至...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓松波，李科，王昊，辛东升，王妍，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11