The invention discloses an inner cavity iron ball magnetic suspension type pneumatic artificial muscle. The invention comprises an electromagnetic coil, a hollow iron balloon, a thin-walled rubber film and a pneumatic muscle. The electromagnetic coil is fixed in the upper and lower joints of the pneumatic muscle, and the magnetic field is generated by an external power supply to balance the gravity of the hollow iron balloon in the inner cavity of the pneumatic muscle; the outer part of the hollow iron balloon is wrapped by a thin-walled rubber film, and the thin-walled rubber film is filled with high-pressure gas whose pressure is higher than atmospheric pressure. The hollow iron balloon has a plurality of hollow iron balloons. The internal cavity was basically filled up. The invention realizes the rapid filling and deflating of pneumatic muscles while reducing the air consumption.
【技术实现步骤摘要】
内腔铁球磁悬浮式气动人工肌肉
本专利技术属于气动肌肉
，具体涉及一种内腔铁球磁悬浮式气动人工肌肉。
技术介绍
磁悬浮技术(Electromagneticlevitation)是指利用磁力克服重力从而使得物体悬浮的一种技术。给电磁线圈通电，电流的磁效应产生磁场，磁场方向可通过调节电流方向调节。磁场中的浮子受到向下的重力的扰动，而磁场产生的向上的磁力与浮子的重力相同时，浮子就会处于悬浮状态。仿生技术一直都是近几年来各个国家研究和发展的热门技术，而随着科学家研究的不断深入，气动肌肉的越来越受到人们的青睐跟气动肌肉相关的应用也愈加的广泛。气动肌肉(PneumaticMuscle,PM)是根据人类肌肉运动原理而设计的一款新型的柔性驱动器，主要由外层编织网、橡胶管和卡箍三部分组成。通入压缩空气后，橡胶管膨胀后和编织网紧紧贴住，将气体的作用力传递到编织网上，使得膨胀转变成轴向收缩力。与传统驱动装置相比，气动肌肉具有柔性高、功重比大、易于小型化、使用方便安全、成本低廉等优点，被大量的应用于各种仿生机械的驱动领域。现有的技术中，如SHADOW公司生产的气动肌肉，存在充放气缓慢...
【技术保护点】
1.内腔铁球磁悬浮式气动人工肌肉，包括电磁线圈、空心铁球囊、薄壁橡胶膜和气动肌肉，其特征在于：所述的电磁线圈固定在气动肌肉上下两个接头内部，通过外接电源产生磁场，用于平衡气动肌肉内腔中的空心铁球囊的重力；所述的空心铁球囊的外部由薄壁橡胶膜包裹，薄壁橡胶膜内充入气压高于大气压的高压气体，所述高压气体的压强低于气动人工肌肉工作时的气体压强，所述的空心铁球囊有多个，多个空心铁球囊将内腔基本填满。
【技术特征摘要】
1.内腔铁球磁悬浮式气动人工肌肉，包括电磁线圈、空心铁球囊、薄壁橡胶膜和气动肌肉，其特征在于：所述的电磁线圈固定在气动肌肉上下两个接头内部，通过外接电源产生磁场，用于平衡气动肌肉内腔中的空心铁球囊...
【专利技术属性】
技术研发人员：王斌锐，王霆钧，金英连，芦韩，郭振武，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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