A device for breaking large pebbles in a shield silo includes a six-degree-of-freedom manipulator, a high-pixel camera, an optical fiber, a main control room, a laser generator and a laser transmitter. The six-degree-of-freedom manipulator and a high-pixel camera are installed in the silo of the shield machine, and a laser transmitter is installed at the end of the six-degree-of-freedom manipulator; the main control room and a laser generator are installed in the platform car of the back supporting part. Internally, the laser generator, the main control room and the laser transmitter are connected by optical fibers; the high-pixel camera, the six-degree-of-freedom manipulator and the main control room are connected by control lines. Advantages are as follows: applying laser rock breaking mechanism in shield tunneling field can improve rock breaking efficiency of large pebbles in earth silos, reduce hidden danger of safety of personnel entering silos with pressure for a long time; adopting six-degree-of-freedom manipulator, it can bypass obstacles such as rotary joints, accurately fix laser transmitter in rock position, completely replace human, reduce hidden danger of safety, program control laser parameters, and reduce laser rock breaking time. Adverse effects on surrounding silo walls.
【技术实现步骤摘要】
盾构土仓破大卵石装置
本技术涉及一种盾构土仓破大卵石装置,主要用于盾构机在掘进过程中,对进入盾构土仓的直径大约20-50cm的巨型卵石或飘石的破碎。
技术介绍
盾构机在掘进过程中,遇到直径大约20-50cm的巨型卵石或飘石,刀盘无法破碎而进入盾构机的土仓,由于粒径大,螺旋机又不能排出,这种情况对盾构的推进进度产生直接影响。传统的解决方式是施工人员带压进仓破碎,安全隐患大,效率低下,属于世界盾构行业始终未攻关的课题。但是随着科技的进步和发展,很多破岩技术和装备应运而生,有水射流、激光、超声波破岩等技术,给盾构土仓破大卵石提供了技术储备。目前土压平衡盾构机对大卵石的处理方法有两种:1.工作面破碎:提前预测出大卵石位置,在工作面破碎,一般通过地面打孔孔内放炸药的方法破碎大卵石;2.机内破碎:大卵石通过刀盘上的开口进入土仓,由于大卵石尺寸较大,螺旋输送机不易排出,对螺旋输送机的磨损很严重。一般是人带压进入土仓,采用机械钻孔破碎或机械钻孔放炸药方法破碎,安全隐患大,效率低下。研究一套盾构机土仓内大卵石破碎技术,显得尤为重要。
技术实现思路
本技术的目的就是提供一种盾构土仓破大卵石装置,以解决现有土压平衡盾构机在盾构过程中对大卵石的处理存在的安全隐患大和效率低下的问题。为实现上述目的,本技术所采取的技术方案是:一种盾构土仓破大卵石装置,其特征在于,包括六自由度机械手、高像素摄像头、光纤、主控室、激光发生器和激光发射器,六自由度机械手的底座固定在盾构机主机部分的盾构机土仓内的设备安装平台上,在该盾构机土仓内装有高像素摄像头,在该六自由度机械手的末端设有激光发射器;所述的主控 ...
【技术保护点】
1.一种盾构土仓破大卵石装置,其特征在于,包括六自由度机械手、高像素摄像头、光纤、主控室、激光发生器和激光发射器,六自由度机械手的底座固定在盾构机主机部分的盾构机土仓内的设备安装平台上,在该盾构机土仓内装有高像素摄像头,在该六自由度机械手的末端设有激光发射器;所述的主控室和激光发生器安装在盾构机的后配套部分的台车内,激光发生器与该激光发射器之间通过光纤连接, 主控室通过控制器控制机械手臂和激光发生器,高像素摄像头成像在主控室操作台界面上,为机械手臂动作提供参照;该高像素摄像头与主控室之间,以及主控室与六自由度机械手之间通过控制线连接。
【技术特征摘要】
1.一种盾构土仓破大卵石装置,其特征在于,包括六自由度机械手、高像素摄像头、光纤、主控室、激光发生器和激光发射器,六自由度机械手的底座固定在盾构机主机部分的盾构机土仓内的设备安装平台上,在该盾构机土仓内装有高像素摄像头,在该六自由度机械手的末端设有激光发射器;所述的主控室和激光发生器安装在盾构机的后配套部分的台车内,激光发生器与该激光发射器之间通过光纤连接,主控室通过控制器控制机械手臂和激光发生器,高像素摄像头成像在主控室操作台界面上,为机械手臂动作提供参照;该高像素摄像头与主控室之间,以及主控室与六自由度机械手之间通过控制线连接。2.如权利要求1所述的盾构土仓破大卵石装置,其特征在于,所述的激光发生器与激光发射器之间的光纤穿过位于主机部分内的人闸舱,在光纤与人闸舱之间设有密封机构。3.如权利要求2所述的盾构土仓破大卵石装置,其特...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭志,王以栋,王西韦,兰玉明,谢松胜,
申请(专利权)人:中船重工青岛轨道交通装备有限公司,
类型:新型
国别省市:山东,37
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