一种路侧信息融合方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种路侧信息融合方法及系统，该方法包括：机器视觉传感器获取预设范围内的路测图像；超声波传感器持续发出和接收超声波信号，并将超声波信号转换为超声波传感器数据；将路测图像和所述超声波传感器数据通过无线通信模块发送给服务器；对路测图像进行预处理以及对超声波传感器数据进行除噪；依据除噪后超声波传感器数据获取有效目标在所述路测图像像素平面上的投影点；围绕所述投影点建立感兴趣区域，完成超声波传感器数据和机器视觉信息空间融合。该方法可将超声波传感器的数据投影到图像像素的平面上，围绕投影点建立感兴趣区域，完成超声波传感器数据和机器视觉信息空间融合，实现对路测信息精准的识别和检测。

A Roadside Information Fusion Method and System

The invention discloses a roadside information fusion method and system. The method includes: the machine vision sensor obtains the road measurement image in the preset range; the ultrasonic sensor continuously sends and receives the ultrasonic signal, and converts the ultrasonic signal into the data of the ultrasonic sensor; the road measurement image and the data of the ultrasonic sensor are transmitted to the server through the wireless communication module; The road test image is preprocessed and the data of the ultrasonic sensor is de-noised; the projection points of the effective target on the pixel plane of the road test image are acquired according to the data of the ultrasonic sensor after de-noising; the region of interest is established around the projection points, and the spatial fusion of the ultrasonic sensor data and the machine vision information is completed. The method can project the data of the ultrasonic sensor onto the plane of the image pixels, build the region of interest around the projection point, complete the spatial fusion of the ultrasonic sensor data and machine vision information, and realize the accurate recognition and detection of the road survey information.

【技术实现步骤摘要】
一种路侧信息融合方法及系统
本专利技术涉及数据采集、处理的
，更具体的说是涉及一种路侧信息融合方法及系统。
技术介绍
目前，随着物联网在各行业应用的日益深入，汽车物联网逐渐成为其中的重要应用之一。车联网是将先进的传感器技术、通信技术、数据处理技术、网络技术、自动控制技术等有机地运用于整个交通运输管理体系而建立起的一种实时的、准确的、高效的交通运输综合管理和控制系统，该产业目前在国外受到极高的重视，被认为是射频物联网技术的一项重大应用。车联网包括车-车联网和车-路联网，车-车联网最终的目标是实现车辆自动驾驶，而车-车联网的前提是必须首先实现车-路联网。“车－路”信息系统一直是智能交通发展的重点领域。在国际上，美国的IVHS、日本的VICS等系统通过车辆和道路之间建立有效的信息通信，已经实现了智能交通的管理和信息服务。在我国，最具备实现车联网快速落地的应属具备高度信息化的高速公路领域。车联网包括了面向公安、交通、互联网、个人用户等领域的多种服务，需要对收集的海量数据进行并发处理。所以在车联网路侧信息服务平台中充分利用数据中间件技术，可以有效地提高海量数据处理与共享的效率。但是，目前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路侧信息融合方法，其特征在于，包括：在汽车行驶过程中，机器视觉传感器持续获取预设范围内的路测图像；超声波传感器持续发出和接收超声波信号，并将所述发出和接收的超声波信号转换为超声波传感器数据；将所述路测图像和所述超声波传感器数据通过无线通信模块发送给服务器；对所述路测图像进行预处理以及对所述超声波传感器数据进行除噪；依据除噪后的所述超声波传感器数据获取有效目标在所述路测图像像素平面上的投影点；围绕所述投影点建立感兴趣区域，完成超声波传感器数据和机器视觉信息空间融合。

【技术特征摘要】
1.一种路侧信息融合方法，其特征在于，包括：在汽车行驶过程中，机器视觉传感器持续获取预设范围内的路测图像；超声波传感器持续发出和接收超声波信号，并将所述发出和接收的超声波信号转换为超声波传感器数据；将所述路测图像和所述超声波传感器数据通过无线通信模块发送给服务器；对所述路测图像进行预处理以及对所述超声波传感器数据进行除噪；依据除噪后的所述超声波传感器数据获取有效目标在所述路测图像像素平面上的投影点；围绕所述投影点建立感兴趣区域，完成超声波传感器数据和机器视觉信息空间融合。2.根据权利要求1所述的一种路侧信息融合方法，其特征在于，所述无线通信模块为5G移动通信网络模块。3.根据权利要求1所述的一种基于超声波、机器视觉传感器和5G的路侧信息融合方法及系统，其特征在于，对所述路测图像进行预处理，包括：图像灰度化和滤波处理。4.根据权利要求1所述的一种路侧信息融合方法，其特征在于，对所述超声波传感器数据进行除噪，包括：获取含噪声的超声回波信号数学模型f(t)＝s(t)+r(t)，s(t)是探头接收到的衰减后的超声回波信号，r(t)是包括结构噪声在内的所有噪声；选取基本小波并计算所述基本小波的尺度函数和滤波函数；将超声回波信号数学模型与基本小波的滤波函数卷积，得到去噪的超声波信号。5.根据权利要求1所述的一种路侧信息融合方法，其特征在于，依据除噪后所述超声波传感器数据获取有效目标在所述路测图像像素平面上的投影点，包括：获得超声波传感器二维平面坐标系与机器视觉传感器坐标系之间的第一转换关系；获得所述机器视觉传感器坐标系和像素坐标系之间的第二转换关系；根据所述第一转换关系和第二转换关系，实现所述超声波传感器坐标系与所述像素坐标之间的转换，获得所述超声波传感器探测的有效目标在所述路测图像像素平面上的投影点。6.根据权利要求1所述的一种路侧信息融合方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢山，阙昊懿，徐赵文，
申请(专利权)人：深圳职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44