自主行驶型吸尘器及自主行驶型吸尘器系统以及移动体技术方案

本发明专利技术提供一种自主行驶型吸尘器及自主行驶型吸尘器系统以及移动体，高效地进行自主行驶型吸尘器(移动体)向基站的返回。自主行驶型吸尘器具有能够探测返回信号的接收部、探测障碍物的障碍物传感器以及能够存储或调出接收到返回信号的地点的控制部，而且执行：运算相对于自主行驶型吸尘器的当前位置的向地点的方向，并朝向该方向行进的行进步骤；以及在朝向地点行进的期间，障碍物传感器探测到障碍物的情况下，沿着探测到的障碍物的外缘行驶的墙边缘行驶模式。

Autonomous Vacuum Cleaner and Autonomous Vacuum Cleaner System and Mobile Body

The invention provides an autonomous driving type vacuum cleaner, an autonomous driving type vacuum cleaner system and a mobile body to efficiently return the autonomous driving type vacuum cleaner (mobile body) to the base station. The autonomous driving vacuum cleaner has a receiving unit capable of detecting the return signal, an obstacle sensor capable of detecting obstacles, and a control unit capable of storing or dispatching the place where the return signal is received, and carries out the following operations: calculating the direction to the place relative to the current position of the autonomous driving vacuum cleaner and advancing in that direction; and during the period of advancing towards the place; When the obstacle sensor detects the obstacle, it runs along the edge of the wall along the outer edge of the detected obstacle.

【技术实现步骤摘要】
自主行驶型吸尘器及自主行驶型吸尘器系统以及移动体
本专利技术涉及自主行驶型吸尘器及自主行驶型吸尘器系统以及在地板面上移动的移动体。
技术介绍
作为搭载充电电池进行自主驱动而进行清扫作业的自主行驶型吸尘器，已知具备如下功能：当充电电池的电池剩余量变少时，向成为充电器的基站自动返回。专利文献1公开了如下行驶控制：存储进行了与外部充电装置(基站)的通信的通信地点，在欲返回外部充电装置的情况下，设定行进方向，然后向存储的通信地点直线前进。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-236333号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，专利文献1对于在朝向接收到返回信号的位置的中途探测到墙等障碍物的情况下如何对应未进行任何记载，即，未记载也未暗示即使向存储的通信位置行进，但是在到达前探测到障碍物的情况下，如何行驶能够高效地返回。用于解决课题的方案鉴于上述情况而研发的本专利技术提供一种自主行驶型吸尘器或移动体，其具有：接收部，其能够探测返回信号；障碍物传感器，其探测障碍物；控制部，其能够存储或传出接收到上述返回信号的地点，该自主行驶型吸尘器或移动体的特征在于，执行：运算相对于该自主行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主行驶型吸尘器，其具有：接收部，其能够探测返回信号；障碍物传感器，其探测障碍物；以及控制部，其能够存储或调出接收到上述返回信号的地点，上述自主行驶型吸尘器的特征在于，执行：行进步骤，运算相对于该自主行驶型吸尘器的当前位置的向上述地点的方向，并朝向该方向行进；以及墙边缘行驶模式，在朝向上述地点行进的期间，上述障碍物传感器探测到障碍物的情况下，沿着探测到的该障碍物的外缘行驶。

【技术特征摘要】
2017.10.11 JP 2017-1973291.一种自主行驶型吸尘器，其具有：接收部，其能够探测返回信号；障碍物传感器，其探测障碍物；以及控制部，其能够存储或调出接收到上述返回信号的地点，上述自主行驶型吸尘器的特征在于，执行：行进步骤，运算相对于该自主行驶型吸尘器的当前位置的向上述地点的方向，并朝向该方向行进；以及墙边缘行驶模式，在朝向上述地点行进的期间，上述障碍物传感器探测到障碍物的情况下，沿着探测到的该障碍物的外缘行驶。2.根据权利要求1所述的自主行驶型吸尘器，其特征在于，上述障碍物传感器能够将障碍物的宽度分区为两个阶段以上，在朝向上述地点行进的期间，上述障碍物传感器探测到障碍物的情况下，根据探测到的该障碍物的宽度决定行驶形态。3.根据权利要求2所述的自主行驶型吸尘器，其特征在于，执行墙边缘行驶模式，该墙边缘行驶模式下，上述障碍物的宽度较窄时，将该障碍物的躲避前和躲避后的行进方向设为大致平行而行进，或者上述障碍物的宽度较宽时，沿着该障碍物的延伸方向行进。4.根据权利要求2所述的自主行驶型吸尘器，其特征在于，执行墙边缘行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：松井康博，桥本翔太，中居贵弘，佐川亮介，伊藤则和，
申请(专利权)人：日立空调·家用电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP