一种弹仓分离式发射机构制造技术

本发明专利技术公开了一种弹仓分离式发射机构，包括自上向下依次设置的弹仓、输弹机构和发射云台，弹仓通过输弹机构与发射云台连接。弹仓包括无顶盖的仓体、拨弹机构、第一底座、拨弹电机和两个第一支架，拨弹机构、第一底座和两个第一支架均设置在无顶盖的仓体内，其中两个第一支架平行固定在仓体底板上，拨弹机构和第一底座均与两个第一支架固连，且第一底座紧贴拨弹机构的一侧，仓体底板上设有第一通孔和电机孔，拨弹电机固定在底板底面，其输出轴向上穿过电机孔与拨弹机构连接。本发明专利技术通过增设输弹机构将弹仓和发射云台分离，解决了弹仓与发射机构固连时带来的转动惯量变化的问题，降低了机构的控制难度。

A Separate Launch Mechanism for Bullet Warehouse

The invention discloses a separated launching mechanism of a cartridge silo, which comprises a cartridge silo, a cartridge loading mechanism and a launching platform arranged sequentially from top to bottom. The cartridge silo is connected with the launching platform through a cartridge loading mechanism. The warehouse consists of a warehouse without a top cover, a spray-pulling mechanism, a first base, a spray-pulling motor and two first supports. The spray-pulling mechanism, a first base and two first supports are all arranged in the warehouse without a top cover. Two first supports are fixed parallel to the bottom of the warehouse body, and the spray-pulling mechanism and the first base are all connected with two first supports, and the first base is tightly attached to one side of the spray-pulling mechanism. The body bottom plate is provided with a first through hole and a motor hole. The spring-pulling motor is fixed on the bottom of the bottom plate, and its output axially passes through the motor hole to connect with the spring-pulling mechanism. The invention separates the cartridge silo from the launching platform by adding a cartridge loading mechanism, solves the problem of the change of moment of inertia caused by the fixed connection between the cartridge silo and the launching mechanism, and reduces the control difficulty of the mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种弹仓分离式发射机构
本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种弹仓分离式发射机构。
技术介绍
机器人技术是当今世界的主流尖端科技，在经过了50多年的发展之后，迎来了全新的时代。在未来3到5年内，全球机器人产业将呈现井喷式增长，而中国将成为全球最重要的市场之一。在这样的大环境下，全国大学生机器人大赛RoboMaster应运而生。在RoboMaster2018的赛场上，主办方在机器人阵容中新加入一种全自动防御机器人——“哨兵”机器人。作为全自动射击的机器人，“哨兵”机器人一开场会在弹仓中预装填500发直径17mm的球形塑料弹，为实现发射云台的精确控制，需要将传统弹仓一体化的发射机构布局转变为适应“哨兵”机器人功能的弹仓分离式布局。201610701626.4公开了《一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构》，该机构的弹仓与发射机构固连，实际使用时，随着发射过程的进行，弹仓中的BB弹越打越少，导致发射机构绕P轴的转动惯量和绕Y轴的转动惯量在不断变化，增加了控制难度，同理CN201710077047.1也存在类似的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种弹仓分离式发射机构，在布局上将弹仓与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹仓分离式发射机构，其特征在于：包括自上向下依次设置的弹仓（1）、输弹机构（2）和发射云台（3），弹仓（1）通过输弹机构（2）与发射云台（3）连接；弹仓（1）包括无顶盖的仓体（4）、拨弹机构（7）、第一底座（8）、拨弹电机和两个第一支架（5），拨弹机构（7）、第一底座（8）和两个第一支架（5）均设置在无顶盖的仓体（4）内，其中两个第一支架（5）平行固定在仓体（4）底板上，拨弹机构（7）和第一底座（8）均与两个第一支架（5）固连，且第一底座（8）紧贴拨弹机构（7）的一侧，仓体（4）底板上设有第一通孔和电机孔，拨弹电机固定在底板底面，其输出轴向上穿过电机孔与拨弹机构（7）连接。

【技术特征摘要】
1.一种弹仓分离式发射机构，其特征在于：包括自上向下依次设置的弹仓（1）、输弹机构（2）和发射云台（3），弹仓（1）通过输弹机构（2）与发射云台（3）连接；弹仓（1）包括无顶盖的仓体（4）、拨弹机构（7）、第一底座（8）、拨弹电机和两个第一支架（5），拨弹机构（7）、第一底座（8）和两个第一支架（5）均设置在无顶盖的仓体（4）内，其中两个第一支架（5）平行固定在仓体（4）底板上，拨弹机构（7）和第一底座（8）均与两个第一支架（5）固连，且第一底座（8）紧贴拨弹机构（7）的一侧，仓体（4）底板上设有第一通孔和电机孔，拨弹电机固定在底板底面，其输出轴向上穿过电机孔与拨弹机构（7）连接。2.根据权利要求1所述的弹仓分离式发射机构，其特征在于：输弹机构（2）包括第一弯管（13）、输弹长管（14）、从动齿轮（15）、第二弯管（16）和导电滑环（17），第一弯管（13）的下端口与输弹长管（14）的上端口同轴连接，从动齿轮（15）的顶面与输弹长管（14）下端口固连，从动齿轮（15）的底面与第二弯管（16）固连，第一弯管（13）、输弹长管（14）、从动齿轮（15）、第二弯管（16）形成输弹通道，导电滑环（17）套在输弹长管（14）外壁，导电滑环（17）顶面与仓体（4）的底板固定，第二弯管（16）与发射云台（3）相通。3.根据权利要求2所述的弹仓分离式发射机构，其特征在于：拨弹机构（7）包括第二底座（40）、拨盘（41）、金属管（42）、塔簧（43）、塔簧安装件（44）和弯管限位件（45）；第二底座（40）固定于仓体（4）的底板顶面，第二底座（40）顶面设有一个异形槽，所述异形槽包括相通的矩形槽和圆槽，圆槽偏心设置，拨盘（41）置于第二底座（40）的异形槽内，与仓体（4）底板上的拨弹电机输出轴相连，第二底座（40）顶面自侧边向圆槽方向设有四个斜向下的坡面，在第一坡面上开槽用于固定塔簧安装件（44），矩形槽位于第二斜面，在第二斜面上再开槽用于固定弯管限位件（45），弯管限位件（45）用于对第一弯管（13）限位，塔簧（43）固定在塔簧安装件（44）上，金属管（42）嵌于第二底座（40）的矩形槽，一端伸入第二底座（40）的圆槽，金属管（42）的内孔轴线与拨盘（41）外圆相切，金属管（42）另一端与输弹机构（2）第一弯管（13）相连。4.根据权利要求2所述的弹仓分离式发射机构，其特征在于：发射云台（3）包括金属枪管（18）、枪管座（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：乐伟扬，张志安，马祥，蔡雨，程志，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32