自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的停车方法以及程序技术

自动驾驶车辆(1)具备：车辆主体(10)；手势检测部，其检测存在于车辆主体所行驶着的道路周边的人的希望让车辆主体停车的手势；判定部，其判定车辆主体内是否有乘客；以及控制部(20)，其自动驾驶车辆主体。而且，控制部在由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，当手势检测部检测到做手势的人时，使车辆主体在此人周边停车。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的停车方法以及程序
本公开涉及自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的停车方法以及程序。
技术介绍
近年来，开发了即使没有驾驶员的驾驶操作也能够自主行驶的自动驾驶车辆(例如参照专利文献1)。也在研究将这种自动驾驶车辆用作出租车。现有技术文献专利文献1：日本特开2015-133050号公报
技术实现思路
于是，本公开的目的在于高效地使想要叫停出租车的准客户(预料客户)乘上自动驾驶车辆。本公开的一个技术方案涉及的自动驾驶车辆具备：车辆主体；手势(gesture)检测部，其检测存在于车辆主体所行驶着的道路周边的人的希望让车辆主体停车的手势；判定部，其判定车辆主体内是否有乘客；以及控制部，其自动驾驶车辆主体，控制部在由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，当手势检测部检测到做手势的人时，使车辆主体在此人周边停车。根据上述技术方案，能够高效地使想要叫停出租车的准客户乘上自动驾驶车辆。附图说明图1是表示本实施方式涉及的车辆调度系统的概略构成的示意图。图2是表示本实施方式中的自动驾驶车辆的一例的示意图。图3是表示本实施方式中的自动驾驶车辆的功能构成的一例的框图。图4是表示自动驾驶车辆的停车方法的流程的流程图。图5是表示实施方式涉及的接受模式的流程的流程图。图6是表示实施方式涉及的拒绝模式的流程的流程图。图7是表示实施方式涉及的自动驾驶车辆行驶时由第一摄像头(camera)拍摄的图像的一例的示意图。图8是表示实施方式涉及的自动驾驶车辆行驶时由第一摄像头拍摄的图像的一例的示意图。具体实施方式(本专利技术人的见解)本专利技术人对采用自动驾驶车辆作为出租车进行了研究。在此，日本政府、美国高速公路安全管理局定义的等级4的自动驾驶车辆是完全自动驾驶的，因此乘客根本不参与驾驶操作。也就是说，在采用等级4的自动驾驶车辆作为出租车的情况下，需要由自动驾驶车辆自身判断道路上是否存在准客户并在存在的情况下在该准客户的附近停车。然而，若自动驾驶车辆每次发现准客户时都停车，在自动驾驶车辆内已经有乘客的情况下，效率并不高。于是，下面对能够解决该问题的技术进行说明。本公开的一个技术方案涉及的自动驾驶车辆具备：车辆主体；手势检测部，其检测存在于车辆主体所行驶着的道路周边的人的希望让所述车辆主体停车的手势；判定部，其判定车辆主体内是否有乘客；以及控制部，其自动驾驶车辆主体，控制部在由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，当手势检测部检测到做手势的人时，使车辆主体在此人周边停车。另外，本公开的一个技术方案涉及的自动驾驶车辆的停车方法包括：在判定为自动驾驶车辆的车辆主体内没有乘客的情况下，当检测到存在于车辆主体所行驶着的道路周边的人的希望让车辆主体停车的手势时，使车辆主体在此人周边停车。另外，本公开的一个技术方案涉及的程序使计算机执行上述自动驾驶车辆的停车方法。由此，在判定为自动驾驶车辆的车辆主体内没有乘客的情况下，当检测到希望让车辆主体停车的手势时，使车辆主体在该做出手势的人周边停车，因此，在车辆主体内有乘客的情况下，自动驾驶车辆不停车而继续行驶。也就是说，能够防止尽管自动驾驶车辆内已经有乘客但自动驾驶车辆却停车让其他的准客户搭乘这一情况。由此，能够高效地让准客户搭乘自动驾驶车辆。另外，也可以为，手势检测部检测存在于道路的右侧和左侧中的一侧的人的手势。由此，手势检测部能够将道路的右侧和左侧中的一侧作为检测范围，因此能够加快检测处理的速度。例如在采用车辆靠左侧通行规则的国家，多为在道路的左侧存在准客户的情况。因此，通过仅将道路左侧作为手势检测部的检测范围，能够加快检测处理的速度。另外，也可以为，自动驾驶车辆具备车道检测部，所述车道检测部检测道路上的同一行进方向的车道数量，在车道检测部检测到车道数量为一条的情况下，手势检测部检测存在于道路的右侧及左侧的人的手势，在车道检测部检测到车道数量为两条以上的情况下，手势检测部检测存在于道路的右侧和左侧中的一侧的人的手势。由此，能够根据车道数量调整手势检测部的检测范围。例如，在同一行进方向的车道数量为一条的情况下，可以说作为道路整体的宽度比较窄。更具体而言是单车道、双向单车道等。在单车道的情况下，自动驾驶车辆能够在其车道上应对存在于道路的左右的准客户。另外，在双向单车道的情况下，自动驾驶车辆通过进行U形转弯(掉头)，能够应对对向车道的准客户。另一方面，若同一行进方向的车道数量为两条以上，则作为道路整体的宽度比较宽。因此，由自动驾驶车辆来应对存在于道路的右侧和左侧的各侧的准客户可能会在向另外的车道移动时妨碍其他车辆的交通，是不合需要的。如上所述，如果能根据车道数量调整手势检测部的检测范围，则能够针对状况设为适当的检测范围。另外，也可以为，控制部在车道检测部检测到车道数量为两条以上、并且由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，使车辆主体在两条以上的车道中的离人行道最近的车道上行驶。在此，准客户多数情况下都存在于人行道上。因此，如上所述，在判定为车辆主体内没有乘客的情况下，车辆主体行驶于两条以上的车道中的离人行道最近的车道，所以车辆主体能够在离准客户近的车道上行驶。由此能够顺畅地接近(访问)准客户。另外，也可以为，自动驾驶车辆具备禁止U形转弯检测部，所述禁止U形转弯检测部检测道路上是否禁止U形转弯，手势检测部在禁止U形转弯检测部检测到道路上禁止U形转弯的情况下，检测存在于所述道路的右侧和左侧中的一侧的所述人的所述手势。由此，能够根据是否禁止U形转弯来调整手势检测部的检测范围。具体而言，在禁止U形转弯的地方，自动驾驶车辆无法移动到对向车道。也就是说，即使在自动驾驶车辆的对向车道侧有准客户，自动驾驶车辆也无法应对，因此在该情况下能够仅将道路的右侧和左侧中的一侧作为手势检测部的检测范围。另外，也可以为，手势检测部检测人的希望取消让车辆主体停车的第二手势，当手势检测部在检测到做手势的人之后检测到此人的第二手势的情况下，控制部使车辆主体继续行驶。由此，当手势检测部在检测到做手势的人之后检测到此人的第二手势的情况下，车辆主体继续行驶，因此，能够读到准客户的取消的意图，使车辆主体继续行驶。另外，也可以为，自动驾驶车辆具备通知部，所述通知部向车辆主体外面进行通知，控制部在由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，当手势检测部检测到做手势的人时，使通知部进行表示检测到了此人这一意思的通知。由此，由通知部进行表示检测到了做手势的人这一意思的通知，因此能够向准客户示意手势已传达到自动驾驶车辆。另外，也可以为，自动驾驶车辆具备通信部，所述通信部与将其他自动驾驶车辆调度到预定地方的车辆调度系统进行通信，控制部在由判定部判定为车辆主体内有乘客的情况下，当手势检测部检测到做手势的人时，使得从通知部向车辆调度系统输出对于此人所在地的车辆调度请求。由此，在由判定部判定为车辆主体内有乘客的情况下，也就是说在无法接受准客户的乘车请求的状态下，当手势检测部检测到做手势的人时，从通信部向车辆调度系统输出对于此人所在地的车辆调度请求。由此，能够由车辆调度系统给准客户调度其他自动驾驶车辆。此外，这些总括性的或具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆，具备：车辆主体；手势检测部，其检测存在于所述车辆主体所行驶着的道路周边的人的希望让所述车辆主体停车的手势；判定部，其判定所述车辆主体内是否有乘客；以及控制部，其自动驾驶所述车辆主体，所述控制部在由所述判定部判定为所述车辆主体内没有乘客的情况下，当所述手势检测部检测到做所述手势的人时，使所述车辆主体在此人周边停车。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.04.14 JP 2017-0805901.一种自动驾驶车辆，具备：车辆主体；手势检测部，其检测存在于所述车辆主体所行驶着的道路周边的人的希望让所述车辆主体停车的手势；判定部，其判定所述车辆主体内是否有乘客；以及控制部，其自动驾驶所述车辆主体，所述控制部在由所述判定部判定为所述车辆主体内没有乘客的情况下，当所述手势检测部检测到做所述手势的人时，使所述车辆主体在此人周边停车。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，所述手势检测部检测存在于所述道路的右侧和左侧中的一侧的所述人的所述手势。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，具备车道检测部，所述车道检测部检测所述道路上的同一行进方向的车道数量，所述手势检测部，在所述车道检测部检测到所述车道数量为一条的情况下，检测存在于所述道路的右侧和左侧的所述人的所述手势，在所述车道检测部检测到所述车道数量为两条以上的情况下，检测存在于所述道路的右侧和左侧中的一侧的所述人的所述手势。4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆，所述控制部在所述车道检测部检测到所述车道数量为两条以上、并且由所述判定部判定为所述车辆主体内没有乘客的情况下，使所述车辆主体在所述两条以上的车道中的离人行道最近的车道上行驶。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，具备禁止U形转弯检测部，所述禁止U形转弯检测部检测所述道路上是否禁止...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅谷英生，原田尚幸，山口拓也，松井修平，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US