锁定设备的探测制造技术

本发明专利技术涉及一种用于探测在能移动的物体(C)处的锁定设备(LOCK)的方法，其中锁定设备(LOCK)构成用于将多个能移动的物体(C)相互锁定和用于设置在能移动的物体(C)的锁定区域(L)中，并且其中能移动的物体(C)构成用于借助于装运设备(100)移动。此外，本发明专利技术涉及一种图像处理单元(PU)、一种用于执行根据本发明专利技术的方法的系统以及一种自动化的装载和/或卸载系统。为了有效且可靠地识别锁定设备(LOCK)而提出：能由至少一个相机(K1、K2)在检测区域(SCAN)中检测锁定区域(L)，并且其中图像处理单元(PU)评估相机(K1、K2)的信号(SIG)，用于探测在能移动的物体(C)的锁定区域(L)中的锁定设备(LOCK)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】锁定设备的探测
本专利技术涉及一种用于探测在能移动的物体处的锁定设备的方法。此外，本专利技术涉及一种图像处理单元、一种用于执行根据本专利技术的方法的系统以及一种自动化的装载和/或卸载系统。
技术介绍
这种方法例如使用在用于装运集装箱的起重机系统中。如果在那里错误地在集装箱处忘记了集装箱锁定装置，那么无法顺利地进一步装载集装箱。由此，将会堵住运输车辆或集装箱。这可能会导致起重机机械装置、车辆和集装箱的显著损坏，直至人员伤害。如果所存放的集装箱的锁定装置被忘记，那么该集装箱立于锁定装置上进而出现集装箱的倾斜状况。至今，起重机驾驶员的一个任务是：识别这种被忘记的锁定装置。为了对起重机驾驶员减负并且为了允许这种系统完全自动化，以下介绍了探测检测锁定设备的方法。从DE102012020953A1中已知一种用于以计算机辅助的方式确定位置的方法，该方法根据代表承载车辆上侧的测量点云来实现，其中在所述位置中借助于起重机能够将ISO集装箱安置到承载车辆上，其中所述测量点通过从上方利用3D激光扫描仪扫描承载车辆来获得。在此，利用至少一个虚拟测试体扫描测量点云，测试体至少部分地具有如下形状，该形状接近承载车辆处的扭锁的突出于承载车辆上侧的部分的形状。此外，测定全部如下地点，在这些地点处，虚拟测试体的接近扭锁的形状至少以预设的程度与测量点云的局部形状一致，并且从如此确定的扭锁地点中计算出要安置到承载车辆上的集装箱的集装箱目标位置数据。
技术实现思路
本专利技术所基于的目的是：提供一种方法，其能够有效且可靠地识别锁定设备。该目的通过具有权利要求1中给出的特征的方法来实现。将锁定设备不仅理解为单独的锁定设备，而且也理解为多个锁定设备。因此，以下谈及多个锁定设备的探测或一个锁定设备的探测，其中借此描绘了全部可能的探测结果。可能的探测结果例如是：“没有识别到锁定设备”、“识别到一个锁定设备”或“识别到多个锁定设备”。因此，如果执行该方法以探测仅一个锁定设备或无锁定设备，那么这根据本专利技术和探测多个锁定设备一样。在此，锁定设备构成用于将多个能移动的物体、例如货运集装箱相互锁定，和/或构成用于在物体承载件上或与物体承载件锁定，并且构成用于设置在能移动的物体的锁定区域中。能移动的物体构成用于借助于装置设备移动，并且在检测区域中能由至少一个相机检测锁定区域。为了探测在能移动的物体处的锁定设备、尤其是在货物集装箱处的所谓的扭锁，图像处理单元评估相机的信号，用于探测能移动的物体的锁定区域中的锁定装置。在此，物体承载件例如能够是载重车的挂斗或另外的承载件，所述另外的承载件构成用于容纳能移动的物体或用于与能移动的物体锁定。能移动的物体的锁定区域原则上是如下区域，在该区域中安置有锁定设备。这在集装箱的情况下例如是外角，在这些外角处安置有扭锁。根据集装箱的大小并且根据设施的结构来定向一个或多个相机，使得能移动的物体在利用装运设备运输时移动经过相机的检测区域，并且使得锁定区域至少为了探测锁定设备的目的而至少部分地且至少暂时地处于检测区域中。检测区域基本上根据相机的定向、分辨率和光学装置来得出。因此必须相应地选择检测区域。例如，每个起重机侧能够设有至少一个相机。尤其有利的是：当识别到锁定设备时，图像处理单元输出错误报告。该错误报告随后例如能够经由PLC转发给起重机驾驶员，起重机驾驶员随后采取相应的进一步步骤。PLC也能够自动地对这种错误报告做出反应。同样能够考虑的是：就提高的安全度而言，图像处理单元输出所谓的“高态有效”、即持久有效的逻辑电平。对此，连续地以信号通知：没有识别到锁定设备。如果识别到锁定设备，那么取消“高态有效”并且能够输出错误报告。在另一实施方式中，图像处理单元评估这个相机的信号或这些相机的信号，用于检查能移动的物体的正确位置。这使得能够识别：能移动的物体是否处于适合于探测锁定设备的位置中。在此例如能够根据移动的物体的以获得的标准化的大小来学习位置数据。同样能够考虑：对于每个当前的移动的物体，在中央物流系统中存储相应的尺寸，将其提供给图像处理单元用于检查能移动的物体的正确位置。尤其在集装箱的情况下提供：在图像处理单元中学习或存储标准尺寸。也能够考虑的是：在其他存储地点处存储该标准尺寸，它们能被图像处理单元访问。在一个尤其有利的实施方式中，图像处理单元借助Blob分析来评估相机的信号。在此，Blob分析是如下可行性：检测物体作为所谓的Blob，并且将这些物体与图像中的背景区分。还尤其有利的是：Blob分析在整个灰度区域中进行，以便考虑不同的光影响，即例如阳光、影子、雨、人工照明灯。在此，借助Blob分析，例如能够确定移动的物体的定位和大小，并与基准位置/大小进行比较。还尤其有利的是：图像处理单元借助差值图像评估来评估相机的信号。如果例如测定明确的位置，那么能够借助于差值图像评估执行对集装箱底角之下的图像区域的评估，在集装箱底角中例如能够存在扭锁。因此，借助于差值图像评估对锁定区域调查锁定设备的存在情况，这些锁定区域现在处于这个或这些相机的检测区域中。在此，差值图像评估的前提是：集装箱移动(每次移动最小像素)。在此尤其有利的是：在将Blob分析和差值图像评估组合时，系统能够自动地通过Blob分析的XY评估来识别位置改变或移动，进而在装运时能够立即对行驶停止做出反应，而并不触发错误警报。在另一有利的实施方式中，当识别到锁定设备时，控制装置中断装载和/或卸载过程。控制装置在此能够是例如PLC形式的中央控制装置，其控制整个装载和/或卸载过程。但是同样能够考虑的是：控制装置仅为向起重机驾驶员输出相应的信号，起重机驾驶员随后必须确认该信号。当移除错误安置的锁定设备或将能移动的物体、即例如集装箱运输到用于移除锁定设备的地点时，才能够继续进行装载和/或卸载过程。在另一有利的实施方式中，仅当能移动的物体处于一个检测区域中时，图像处理单元才评估来自相机的信号。以该方式和方法，不必持久地评估相机的信号、即相机的一个或多个图像。这降低了经由控制系统的网络的不必要的通信。如果现在例如识别：能移动的物体移动到相机的识别区域中，那么能够执行探测。能移动的物体是否处于检测区域中的信息在此例如能够由监控位置的中央控制装置提供，并且用于触发或用于可信度测试。在另一实施方式中，图像处理单元提供当前能移动的物体的分类数据以探测锁定设备。分类数据在此能够包括能移动的物体的形状和类型。在此，例如能够考虑集装箱的外部尺寸，也许甚至还有锁定设备的颜色以及潜在地点。因此，图像处理单元能够根据分类数据更有效地执行对被忘记的锁定设备的识别。分类数据能够由控制装置、中央物流系统、或数据库经由通信系统提供。在另一实施方式中，将检测到的锁定设备自动地从能移动的物体移除。能够考虑的是：对此将能移动的物体运输到另一地点，在该地点借助于自动装置能够自动地或手动地移除锁定设备。同样能够考虑的是：小型机器人、例如一个或多个机器人臂或其他解决方案形式的小型机器人将锁定设备直接在识别区域中移除。这具有的优点是：直接通过该方法本身能够执行移除锁定设备的确认。在此能够考虑：相应快速地设计移除，以便装运过程不必中断，替选地同样可行的是：至少短暂地中断装运过程，以便实现锁定设备的可靠移除。在一个尤其有利的实施方式中，在中央物流系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于探测在能移动的物体(C)处的锁定设备(LOCK)的方法，其中，所述锁定设备(LOCK)构成用于将多个能移动的物体(C)相互锁定和/或用于在物体承载件上锁定，其中，所述锁定设备(LOCK)构成用于设置在所述能移动的物体(C)的锁定区域(L)中，其中，所述能移动的物体(C)构成用于借助于装运设备(100)移动，其中，能由至少一个相机(K1、K2)在检测区域(SCAN)中检测所述锁定区域(L)，并且其中，图像处理单元(PU)评估所述相机(K1、K2)的信号(SIG)，用于探测在所述能移动的物体(C)的锁定区域(L)中的锁定设备(LOCK)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.14 EP 16188778.11.一种用于探测在能移动的物体(C)处的锁定设备(LOCK)的方法，其中，所述锁定设备(LOCK)构成用于将多个能移动的物体(C)相互锁定和/或用于在物体承载件上锁定，其中，所述锁定设备(LOCK)构成用于设置在所述能移动的物体(C)的锁定区域(L)中，其中，所述能移动的物体(C)构成用于借助于装运设备(100)移动，其中，能由至少一个相机(K1、K2)在检测区域(SCAN)中检测所述锁定区域(L)，并且其中，图像处理单元(PU)评估所述相机(K1、K2)的信号(SIG)，用于探测在所述能移动的物体(C)的锁定区域(L)中的锁定设备(LOCK)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，当识别到锁定设备(LOCK)时，所述图像处理单元(PU)输出错误报告(ERR)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述图像处理单元(PU)评估所述相机(K1、K2)的所述信号(SIG)，用于检查所述能移动的物体(C)的正确位置(POS)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述图像处理单元(PU)借助Blob分析来评估所述相机(K1、K2)的所述信号(SIG)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述图像处理单元(PU)借助差值图像评估来评估所述相机(K1、K2)的所述信号(SIG)。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当识别到锁定设备(LOCK)时，控制装置(PLC)中断装载和/或卸载过程。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，仅当所述能移动的物体(C)处于至少一个检测区域(SCAN)中时，所述图像处理单元(PU)才评估来自至少一个所述相机(K1、K2)的信号(SI...

【专利技术属性】
技术研发人员：托马斯·多布勒，拉尔夫·格尔德亨里希斯，亚历山大·维尔赫夫特，
申请(专利权)人：西门子股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE