一种车辆的驾驶方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆的驾驶方法及系统，本发明专利技术中，当所述车辆的前方预设距离内未存在相对车辆时，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使所述车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶。当所述车辆的前方预设距离内存在相对车辆时，检测所述车辆与所述相对车辆的相对距离，根据所述相对距离，调整所述车辆的油门深度以及所述行驶方向角，以使所述车辆的速度与所述相对车辆的速度相同、以及所述车辆的行驶车道与所述相对车辆的行驶车道相同，进而能够实现车辆在隧道内的智能驾驶。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的驾驶方法及系统
本专利技术涉及电动汽车控制领域，更具体的说，涉及一种车辆的驾驶方法及系统。
技术介绍
随着智能驾驶技术的不断发展，越来越多的车辆已经使用了智能驾驶技术，其中，使用智能驾驶技术可以实现基本的跟车、车道保持、制动或加速等功能。由于结构化道路路况相对简单，已经实现了车辆在结构化道路上的智能驾驶，但是，由于隧道内灯光较暗、环境较幽闭等原因，目前还未实现车辆在隧道内的智能驾驶。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种车辆的驾驶方法及系统，以解决目前还未实现车辆在隧道内的智能驾驶的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用了如下技术方案：一种车辆的驾驶方法，应用于车辆，包括：当所述车辆处于智能驾驶状态时，检测所述车辆的前方预设距离内是否存在相对车辆；其中，所述相对车辆所在的车道与所述车辆所在的车道相同；当检测出所述车辆的前方预设距离内未存在相对车辆，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使所述车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶；当检测出所述车辆的前方预设距离内存在相对车辆，检测所述车辆与所述相对车辆的相对距离；根据所述相对距离，调整所述车辆的油门踏板深度以及所述行驶方向角，以使所述车辆的速度与所述相对车辆的速度相同、以及所述车辆所在的车道与所述相对车辆所在的车道相同。优选地，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，包括：根据采集的车道线信息中的车道线的位置关系，计算得到所述车辆所在的车道的中心线的位置；根据所述中心线的位置，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角。优选地，还包括：接收云服务器发送的基准时间；根据所述基准时间，对所述车辆的仪表盘上的时间进行调整，以使所述仪表盘上的时间与所述基准时间同步；接收所述云服务器发送的参考坐标系信息；根据所述参考坐标系信息，计算所述车辆与所述参考坐标系的原点的相对位置信息；发送车辆行驶信息至所述云服务器；其中，所述车辆行驶信息包括所述车辆的车辆标识、车辆大小、相对位置信息、车辆速度、车辆的前后车距离和车辆驾驶状态；接收并显示所述云服务器发送的车辆网络拓扑结构图。优选地，还包括：当检测到所述车辆的前方指定距离内存在静止障碍物时，根据所述车道线信息以及检测到的所述静止障碍物的位置信息，判断所述车辆在所在的车道内是否能够避过所述静止障碍物；当判断出所述车辆在所在的车道内能够避过所述静止障碍物，根据所述车道线信息以及检测到的所述静止障碍物的位置信息，调整所述行驶方向角；当判断出所述车辆在所在的车道内不能够避过所述静止障碍物，发送障碍物预警信息到所述安全控制终端以及发出警示信息；接收所述安全控制终端发送的换道指令；执行与所述换道指令相对应的换道操作。一种车辆的驾驶系统，包括至少一个车辆和安全控制终端；所述安全控制终端，用于发送控制车辆请求到每个所述车辆；所述车辆，用于接收所述控制车辆请求，接收用户输入的确认接受控制的指令，以及检测所述车辆的前方预设距离内是否存在相对车辆，当检测出所述车辆的前方预设距离内未存在相对车辆，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使所述车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶，当检测出所述车辆的前方预设距离内存在相对车辆，检测所述车辆与所述相对车辆的相对距离，根据所述相对距离，调整所述车辆的油门踏板深度以及所述行驶方向角，以使所述车辆的速度与所述相对车辆的速度相同、以及所述车辆所在的车道与所述相对车辆所在的车道相同；其中，所述相对车辆所在的车道与所述车辆所在的车道相同。优选地，所述车辆用于根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角时，具体用于：根据采集的车道线信息中的车道线的位置关系，计算得到所述车辆所在的车道的中心线的位置；根据所述中心线的位置，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角。优选地，还包括：云服务器；所述云服务器，用于发送基准时间和参考坐标系信息到每个所述车辆，接收每个所述车辆发送的车辆行驶信息，根据每个所述车辆发送的车辆行驶信息，生成车辆网络拓扑结构图，并将所述车辆网络拓扑结构图发送至所述车辆和所述安全控制终端；所述车辆，还用于接收所述基准时间，根据所述基准时间，对所述车辆的仪表盘上的时间进行调整，以使所述仪表盘上的时间与所述基准时间同步，接收所述参考坐标系信息，根据所述参考坐标系信息，计算所述车辆与所述参考坐标系的原点的相对位置信息，发送车辆行驶信息至所述云服务器，以及接收并显示所述车辆网络拓扑结构图；其中，所述车辆行驶信息包括所述车辆的车辆标识、车辆大小、相对位置信息、车辆速度、车辆的前后车距离和车辆驾驶状态；所述安全控制终端，还用于接收所述云服务器发送的所述车辆网络拓扑结构图。优选地，所述车辆，还用于当检测到所述车辆的前方指定距离内存在静止障碍物时，根据所述车道线信息以及检测到的所述静止障碍物的位置信息，判断在所在的车道内是否能够避过所述静止障碍物，当判断出在所在的车道内能够避过所述静止障碍物，根据所述车道线信息以及检测到的所述静止障碍物的位置信息，调整所述行驶方向角，当判断出在所在的车道线不能够避过所述静止障碍物，发送障碍物预警信息到所述安全控制终端以及发出警示信息，接收所述安全控制终端发送的换道指令，并执行与所述换道指令相对应的换道操作；所述安全控制终端，还用于接收所述障碍物预警信息，根据所述车辆网络拓扑结构图，确定发送障碍物预警信息的至少一个车辆所在道路的阻塞等级，当确定出所述堵塞等级为第一预设等级时，根据所述车辆网络拓扑结构图，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令，并将换道指令发送到相应的车辆。优选地，还包括:应急控制终端；所述安全控制终端，还用于当确定出所述堵塞等级为第二预设等级时，发送启动应急响应消息至所述应急响应终端以及接收所述应急响应终端发送的启动应急响应指令，根据所述车辆网络拓扑结构图，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令，并将换道指令发送到相应的车辆；所述应急响应终端，用于发送隧道堵塞情况以及所述车辆网络拓扑结构图到所述隧道的上一个路口的电子显示屏，以使所述电子显示屏显示所述隧道堵塞情况和所述车辆网络拓扑结构图、发送警示信息到工作人员的移动终端、拨打道路救援电话、以及发送隧道堵塞情况到交通广播中心。优选地，所述安全控制终端用于根据所述车辆网络拓扑结构图，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令时，具体用于：根据所述车辆网络拓扑结构图中的各个车辆的相对位置，确定发送障碍物预警信息的至少一个车辆的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令。相较于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术提供了一种车辆的驾驶方法及系统，本专利技术中，当所述车辆的前方预设距离内未存在相对车辆时，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使所述车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶。当所述车辆的前方预设距离内存在相对车辆时，检测所述车辆与所述相对车辆的相对距离，根据所述相对距离，调整所述车辆的油门深度以及所述行驶方向角，以使所述车辆的速度与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的驾驶方法，其特征在于，应用于车辆，包括：当所述车辆处于智能驾驶状态时，检测所述车辆的前方预设距离内是否存在相对车辆；其中，所述相对车辆所在的车道与所述车辆所在的车道相同；当检测出所述车辆的前方预设距离内未存在相对车辆，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使所述车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶；当检测出所述车辆的前方预设距离内存在相对车辆，检测所述车辆与所述相对车辆的相对距离；根据所述相对距离，调整所述车辆的油门踏板深度以及所述行驶方向角，以使所述车辆的速度与所述相对车辆的速度相同、以及所述车辆所在的车道与所述相对车辆所在的车道相同。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的驾驶方法，其特征在于，应用于车辆，包括：当所述车辆处于智能驾驶状态时，检测所述车辆的前方预设距离内是否存在相对车辆；其中，所述相对车辆所在的车道与所述车辆所在的车道相同；当检测出所述车辆的前方预设距离内未存在相对车辆，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使所述车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶；当检测出所述车辆的前方预设距离内存在相对车辆，检测所述车辆与所述相对车辆的相对距离；根据所述相对距离，调整所述车辆的油门踏板深度以及所述行驶方向角，以使所述车辆的速度与所述相对车辆的速度相同、以及所述车辆所在的车道与所述相对车辆所在的车道相同。2.根据权利要求1所述的驾驶方法，其特征在于，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，包括：根据采集的车道线信息中的车道线的位置关系，计算得到所述车辆所在的车道的中心线的位置；根据所述中心线的位置，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角。3.根据权利要求1所述的驾驶方法，其特征在于，还包括：接收云服务器发送的基准时间；根据所述基准时间，对所述车辆的仪表盘上的时间进行调整，以使所述仪表盘上的时间与所述基准时间同步；接收所述云服务器发送的参考坐标系信息；根据所述参考坐标系信息，计算所述车辆与所述参考坐标系的原点的相对位置信息；发送车辆行驶信息至所述云服务器；其中，所述车辆行驶信息包括所述车辆的车辆标识、车辆大小、相对位置信息、车辆速度、车辆的前后车距离和车辆驾驶状态；接收并显示所述云服务器发送的车辆网络拓扑结构图。4.根据权利要求1所述的驾驶方法，其特征在于，还包括：当检测到所述车辆的前方指定距离内存在静止障碍物时，根据所述车道线信息以及检测到的所述静止障碍物的位置信息，判断所述车辆在所在的车道内是否能够避过所述静止障碍物；当判断出所述车辆在所在的车道内能够避过所述静止障碍物，根据所述车道线信息以及检测到的所述静止障碍物的位置信息，调整所述行驶方向角；当判断出所述车辆在所在的车道内不能够避过所述静止障碍物，发送障碍物预警信息到所述安全控制终端以及发出警示信息；接收所述安全控制终端发送的换道指令；执行与所述换道指令相对应的换道操作。5.一种车辆的驾驶系统，其特征在于，包括至少一个车辆和安全控制终端；所述安全控制终端，用于发送控制车辆请求到每个所述车辆；所述车辆，用于接收所述控制车辆请求，接收用户输入的确认接受控制的指令，以及检测所述车辆的前方预设距离内是否存在相对车辆，当检测出所述车辆的前方预设距离内未存在相对车辆，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使所述车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶，当检测出所述车辆的前方预设距离内存在相对车辆，检测所述车辆与所述相对车辆的相对距离，根据所述相对距离，调整所述车辆的油门踏板深度以及所述行驶方向角，以使所述车辆的速度与所述相对车辆的速度相同、以及所述车辆所在的车道与所述相对车辆所在的车道相同；其中，所述相对车辆所在的车道与所述车辆所在的车道相同。6.根据权利要求5所述的驾驶系统，其特征在于，所述车辆用于根据采集的车道线...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊生，李星河，孙银健，张显宏，徐向敏，刘奋，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31