基于机器视觉的空中加油方法技术

本申请提供了一种基于机器视觉的空中加油方法，包括：获取加油锥套的第一图像；对第一图像进行处理，得到第二图像；对第二图像进行边缘检测和形状识别；根据边缘检测的结果和形状识别的结果，计算加油锥套的位置坐标；根据位置坐标跟踪并锁定加油锥套的运动状态；根据运动状态，对飞机进行空中加油。

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的空中加油方法
本申请涉及航空
，具体提供一种基于机器视觉的空中加油方法。
技术介绍
软管式空中自主受油是飞机飞行驾驶中几个最难的科目之一，需要受油机的受油管与加油机的加油锥套精确对接才能实现加油，在目前的加油过程都是靠飞行员的眼睛估计和驾驶经验预测来完成操作对接，由于受到扰动气流的影响和飞行员的视角限制等因素制约影响，一直以来空中加油都是一项成功率不高且操作危险度很高的任务。
技术实现思路
为了解决上述技术问题至少之一，本申请提供了一种基于机器视觉的空中加油方法，包括：获取加油锥套的第一图像，其中，所述加油锥套包括双环结构；对所述第一图像进行处理，得到第二图像；对所述第二图像进行边缘检测和形状识别；根据所述边缘检测的结果和所述形状识别的结果，计算所述加油锥套的位置坐标；根据所述位置坐标跟踪并锁定所述加油锥套的运动状态；根据所述运动状态，对飞机进行空中加油。根据本申请的至少一个实施例，所述第一图像的色彩模式为RGB模式；所述对所述第一图像进行处理，得到第二图像，包括：将所述第一图像由RGB色彩空间转换为HSV色彩空间；采用最佳H阈值、最佳S阈值和最佳V阈值，对所述第一图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的空中加油方法，其特征在于，包括：获取加油锥套的第一图像，其中，所述加油锥套包括双环结构；对所述第一图像进行处理，得到第二图像；对所述第二图像进行边缘检测和形状识别；根据所述边缘检测的结果和所述形状识别的结果，计算所述加油锥套的位置坐标；根据所述位置坐标跟踪并锁定所述加油锥套的运动状态；根据所述运动状态，对飞机进行空中加油。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的空中加油方法，其特征在于，包括：获取加油锥套的第一图像，其中，所述加油锥套包括双环结构；对所述第一图像进行处理，得到第二图像；对所述第二图像进行边缘检测和形状识别；根据所述边缘检测的结果和所述形状识别的结果，计算所述加油锥套的位置坐标；根据所述位置坐标跟踪并锁定所述加油锥套的运动状态；根据所述运动状态，对飞机进行空中加油。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的空中加油方法，其特征在于，所述第一图像的色彩模式为RGB模式；所述对所述第一图像进行处理，得到第二图像，包括：将所述第一图像由RGB色彩空间转换为HSV色彩空间；采用最佳H阈值、最佳S阈值和最佳V阈值，对所述第一图像进行滤波；滤波后的图像为所述第二图像。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的空中加油方法，其特征在于，所述最佳H阈值为80，所述最佳S阈值为80，所述最佳V阈值为50。4.根据权利要求2所述的基于机器视觉的空中加油方法，其特征在于，所述将所述第一图像由RGB色彩空间转换为HSV色彩空间，采用如下公式：V＝max(R,G,B)H＝H+360(H＜0)。5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的空中加油方法，其特征在于，所述对所述第二图像进行边缘检测和形状识别，包括：通过Canny边缘检测算法来对所述第二图像进行边缘检测和形状识别。6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的空中加油方法，其特征在于，所述根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：米禹丰，王志刚，刘海港，张秀林，丁岩，杨大鹏，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21