【技术实现步骤摘要】
手术器械机构
本专利技术属于医疗器械
，涉及一种手术器械机构，特别是一种手术机器人的手术器械机构。
技术介绍
微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人的关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。现有的手术器械设于滑动臂上，通常采用电机、减速机、滚柱丝杠及旋转螺母，或者采用电机、减速机、钢丝绳及钢丝绳滑轮的动力传动方式使手术器械沿滑动臂直线运动，由于设有减速机，成本高，而且还存在结构布置不合理、抗冲击性能差、传动效率低及噪音大的问题，易造成手术机器人各臂之间的干涉；由于减速器存在较大的摩擦力，不允许用户进行反驱操作。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有...
【技术保护点】
1.一种手术器械机构，包括基座(1)、设于基座(1)上的器械组件(2)、位于基座(1)前端的穿刺器(3)以及用于将穿刺器(3)固定在基座(1)上的固定结构，所述器械组件(2)的前部设有沿基座(1)的长度方向延伸的刀杆，所述的穿刺器(3)与刀杆同轴，其特征在于，所述基座(1)的一侧具有沿基座(1)长度方向延伸的直线导轨(4)，所述的直线导轨(4)上配合设有滑座，所述的器械组件(2)固定在滑座上，所述基座(1)的另一侧设有与直线导轨(4)平行的同步带一(5)/钢丝一，器械组件(2)通过连接座(6)与同步带一(5)/钢丝一固连，所述的基座(1)上设有用于驱动同步带一(5)/钢丝一动作的驱动结构。
【技术特征摘要】
1.一种手术器械机构，包括基座(1)、设于基座(1)上的器械组件(2)、位于基座(1)前端的穿刺器(3)以及用于将穿刺器(3)固定在基座(1)上的固定结构，所述器械组件(2)的前部设有沿基座(1)的长度方向延伸的刀杆，所述的穿刺器(3)与刀杆同轴，其特征在于，所述基座(1)的一侧具有沿基座(1)长度方向延伸的直线导轨(4)，所述的直线导轨(4)上配合设有滑座，所述的器械组件(2)固定在滑座上，所述基座(1)的另一侧设有与直线导轨(4)平行的同步带一(5)/钢丝一，器械组件(2)通过连接座(6)与同步带一(5)/钢丝一固连，所述的基座(1)上设有用于驱动同步带一(5)/钢丝一动作的驱动结构。2.根据权利要求1所述的手术器械机构，其特征在于，所述基座(1)另一侧的前端通过支座一安装有传动轮一(7)，其后端通过支座二安装有传动轮二(8)，所述的同步带一(5)/钢丝一通过传动轮一(7)与传动轮二(8)张紧，所述的驱动结构包括设于基座(1)上的驱动电机(9)以及与传动轮二(8)同轴固连的传动轮三(10)，所述驱动电机(9)的输出轴沿基座(1)的长度方向延伸，所述的输出轴与传动轮三(10)之间通过变向传动组件传动连接。3.根据权利要求2所述的手术器械机构，其特征在于，所述基座(1)的另一侧固定有安装座(11)，所述安装座(11)的后侧固定有支座三(12)和支座四(13)，所述的驱动电机(9)固定在安装座(11)的前侧，所述的变向传动组件包括设于输出轴上的输入轮(14)、安装于支座三(12)上的与传动轮二(8)平行的传动轴、同轴固连在传动轴上的传动轮四(15)与输出轮(16)、套设于传动轴上的中间轮一(17)、安装于支座四(13)上的与输出轴平行的中间轮二(18)以及同步带二(19)/钢丝二，所述输入轮(14)的中轴线与传动轴的中轴线异面垂直，所述的同步带二(19)/钢丝二由输入轮(14)引出后依次绕传动轮四(15)、中间轮二(18)与中间轮一(17)后绕回输入轮(14)，所述的输出轮(16)通过同步带三(20)/钢丝三与传动轮三(10)传动连接。4.根据权利要求3所述的手术器械机构，其特征在于，所述传动轮四(15)的外径大于输入轮(14)的外径，所述中间轮一(17)的外径等于中间轮二(18)的外径。5.根据权利要求3或4所述的手术器械机构，其特征在于，所述的驱动电机(9)远离安装座(11)的一端设有制动器(21)，所述制动器(21)的转子与驱动电机(9)的输出轴同轴固连，所述的制动器(21)上设有编码器(22)，所述编码器(22)的转子与制动器(21)的转子同轴固连。6.根据权利要求3或4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王了，柳维强，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50
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