地图准确度评价方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种地图准确度评价方法和装置。该方法，包括：根据参考地图和待评价地图，确定所述待评价地图的区域匹配指标和线匹配指标，所述区域匹配指标用于指示所述待评价地图和所述参考地图之间的区域匹配度，所述线匹配指标用于指示所述待评价地图和所述参考地图之间的线匹配度；根据所述区域匹配指标和所述线匹配指标，对所述待评价地图的准确度进行评价。和现有技术中的精准率和召回率相比，区域匹配指标和线匹配指标更加能够反映生成的地图和真实的地图的差别，因此，利用区域匹配指标和线匹配指标来评价生成的地图的准确度，结果更加可靠。

【技术实现步骤摘要】
地图准确度评价方法和装置
本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种地图准确度评价方法和装置。
技术介绍
随着汽车技术的智能化，无人驾驶汽车应运而生。无人驾驶汽车依靠车内智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。在无人驾驶汽车行驶过程中，智能驾驶仪会生成地图，出于行驶安全角度，需要对生成的地图进行分析和评价，以确定生成的地图与真实的地图之间的差异，进而对生成的地图进行调整。现有技术中，通常采用语义分割中常见的精准率和召回率等指标对生成的地图进行分析和评价。然而，这类指标评价的是点的类别，对地图评价的准确性不高。
技术实现思路
本专利技术提供一种地图准确度评价方法和装置，用以提高地图评价准确度。第一方面，本专利技术提供一种地图准确度评价方法，包括：根据参考地图和待评价地图，确定所述待评价地图的区域匹配指标和线匹配指标，所述区域匹配指标用于指示所述待评价地图和所述参考地图之间的区域匹配度，所述线匹配指标用于指示所述待评价地图和所述参考地图之间的线匹配度；根据所述区域匹配指标和所述线匹配指标，对所述待评价地图的准确度进行评价。可选的，所述区域匹配指标包括如下指标中的至少一个：欠匹配区域的比例或匹配区域的重叠度；其中，所述欠匹配区域用于指示所述待评价地图上未能与所述参考地图匹配成功的区域，所述匹配区域用于指示所述待评价地图上与所述参考地图匹配成功的区域。可选的，所述线匹配指标包括如下指标中的至少一个：欠匹配线的比例、匹配线的最大距离差或匹配线的平均距离差。可选的，所述根据参考地图和待评价地图，确定所述待评价地图的区域匹配指标和线匹配指标，包括：将所述待评价地图所包含的各可行驶区域和所述参考地图所包含的各可行驶区域进行匹配计算，得到所述区域匹配指标；将所述待评价地图所包含的各车道线和所述参考地图所包含的各车道线进行匹配计算，得到所述线匹配指标。可选的，所述根据所述区域匹配指标和所述线匹配指标，对所述待评价地图的准确度进行评价，包括：根据所述区域匹配指标和所述线匹配指标，确定所述待评价地图和所述参考地图之间的差异；根据所述待评价地图和所述参考地图之间的差异，对所述待评价地图的准确度进行评价。可选的，上述方法，还包括：根据所述待评价地图和所述参考地图之间的差异，对所述待评价地图进行调整。第二方面，本专利技术提供一种地图准确度评价装置，包括：确定模块，用于根据参考地图和待评价地图，确定所述待评价地图的区域匹配指标和线匹配指标，所述区域匹配指标用于指示所述待评价地图和所述参考地图之间的区域匹配度，所述线匹配指标用于指示所述待评价地图和所述参考地图之间的线匹配度；评价模块，用于根据所述区域匹配指标和所述线匹配指标，对所述待评价地图的准确度进行评价。可选的，所述区域匹配指标包括如下指标中的至少一个：欠匹配区域的比例或匹配区域的重叠度；其中，所述欠匹配区域用于指示所述待评价地图上未能与所述参考地图匹配成功的区域，所述匹配区域用于指示所述待评价地图上与所述参考地图匹配成功的区域。可选的，所述线匹配指标包括如下指标中的至少一个：欠匹配线的比例、匹配线的最大距离差或匹配线的平均距离差。可选的，所述确定模块，具体用于将所述待评价地图所包含的各可行驶区域和所述参考地图所包含的各可行驶区域进行匹配计算，得到所述区域匹配指标；将所述待评价地图所包含的各车道线和所述参考地图所包含的各车道线进行匹配计算，得到所述线匹配指标。可选的，所述评价模块，具体用于根据所述区域匹配指标和所述线匹配指标，确定所述待评价地图和所述参考地图之间的差异；根据所述待评价地图和所述参考地图之间的差异，对所述待评价地图的准确度进行评价。可选的，上述地图准确度评价装置，还包括：调整模块，用于根据所述待评价地图和所述参考地图之间的差异，对所述待评价地图进行调整。第三方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述地图准确度评价方法。第四方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来实现上述地图准确度评价方法。本专利技术提供的地图准确度评价方法和装置，首先根据参考地图和待评价地图，确定所述待评价地图的区域匹配指标和线匹配指标，然后基于所述区域匹配指标和所述线匹配指标，对所述待评价地图的准确度进行评价。和现有技术中的精准率和召回率相比，区域匹配指标和线匹配指标更加能够反映生成的地图和真实的地图的差别，因此，利用区域匹配指标和线匹配指标来评价生成的地图的准确度，结果更加可靠。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的地图准确度评价方法的系统框架图。图2为本专利技术提供的地图准确度评价方法的实施例一的流程示意图；图3为本专利技术提供的待评价地图包含的区域示意图；图4为本专利技术提供的参考地图包含的区域示意图；图5为本专利技术提供的待评价地图包含的车道线示意图；图6为本专利技术提供的参考地图包含的车道线示意图；图7为本专利技术提供的参考地图的另一示意图；图8为本专利技术提供的地图准确度评价方法的实施例二的流程示意图；图9为本专利技术提供的地图准确度评价方法的实施例三的流程示意图；图10为本专利技术提供的地图准确度评价装置的结构示意图；图11为本专利技术提供的电子设备的硬件结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。对无人车来说，精准的地图对无人车的定位、导航、控制以及安全有至关重要的作用。现有技术中，首先利用陀螺仪、轮测距器、全球定位系统(GlobalPositioningSystem，简称GPS)、以及激光雷达等传感器来采集数据，然后将采集到的数据融合生成地图，进而采用语义分割中常见的精准率和召回率等指标对生成的地图进行分析和评价。然而，精准率和召回率等指标是用来评价点的类别，如果用这两个指标来评价生成地图的准确性会造成评价结果准确度不高。基于上述技术问题，本专利技术提供一种地图准确度评价方法和装置，在生成地图后，基于生成的地图和真实的地图，进行匹配计算得到生成的地图的区域匹配指标和线匹配指标，进而根据这两个指标对生成的地图的准确度进行评价，和现有技术中的精准率和召回率相比，区域匹配指标和线匹配指标更加能够反映生成的地图和真实的地图的差别，因此，利用区域匹配指标和线匹配指标来评价生成的地图的准确度结果更加可靠。图1为本专利技术提供的地图准确度评价方法的系统框架图。如图1所示，本专利技术提供的地图准确度评价方法可由对应的地图准确度评价装置来执行。地图准确度评价装置分别和地图生成装置及参考地图存储装置连接。其中，地图生成装置还可和陀螺仪、轮测距器、全球定位系统(GlobalPositioningSyst本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图准确度评价方法，其特征在于，包括：根据参考地图和待评价地图，确定所述待评价地图的区域匹配指标和线匹配指标，所述区域匹配指标用于指示所述待评价地图和所述参考地图之间的区域匹配度，所述线匹配指标用于指示所述待评价地图和所述参考地图之间的线匹配度；根据所述区域匹配指标和所述线匹配指标，对所述待评价地图的准确度进行评价。

【技术特征摘要】
1.一种地图准确度评价方法，其特征在于，包括：根据参考地图和待评价地图，确定所述待评价地图的区域匹配指标和线匹配指标，所述区域匹配指标用于指示所述待评价地图和所述参考地图之间的区域匹配度，所述线匹配指标用于指示所述待评价地图和所述参考地图之间的线匹配度；根据所述区域匹配指标和所述线匹配指标，对所述待评价地图的准确度进行评价。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域匹配指标包括如下指标中的至少一个：欠匹配区域的比例或匹配区域的重叠度；其中，所述欠匹配区域用于指示所述待评价地图上未能与所述参考地图匹配成功的区域，所述匹配区域用于指示所述待评价地图上与所述参考地图匹配成功的区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述线匹配指标包括如下指标中的至少一个：欠匹配线的比例、匹配线的最大距离差或匹配线的平均距离差。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据参考地图和待评价地图，确定所述待评价地图的区域匹配指标和线匹配指标，包括：将所述待评价地图所包含的各可行驶区域和所述参考地图所包含的各可行驶区域进行匹配计算，得到所述区域匹配指标；将所述待评价地图所包含的各车道线和所述参考地图所包含的各车道线进行匹配计算，得到所述线匹配指标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域匹配指标和所述线匹配指标，对所述待评价地图的准确度进行评价，包括：根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨光垚，侯瑞杰，沈莉霞，何雷，宋适宇，董芳芳，彭亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11