摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。上述方法包括：获取摄像头模组中第一摄像头与第二摄像头之间的第一平移矩阵，及第三摄像头与所述第一摄像头之间的第二平移矩阵，基于第一平移矩阵和第二平移矩阵计算摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值，当三个角度值中存在属于预设角度区间的角度值时，则确定标定测试通过。由于可以将摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值与预设角度区间进行比对，以检验摄像头模组标定结果是否合格，可以提高摄像头标定的准确性。

【技术实现步骤摘要】
摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
本申请涉及影像
，特别是涉及一种摄像头标定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质。
技术介绍
摄像头在出厂之前，需要对摄像头进行标定得到摄像头的标定参数，并对标定参数进行合格测试，从而摄像头可以根据合格标定参数对图像进行处理，使得处理后的图像可以还原三维空间中的物体。然而，传统技术中存在摄像头标定准确性低的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以提高摄像头标定的准确性。一种摄像头标定方法，包括：获取摄像头模组中第一摄像头与第二摄像头之间的第一平移矩阵，及第三摄像头与所述第一摄像头之间的第二平移矩阵；基于所述第一平移矩阵和第二平移矩阵计算所述摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值；当三个所述角度值中存在属于预设角度区间的角度值时，则确定标定测试通过。一种摄像头标定装置，包括：获取模块，用于获取摄像头模组中第一摄像头与第二摄像头之间的第一平移矩阵，及第三摄像头与所述第一摄像头之间的第二平移矩阵；计算模块，用于基于所述第一平移矩阵和第二平移矩阵计算所述摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值；确定模块，用于当三个所述角度值中存在属于预设角度区间的角度值时，则确定标定测试通过。一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：获取摄像头模组中第一摄像头与第二摄像头之间的第一平移矩阵，及第三摄像头与所述第一摄像头之间的第二平移矩阵；基于所述第一平移矩阵和第二平移矩阵计算所述摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值；当三个所述角度值中存在属于预设角度区间的角度值时，则确定标定测试通过。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：获取摄像头模组中第一摄像头与第二摄像头之间的第一平移矩阵，及第三摄像头与所述第一摄像头之间的第二平移矩阵；基于所述第一平移矩阵和第二平移矩阵计算所述摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值；当三个所述角度值中存在属于预设角度区间的角度值时，则确定标定测试通过。上述摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过获取摄像头模组中第一摄像头与第二摄像头之间的第一平移矩阵，及第三摄像头与所述第一摄像头之间的第二平移矩阵，基于第一平移矩阵和第二平移矩阵计算摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值，当三个角度值中存在属于预设角度区间的角度值时，则确定标定测试通过。通过将摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值与预设角度区间进行比对，以检验摄像头模组标定结果是否合格，可以提高摄像头标定的准确性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境图；图2为一个实施例中摄像头标定方法的流程图；图3为一个实施例中摄像头模组包含的三个摄像头的示意图；图4为一个实施例中三个摄像头形成的三角形的示意图；图5为一个实施例中获取第一平移矩阵和第二平移矩阵的流程图；图6为另一个实施例中摄像头标定方法的流程图；图7为一个实施例的摄像头标定装置的结构框图；图8为一个实施例中电子设备的内部结构示意图；图9为一个实施例中图像处理电路的示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一摄像头称为第二摄像头，且类似地，可将第二摄像头称为第一摄像头。第一摄像头和第二摄像头两者都是摄像头，但其不是同一摄像头。图1为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括电子设备110。其中电子设备110具有第一摄像头111、第二摄像头112和第三摄像头113。第一摄像头111、第二摄像头112和第三摄像头113的机械设置排列方式可以是：第一摄像头111、第二摄像头112、第三摄像头113依次排列，如图1a所示；或第一摄像头111、第三摄像头113、第二摄像头112依次排列，如图1b所示；或第二摄像头112、第一摄像头111、第三摄像头113依次排列，如图1c所示；或者第二摄像头112、第三摄像头113、第一摄像头111依次排列；或第三摄像头113、第二摄像头112、第一摄像头111依次排列；或者第三摄像头113、第一摄像头111、第二摄像头112。其中，第一摄像头111、第二摄像头112和第三摄像头113可以但不限于是彩色摄像头、黑白摄像头、长焦摄像头、广角摄像头或深度摄像头中一种或多种。深度摄像头可以为飞行时间测距(Timeofflight，TOF)摄像头或是结构光摄像头。如图2所示，为本专利技术一个实施例中摄像头标定方法的流程图，本实施例中的摄像头标定方法，以运行于图1中的电子设备上为例进行描述。如图2所示，摄像头标定方法包括步骤202至步骤206。其中：步骤202，获取摄像头模组中第一摄像头与第二摄像头之间的第一平移矩阵，及第三摄像头与第一摄像头之间的第二平移矩阵。摄像头模组是指包含至少三个摄像头的组件。摄像头模组可以内置或外置于电子设备，从而电子设备可以通过摄像头模组来采集图像。摄像头模组可以是电子设备的前置摄像头模组，也可以是后置摄像头模组。本申请实施例以摄像头模组包含三个摄像头进行说明，具体地，摄像头模组包含的第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头可以但不限于是彩色摄像头、黑白摄像头、长焦摄像头、广角摄像头或深度摄像头中一种或多种。例如，摄像头模组中第一摄像头可以为彩色摄像头、第二摄像头可以为黑白摄像头、第三摄像头可以为深度摄像头；摄像头模组第一摄像头也可以是深度摄像头、第二摄像头为彩色摄像头、第三摄像头为长焦摄像头，等不限于此。摄像头的标定处理是指对摄像头成像的几何模型中的参数进行求解的操作，通过摄像头成像的几何模型可以使拍摄的图像还原空间中的物体。单个摄像头的标定信息可以包括该摄像头的内参、外参、畸变系数等；双摄像头的标定信息还包括了两个摄像头之间的外参，其中，外参包含旋转矩阵和平移矩阵。电子设备可以在摄像头模组进行标定处理后，获取标定处理得到的第一摄像头和第二摄像头之间的第一平移矩阵、及第一摄像头和第三摄像头之间的第二平移矩阵。具体地，第一平移矩阵是由第一摄像头经过标定得到的相对标定物的平移矩阵(即标定物在世界坐标系的坐标转换到第一摄像头的摄像头坐标系的坐标的平移矩阵)及第二摄像头经过标定得到的相对标定物的平移矩阵(即标定物在世界坐标系的坐标转换到第二摄像头的摄像头坐标系的坐标的平移矩阵)计算得到的。第二平移矩阵是由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：获取摄像头模组中第一摄像头与第二摄像头之间的第一平移矩阵，及第三摄像头与所述第一摄像头之间的第二平移矩阵；基于所述第一平移矩阵和第二平移矩阵计算所述摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值；当三个所述角度值中存在属于预设角度区间的角度值时，则确定标定测试通过。

【技术特征摘要】
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：获取摄像头模组中第一摄像头与第二摄像头之间的第一平移矩阵，及第三摄像头与所述第一摄像头之间的第二平移矩阵；基于所述第一平移矩阵和第二平移矩阵计算所述摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值；当三个所述角度值中存在属于预设角度区间的角度值时，则确定标定测试通过。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当三个所述角度值中存在属于预设角度区间的角度值时，则确定标定测试通过之前，所述方法还包括：获取三个所述角度值中最大的角度值，作为目标角度值；当所述目标角度值属于预设角度区间时，则判定存在属于预设角度区间的角度值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一平移矩阵和第二平移矩阵计算所述摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值，包括：根据所述第一平移矩阵和第二平移矩阵确定所述摄像头模组中每两个所述摄像头之间的距离值；基于所述每两个所述摄像头之间的距离值计算三个所述角度值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头模组中第一摄像头与第二摄像头之间的第一平移矩阵，及第三摄像头与所述第一摄像头之间的第二平移矩阵之前，所述方法还包括：在同一场景下，通过所述第一摄像头获取第一图像，通过所述第二摄像头获取第二图像，通过所述第三摄像头获取第三图像；根据所述第一图像和第二图像进行第一标定处理，得到所述第一平移矩阵；根据所述第一图像和第三图像进行第二标定处理，得到所述第二平移矩阵。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一平移矩阵和第二平移矩阵计算所述摄像头模组中三个摄像头所形成的三角形中的三个角度值之前，还包括：获取所述第一平移矩阵与...

【专利技术属性】
技术研发人员：方攀，陈岩，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44