一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明专利技术结构简单，可操作性强。

【技术实现步骤摘要】
一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法
本专利技术属于农业机器人竞赛
，具体涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法。
技术介绍
随着科技的发展，农业机械智能化程度不断提高，水果采摘过程中，使用机器人代替人工已经成为现代农业发展的趋势。果园生产季节性强，人工抓取采收果实的传统收获方式劳动强度大、生产效率低、劳动力密集，是制约果品市场竞争力提高的瓶颈因素。当前，果实收获自动化、机械化仍是果园生产机械化的薄弱环节，广大果农迫切需求先进的果实采摘机械。而“中国农业机器人大赛”的目的是鼓励在果实收获机器人方面的创新，以实现高效、智能、自主收获为目标，关键点在于果实识别以及机构设计等。果园果实收获机器人项目是中国农业机器人大赛的重要项目，比赛场地布局如图1所示，场地最外圈2400mm*2400mm的矩形为场地围栏，场地的四个直角处的400mm*400mm的矩形为果实收获机器人出发返回区，场地中的六个148mm*148mm的矩形为模拟果树放置区。模拟果树为商品拼接模型，树枝与树干相互插接，要求以强力胶固定，参考形状及尺寸如图2所示，共计6棵。模拟果树底座以双面布基胶带固定于比赛场地指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。

【技术特征摘要】
1.一种用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。2.根据权利要求1所述的用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，所述行走底盘包括底板和设置在所述底板四角的车轮，所述底板呈“凹”形，所述收集爪位于所述“凹”形底板的缺口上方。3.根据权利要求1或2所述的用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，所述收集装置包括收集箱和两个相对设置的收集爪；所述收集箱是顶部和前侧敞开的半包围结构，所述两个收集爪左右对称的设置在所述收集箱的前端且可相对所述收集箱在水平面内转动；所述收集爪的底部高于所述收集箱底部，且前高后低形成倾斜面。4.根据权利要求3所述的用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，所述收集爪通过相对应的舵机与所述收集箱转动连接。5.根据权利要求3所述的用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，所述收集爪的本体是一块竖直设置的板结构，所述板结构的一端端底部向所述收集爪内侧延伸出圆弧形底板，所述圆弧形底板周边均布有若干塑料片；所述板结构的上端纵向地设置有两块锯齿形挡板，其中一块锯齿形挡板竖直向上，另一块锯齿形挡板倾斜向上；所述板结构的一端端部设置有向所述收集爪内侧延伸的锯齿形塑料挡片，所述板结构的另一端与所述收集箱转动连接。6.根据权利要求1、2、4或5所述的用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。7.根据权利要求6所述的用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，所述固定杆和所述转动杆的对接连接处设置有舵机；所述采摘装置的固定杆与所述升降机构的升降台固接。8.根据权利要求1、2、4、5或7所述的用于竞赛的果实收获机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：史颖刚，刘利，高研，唐云松，李昕宇，孙霁阳，翟胜杭，祝铠甲，杨龙飞，石鑫东，乔欣，张炜，张新景，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61