The present disclosure provides a method for controlling one or more sensors on a mobile vehicle, which may be executed by one or more computing devices. One or more computing devices may use one or more sensors to detect the first surface at the first position and the second surface at the second position. The second surface can be classified as a target of interest. Then, one or more computing devices can determine one or more timing characteristics of one or more sensors based on the posture or motion of one or more sensors relative to the first position on the first surface and the second position on the second surface. Then, one or more computing devices can control one or more sensors to capture data according to one or more determined timing characteristics.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】需求敏感型图像和位置捕获系统及方法
技术介绍
各种系统可以捕获不同位置的图像。例如，这些图像可以包括航空图像、卫星图像、街道级图像等。这些街道级图像中的一些可以提供位置的全景视图。因此，这些街道级图像可以为用户提供比航空图或卫星视图更高的街景分辨率。然而，这些街道级别的图像往往更容易具有被其他物体阻挡的物体的视图，例如，建筑物的视图可能被静止的和可移动的障碍物(诸如街道植被、停放的车辆、移动的车辆、行人、骑自行车者等)阻挡。当图像被用于生成各种场景的3D模型时，这些障碍物可能会变得更加明显。例如，树木和车辆可能会阻止图像捕获这些障碍物相对于相机后的区域。因此，当图像用于生成3D模型时，这些障碍物后的区域不一定是可见的或被包括在3D模型中。这可能使模型对于观看模型的用户来说看起来不完整。
技术实现思路
本公开的各方面提供了控制移动车辆上的一个或多个传感器以确定与车辆的周围环境相关的信息的方法。该方法包括使用一个或多个计算设备来识别一个或多个感兴趣目标、使用一个或多个计算设备确定目标信息、确定用于捕获与一个或多个感兴趣目标相关的数据的一个或多个定时特性、以及控制一个或多个传感器...
【技术保护点】
1.一种控制移动车辆上的一个或多个传感器以确定与车辆的周围环境相关的信息的方法，包括：由一个或多个计算设备识别一个或多个感兴趣目标；使用所述一个或多个计算设备确定目标信息，所述目标信息包括与所识别的一个或多个感兴趣目标相关的信息；由所述一个或多个计算设备确定用于捕获与所述一个或多个感兴趣目标相关的数据的一个或多个定时特性，基于所述目标信息和与信息需求相关的预定规则集确定所述一个或多个定时特性；和由所述一个或多个计算设备控制所述一个或多个传感器，以基于所述一个或多个所确定的定时特性来捕获与所述一个或多个感兴趣目标相关的数据。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制移动车辆上的一个或多个传感器以确定与车辆的周围环境相关的信息的方法，包括：由一个或多个计算设备识别一个或多个感兴趣目标；使用所述一个或多个计算设备确定目标信息，所述目标信息包括与所识别的一个或多个感兴趣目标相关的信息；由所述一个或多个计算设备确定用于捕获与所述一个或多个感兴趣目标相关的数据的一个或多个定时特性，基于所述目标信息和与信息需求相关的预定规则集确定所述一个或多个定时特性；和由所述一个或多个计算设备控制所述一个或多个传感器，以基于所述一个或多个所确定的定时特性来捕获与所述一个或多个感兴趣目标相关的数据。2.如权利要求1所述的方法，其中：识别一个或多个感兴趣目标包括识别第一感兴趣目标和第二感兴趣目标；确定一个或多个定时特性包括：确定用于捕获与第一感兴趣目标相关的数据的第一捕获速率；和确定用于捕获与第二感兴趣目标相关的数据的第二捕获速率，和基于所述一个或多个所确定的定时特征捕获与所述一个或多个感兴趣目标相关的数据包括：以第一捕获速率捕获与第一感兴趣目标相关的第一数据集，并以第二捕获速率捕获与第二感兴趣目标相关的第二数据集。3.如权利要求2所述的方法，其中：确定目标信息包括确定从车辆位置到第一感兴趣目标的第一距离，以及确定从车辆位置到第二感兴趣目标的第二距离，其中基于第一距离确定第一捕获速率，并且基于第二距离确定第二捕获速率。4.如权利要求2或3所述的方法，其中控制所述一个或多个传感器以捕获与所述一个或多个感兴趣目标相关的数据包括控制第一传感器以捕获与第一感兴趣目标相关的第一数据集，以及控制第二传感器以捕获与第二感兴趣目标相关的第二数据集。5.如权利要求4所述的方法，其中：确定第一捕获速率包括确定用于捕获第一感兴趣目标的第一帧速率；确定第二捕获速率包括确定用于捕获第二感兴趣目标的第二帧速率，第二帧速率与第一帧速率不同，第一传感器包括第一视觉传感器，第二传感器包括第二视觉传感器，控制第一传感器以捕获第一数据集包括控制第一视觉传感器来以第一帧速率捕获与第一感兴趣目标相关的视觉数据；控制第二传感器以捕获第二数据集包括控制第二视觉传感器来以第二帧速率捕获与第二感兴趣目标相关的视觉数据。6.如权利要求2到权利要求5中的任意一项所述的方法，其中，第一感兴趣目标和第二感兴趣目标分别包括相对放置的第一外立面和第二外立面。7.如前述权利要求中的任意一项所述的方法，其中：确定目标信息包括确定遮挡物是否位于或将位于所述车辆和感兴趣目标之间；确定用于捕获数据的一个或多个定时特性包括确定定时，在该定时应由传感器捕获数据，从而所述遮挡物的至少部分不被所述传感器捕获；和控制所述一个或多个传感器以捕获数据包括控制所述传感器以根据所确定的定时来捕获数据。8.如前述权利要求中的任意一项所述的方法，其中还基于所述移动车辆的速度确定所述一个或多个定时特性。9.如前述权利要求中的任意一项所述的方法，还包括生成捕获的感兴趣目标的地图或3D模型，并且使用所述地图或3D模型来确定仍然需要捕获的一个或多个感兴趣的目标。10.如前述权利要求中的任意一项所述的方法，还包括确定由所述一个或多个传感器捕获的数据是否与感兴趣目标相关，并且丢弃至少一些被确定为不与感兴趣目标相关的数据。11.装置，被配置为执行如前述权利要求中任一项所述的方法。12.计算机可读指令，当所述计算机可读指令由计算装置执行时，所述计算机可读指令使得所述计算装置执行前述权利要求中任一项所述的方法。13.一种车辆，包括：一个或多个传感器，用于确定与所述车辆的周围环境相关的信息；一个或多个处理器；和存储器，包括计算机可读指令，当所述计算机可读指令由所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器：获得与一个或多个感兴趣目标相关的目标信息；和确定用于捕获与所述一个或多个感兴趣目标相关的数据的一个或多个定时特性，基于所获得的目标信息和与信息需求相关的预定规则集来确定所述一个或多个定时特性；和控制一个或多个传感器以基于一个或多个所确定的定时特性来捕获与所述一个或多个感兴趣目标相关的数据。14.如权利要求13所述的车辆，其中，所述一个或多个传感器包括诸如相机的图像传感器。15.如权利要求13或14所述的车辆，其中，所述一个或多个传感器包括诸如LIDAR单元的位置传感器。16.一种控制在移动车辆上的一个或多个传感器的方法，包括：由一个或多个计算设备使用所述一个或多个传感器检测第一位置处的第一表面和第二位置处的第二表面；由一个或多个计算设备将第二表面分类为感兴趣目标；由所述一个或多个计算设备基于所述一个或多个传感器相对于第一表面的第一位置和第二表面的第二位置的姿势或运动来确定所述一个或多个传感器的一个或多个定时特性；和由所述一个或多个计算设备控制所述一个或多个传感器以基于所确定的一个或多个定时特性来捕获数据。17.如权利要求16所述的方法，其中，确定所述定时特性包括：基于第一位置确定用于捕获第一表面的第一捕获速率；和基于第二位置确定用于捕获第二表面的第二捕获速率，第二捕获速率高于第一捕获速率；和其中控制所述一个或多个传感器以捕获数据包括控制所述一个或多个传感器中的第一传感器来以第一捕获速率捕获与第一表面相关的第一数据集，以及控制所述一个或多个传感器中的第二传感器来以第二捕获速率捕获与第二表面相关的第二数据集。18.如权利要求16所述的方法，还包括：当第一位置被确定为...
【专利技术属性】
技术研发人员：BE布鲁因顿，S贝尔蒙，A库伯，
申请(专利权)人：谷歌有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。