摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。所述方法包括：在同一场景下，通过第一摄像头采集第一标定图像，通过第二摄像头采集第二标定图像，通过第三摄像头采集第三标定图像，根据第一标定图像和第二标定图像进行第一标定处理，得到第一标定信息，根据第一标定图像和第三标定图像进行第二标定处理，得到第二标定信息，可以提高摄像头标定的准确性。

Camera calibration methods, devices, electronic devices and computer readable storage media

The present application relates to a camera calibration method, device, electronic device and computer readable storage medium. The method includes: in the same scene, the first calibration image is captured by the first camera, the second calibration image is captured by the second camera, the third calibration image is captured by the third camera, the first calibration information is obtained by the first calibration image and the second calibration image, and the second calibration information is carried out according to the first calibration image and the third calibration image. Processing and obtaining the second calibration information can improve the accuracy of camera calibration.

【技术实现步骤摘要】
摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
本申请涉及影像
，特别是涉及一种摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
摄像头在出厂之前，需要对摄像头进行标定得到摄像头的标定信息，从而摄像头可以根据标定信息对图像进行处理，使得处理后的图像可以还原三维空间中的物体。然而，在摄像头的使用过程中，不同的拍摄条件会对图像的成像效果造成影响，存在摄像头标定准确性低的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种摄像头标定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以提高摄像头标定的准确性。一种摄像头标定方法，包括：在同一场景下，通过第一摄像头采集第一标定图像，通过第二摄像头采集第二标定图像，通过第三摄像头采集第三标定图像；根据所述第一标定图像和第二标定图像进行第一标定处理，得到第一标定信息；根据所述第一标定图像和第三标定图像进行第二标定处理，得到第二标定信息。一种摄像头标定装置，包括：图像采集模块，用于在同一场景下，通过第一摄像头采集第一标定图像，通过第二摄像头采集第二标定图像，通过第三摄像头采集第三标定图像；第一标定模块，用于根据所述第一标定图像和第二标定图像进行第一标定处理，得到第一标定信息；第二标定模块，用于根据所述第一标定图像和第三标定图像进行第二标定处理，得到第二标定信息。一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：在同一场景下，通过第一摄像头采集第一标定图像，通过第二摄像头采集第二标定图像，通过第三摄像头采集第三标定图像；根据所述第一标定图像和第二标定图像进行第一标定处理，得到第一标定信息；根据所述第一标定图像和第三标定图像进行第二标定处理，得到第二标定信息。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：在同一场景下，通过第一摄像头采集第一标定图像，通过第二摄像头采集第二标定图像，通过第三摄像头采集第三标定图像；根据所述第一标定图像和第二标定图像进行第一标定处理，得到第一标定信息；根据所述第一标定图像和第三标定图像进行第二标定处理，得到第二标定信息。上述摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，在同一场景下，通过第一摄像头采集第一标定图像，通过第二摄像头采集第二标定图像，通过第三摄像头采集第三标定图像，根据第一标定图像和第二标定图像进行第一标定处理，得到第一标定信息，根据第一标定图像和第三标定图像进行第二标定处理，得到第二标定信息。由于可以在同一场景下先采集图像再对摄像头进行标定处理，可以提高摄像头标定的准确性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境图；图2为一个实施例中摄像头标定方法的流程图；图3为一个实施例中测试第一标定处理结果的流程图；图4为一个实施例中测试摄像头标定结果的流程图；图5为一个实施例中摄像头标定方法的流程图；图6为一个实施例中摄像头标定装置的流程图；图7为一个实施例中电子设备的内部结构框图；图8为一个实施例中图像处理电路的示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一摄像头称为第二摄像头，且类似地，可将第二摄像头称为第一摄像头。第一摄像头和第二摄像头两者都是摄像头，但其不是同一摄像头。图1为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括电子设备110和标定板120。标定板(chart板)120上带有chart图案，标定板120可进行旋转，保持不同角度的位姿。电子设备110可以通过摄像头拍摄包含标定板120的chart图案的图像。电子设备110中包含以任意顺序排列的第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头。电子设备110在同一场景下，通过第一摄像头采集第一标定图像，通过第二摄像头采集第二标定图像，通过第三摄像头采集第三标定图像，根据第一标定图像和第二标定图像进行第一标定处理，得到第一标定信息，及根据第一标定图像和第三标定图像进行第二标定处理，得到第二标定信息。其中，第一摄像头可以是彩色(RGB)摄像,第二摄像头和第三摄像头可以但不限于是彩色摄像头、黑白摄像头、长焦摄像头、广角摄像头，深度摄像头中的一种或多种。标定板120可以是三维标定板，也可以是二维标定板。电子设备110可以是但不限于是各种手机、电脑、可携带式设备等。图2为一个实施例中摄像头标定方法的流程图。本实施例中的摄像头标定方法，以运行于图1中的电子设备110上为例进行描述。如图2所示，该摄像头标定方法包括步骤202至步骤206。其中：步骤202，在同一场景下，通过第一摄像头采集第一标定图像，通过第二摄像头采集第二标定图像，通过第三摄像头采集第三标定图像。电子设备可以包含第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头。各个摄像头可以是内置于电子设备的摄像头，也可以是外置于电子设备的摄像头。电子设备包含各个摄像头可以是前置摄像头、也可以是后置摄像头。其中，第一摄像头可以是彩色摄像头，第二摄像头和第三摄像头可以是彩色摄像头、黑白摄像头、长焦摄像头、广角摄像头中的至少一种，不限于此。电子设备在同一场景下通过摄像头采集标定图像，具体地，电子设备可以通过第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头对同一标定板进行拍摄，获得包含有标定图案的标定图像。电子设备可以同时控制第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头采集标定图像，可以先通过第一摄像头和第二摄像头采集标定图像后，再通过第三摄像头采集标定图像等。通过在同一场景下采集得到的第一标定图像、第二标定图像和第三标定图像中包含的被拍摄物体均相同。其中，标定板可以是二维标定板也可以是三维标定板。三维标定板是指包含至少三个标定面的标定板。当标定板为三维标定板时，电子设备得到的每张标定图像中包含至少三个不同的标定图案，即第一标定图像、第二标定图像、第三标定图像中均包含有至少三个不同的标定图案。步骤204，根据第一标定图像和第二标定图像进行第一标定处理，得到第一标定信息。标定处理是指对摄像头成像的几何模型中的参数进行求解的操作，通过摄像头成像的几何模型可以使拍摄的图像还原空间中的物体。标定信息是指对摄像头进行标定处理后得到的摄像头参数等，标定信息可以用于对摄像头采集的图像进行校正，从而使校正后的图像可以还原三维空间中的物体。具体地，标定信息可以包括摄像头的内参、外参、畸变系数等。第一标定信息即为第一摄像头和第二摄像头对应的标定信息。第一标定信息中包括第一摄像头和第二摄像头分别对应的单目标定信息，以及第一摄像头和第二摄像头的双目标定信息，其中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：在同一场景下，通过第一摄像头采集第一标定图像，通过第二摄像头采集第二标定图像，通过第三摄像头采集第三标定图像；根据所述第一标定图像和第二标定图像进行第一标定处理，得到第一标定信息；根据所述第一标定图像和第三标定图像进行第二标定处理，得到第二标定信息。

【技术特征摘要】
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：在同一场景下，通过第一摄像头采集第一标定图像，通过第二摄像头采集第二标定图像，通过第三摄像头采集第三标定图像；根据所述第一标定图像和第二标定图像进行第一标定处理，得到第一标定信息；根据所述第一标定图像和第三标定图像进行第二标定处理，得到第二标定信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一标定信息对所述第一标定图像和第二标定图像进行校正处理，得到第一目标图像和第二目标图像；根据所述第一目标图像和第二目标图像计算第一深度信息；当所述第一深度信息与预设深度信息匹配时，则生成第一标定测试通过的提示信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三摄像头为深度摄像头；所述方法还包括：当第一摄像头采集第一标定图像时，通过所述第三摄像头进行拍摄，得到与所述第一标定图像对应的深度图像；将所述深度图像包含的深度信息作为所述预设深度信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一深度信息与预设深度信息匹配时，根据所述第二标定信息对所述第三标定图像和第一标定图像进行校正处理，得到第三目标图像和第四目标图像；提取所述第一目标图像中的第一像素点，提取所述第一像素点在所述第二目标图像对应的第二像素点，根据所述第一像素点与第二像素点获取第一视差；提取所述第三目标图像中的第三像素点，提取所述第三像素点在所述第四目标图像对应的第四像素点，根据所述第三像...

【专利技术属性】
技术研发人员：方攀，陈岩，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44