摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。所述方法包括：依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像，根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行第一标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。由于可以根据每一个光圈值对应的标定图像对摄像头进行标定处理，从而获取不同光圈值对应的标定参数，可以提高摄像头标定的准确性。

Camera calibration methods, devices, electronic devices and computer readable storage media

The present application relates to a camera calibration method, device, electronic device and computer readable storage medium. The method includes: obtaining the different aperture values of the first camera in turn, taking pictures of the calibration plate of at least three angles by the first camera with different aperture values, obtaining at least three first calibration images corresponding to each aperture value, and performing the first calibration processing on the first camera according to at least three first calibration images corresponding to each aperture value, and obtaining the first calibration processing. The first calibration parameter of a camera under each aperture value. Because the camera can be calibrated according to the calibration image corresponding to each aperture value, the calibration parameters corresponding to different aperture values can be obtained, which can improve the accuracy of camera calibration.

【技术实现步骤摘要】
摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
本申请涉及影像
，特别是涉及一种摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着影像技术的发展，越来越多的用户通过摄像头拍摄图像。在摄像头出厂之前，需要对摄像头进行标定得到标定参数，从而摄像头根据标定参数采集的图像可以还原三维空间中的物体。在图像采集过程中，用户会根据拍摄场景的不同选择不同的拍摄条件，然而，传统方法中不同的拍摄条件会对图像中心、图像清晰度等造成影响，存在摄像头标定准确性低的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以提高摄像头标定的准确性。一种摄像头标定方法，包括：依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对所述第一摄像头进行第一标定处理，得到所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。一种摄像头标定装置，包括：图像拍摄模块，用于依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；标定处理模块，用于根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对所述第一摄像头进行第一标定处理，得到所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对所述第一摄像头进行第一标定处理，得到所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对所述第一摄像头进行第一标定处理，得到所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。上述摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像，根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行第一标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。由于可以获取摄像头的不同光圈值来采集标定图像，得到每一个光圈值对应的标定图像进行标定处理，从而获得每一个光圈值对应的标定参数，可以提高摄像头标定的准确性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境图；图2为一个实施例中摄像头标定方法的流程图；图3为一个实施例中通过第一摄像头进行拍摄的流程图；图4为另一个实施例中摄像头标定方法的流程图；图5为一个实施例中摄像头标定方法的流程图；图6为又一个实施例中摄像头标定方法的流程图；图7为一个实施例中摄像头标定装置的结构框图；图8为一个实施例中电子设备的内部结构框图；图9为一个实施例中图像处理电路的示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一摄像头称为第二摄像头，且类似地，可将第二摄像头称为第一摄像头。第一摄像头和第二摄像头两者都是摄像头，但其不是同一摄像头。图1为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括电子设备110和标定板120。标定板(chart板)120上带有chart图案。标定板120可进行旋转，保持不同角度的位姿。电子设备110可以依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板120进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像，根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。电子设备110的第一摄像头对至少三个角度的标定板120上的chart图案进行拍摄，如图1中第一摄像头的光轴垂直于标定板旋转轴，标定板120可以通过旋转轴旋转多个角度，其中一个角度可以为0度，另外两个旋转角度为±θ度，电子设备110可以对旋转后的标定板120进行拍摄。图2为一个实施例中摄像头标定方法的流程图。本实施例中的摄像头标定方法，以运行于图1中的电子设备上为例进行描述。如图2所示，摄像头标定方法包括步骤202至步骤204。步骤202，依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像。第一摄像头可以是前置摄像头，也可以是后置摄像头。第一摄像头还可以是多摄像头中的其中一个。具体地，第一摄像头是可调节光圈值进行拍摄的摄像头。光圈值是摄像头的焦距与通光直径的相对值。摄像头的光圈是用于控制光线进入摄像头内感光面的光量的装置，可以通过光圈值来表达光圈的大小。光圈值越大，则通光直径即光圈越小、单位时间的进光量越小；相反的，光圈值越小，则通光直径即光圈越大、单位时间的进光量越大。第一摄像头是具有多个光圈值，从而可以调节光圈大小进行拍摄的摄像头。标定板是指带有固定间距图像阵列的平板。电子设备对第一摄像头进行标定处理时，需要用至少三张以上的标定图像，因此，电子设备可以通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，从而得到每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像。标定板可以通过旋转轴旋转多个角度，标定板的至少三个角度中，其中一个角度可以为0度，其他旋转角度为±θ度。θ值可以在保证姿态间解耦的基础上根据实际需求来确定。例如，电子设备在任一光圈值下对在0度、-20度、+20度、-30度、+30度等中至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与该光圈值对应的至少三张第一标定图像。电子设备可以依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像。步骤204，根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行第一标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。标定处理是指对摄像头成像的几何模型中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对所述第一摄像头进行第一标定处理，得到所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。

【技术特征摘要】
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对所述第一摄像头进行第一标定处理，得到所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，包括：获取所述第一摄像头的最小光圈值和最大光圈值；根据所述最小光圈值与最大光圈值确定目标光圈值；通过所述第一摄像头以不同的所述目标光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标光圈值包括第一目标光圈值和第二目标光圈值；所述通过所述第一摄像头以不同的所述目标光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，包括：根据至少三个角度对所述标定板进行调节；在每次对所述标定板的角度进行调节后，通过所述第一摄像头分别以所述第一目标光圈值和第二目标光圈值对所述标定板进行拍摄。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在通过所述第一摄像头采集初始图像时，获取所述第一摄像头的采集光圈值；根据所述采集光圈值从所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数中获取对应的第一目标标定参数；根据所述第一目标标定参数对所述初始图像进行校正处理，输出得到的目标图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在通过所述第一摄像头采集初始图像时，获取所述第一摄像头的采集光圈值，包括：在通过所述第一摄像头采集初始图像时，获取发起采集所述初...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈岩，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44