姿势推定系统、姿势推定装置以及距离图像照相机制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种姿势推定系统、姿势推定装置以及距离图像照相机，其减少使用从距离图像照相机发送的距离图像进行对象的姿势推定的计算机系统的处理负荷。该姿势推定系统由取得并输出距离图像的距离图像照相机和经由网络与距离图像照相机连接的姿势推定装置构成，距离图像照相机从输入距离图像提取包含前景像素的区域，根据提取出的区域推定第一关节位置，将距离图像和推定出的第一关节位置发送到姿势推定装置，姿势推定装置根据从距离图像照相机接收到的距离图像识别与第一关节位置不同的第二关节位置，并根据第一关节位置和第二关节位置生成推定姿势信息并输出。

Posture Estimation System, Posture Estimation Device and Distance Image Camera

The invention provides a posture estimation system, a posture estimation device and a distance image camera, which reduces the processing load of a computer system for posture estimation of an object using a distance image transmitted from a distance image camera. The posture estimation system consists of a distance image camera which acquires and outputs the distance image and a posture estimation device connected with the distance image camera via a network. The distance image camera extracts the area containing foreground pixels from the input distance image, infers the position of the first joint according to the extracted area, and transmits the distance image and the presumed position of the first joint to the posture estimation. The device identifies the position of the second joint which is different from the position of the first joint according to the distance image received from the distance image camera, and generates the posture information according to the position of the first joint and the position of the second joint and outputs it.

【技术实现步骤摘要】
姿势推定系统、姿势推定装置以及距离图像照相机
本专利技术涉及姿势推定系统、姿势推定装置以及距离图像照相机
技术介绍
已知有使用从距离图像传感器取得到的距离图像(也称为“深度图像”)，推定人类等对象的关节位置以及姿势的技术。例如，专利文献1记载有使用深度照相机识别游戏玩家的动作的计算机游戏系统。如专利文献1所记载的计算机系统的前提在于，具有处理从1台深度照相机发送的距离图像的足够的处理能力。然而，期望一种计算机系统，其准备了在各种场所设置的多个距离图像照相机和经由网络与这些距离图像照相机连接的远程服务器装置，并在该远程服务器装置中根据从各距离图像照相机接收到的各距离图像执行对象的姿势推定。例如，考虑使用距离图像解析技术识别人类的动作，识别人的动作，旨在改善生产效率、减少不合格品、以及分析顾客行动或监视员工等的监视系统。在这样的计算机系统中，存在以下的课题：由于大量的距离图像数据使得网络的通信负荷增大，并且远程服务器装置的处理负荷增大。或者，存在需要准备处理能力非常高的计算机这样的课题。另外，远程服务器装置执行的姿势推定的方法也需要改善，使得能够高效地处理大量的距离图像数据。专利文献1：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种姿势推定系统，其由距离图像照相机和姿势推定装置构成，距离图像照相机取得并输出距离图像，姿势推定装置经由网络与该距离图像照相机连接，其特征在于，上述距离图像照相机具有：距离图像传感器；距离图像生成部，其在从上述距离图像传感器取得的输入距离图像中提取包含前景像素的区域，并生成包含提取出的上述区域的距离图像；第一姿势推定部，其根据上述距离图像推定第一关节位置；以及第一通信部，其发送上述距离图像和推定出的上述第一关节位置，上述姿势推定装置具有：第二通信部，其接收来自上述距离图像照相机的上述距离图像和上述第一关节位置；距离图像接收部，其经由上述第二通信部接收上述距离图像；姿势推定部，其从由上述距...

【技术特征摘要】
2017.09.29 JP 2017-1899941.一种姿势推定系统，其由距离图像照相机和姿势推定装置构成，距离图像照相机取得并输出距离图像，姿势推定装置经由网络与该距离图像照相机连接，其特征在于，上述距离图像照相机具有：距离图像传感器；距离图像生成部，其在从上述距离图像传感器取得的输入距离图像中提取包含前景像素的区域，并生成包含提取出的上述区域的距离图像；第一姿势推定部，其根据上述距离图像推定第一关节位置；以及第一通信部，其发送上述距离图像和推定出的上述第一关节位置，上述姿势推定装置具有：第二通信部，其接收来自上述距离图像照相机的上述距离图像和上述第一关节位置；距离图像接收部，其经由上述第二通信部接收上述距离图像；姿势推定部，其从由上述距离图像接收部接收到的距离图像识别与上述第一关节位置不同的第二关节位置，并根据上述第一关节位置和上述第二关节位置生成推定姿势信息；以及输出部，其输出生成的上述推定姿势信息，上述第一通信部将为了提取上述第二关节位置而使用的距离图像送出到上述网络。2.根据权利要求1所述的姿势推定系统，其特征在于，上述第一通信部从上述距离图像中去除为了提取上述第一关节位置而使用的距离图像来进行发送。3.根据权利要求1所述的姿势推定系统，其特征在于，上述距离图像是人的距离图像，上述第一关节位置以及上述第二关节位置是人的关节位置。4.根据权利要求1所述的姿势推定系统，其特征在于，上述第一通信部发送上述第一关节位置的坐标。5.一种姿势推定装置，其经由网络与距离图像照相机连接，其特征在于，具备：通信部，其从上述距离图像照相机接收距离图像和第一关节位置；距离图像接收部，其经由上述通信部接收上述距离图像；姿势推定部，其从由上述距离图像接收部接收到的距离图像识别与上述第一关节位置不同的第二关节位置，根据上述第一关节位置和上述第二关节位置生成推定姿势信息；以及输出部，其输出所生成的上述推定姿势信息。6.根据权利要求5所述的姿势推定装置，其特征在于，上述姿势推定部由关节输入部、距离图像转换部、体积元素生成部、关节识别部、以及关节整合部构成，上述关节输入部经由上述通信部接收从距离图像照相机输入的上述第一关节位置，上述距离图像转换部对经由上述通信部输入的距离图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边昭信，中村克行，味松康行，上村俊夫，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP