一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及泊车技术领域，公开了一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置，该方法包括：在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取超声波检测装置与障碍物的距离信息；再获取超声波检测装置的位置信息，并根据超声波检测装置的位置信息、超声波检测装置与障碍物的距离信息以及预设的修正角度计算出障碍物的位置；其中，该预设的修正角度是障碍物实际所在的方向与超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；进而可以根据多个障碍物的位置确定出停车位置。实施上述方法，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。

A Parking Location Determination Method and Parking Location Determination Device

The embodiment of the invention relates to the field of parking technology, and discloses a method for determining the parking position and a device for determining the parking position. The method includes: acquiring the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle through the ultrasonic detection device in the process of controlling the parking position of the vehicle; acquiring the position information of the ultrasonic detection device, and according to the ultrasonic detection device. The location information, the distance information between the ultrasonic detection device and the obstacle and the preset correction angle are used to calculate the position of the obstacle, in which the preset correction angle is the angle between the actual direction of the obstacle and the axis direction of the ultrasonic sensor; furthermore, the parking position can be determined according to the position of multiple obstacles. Implementing the above method can improve the accuracy of locating obstacles.

【技术实现步骤摘要】
一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置
本专利技术涉及泊车
，具体涉及一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置。
技术介绍
目前，有些车辆会安装有超声波传感器，用于检测车辆周围的障碍物并反馈障碍物的位置信息，进而可以用于辅助用户将车辆泊入停车位中。在实践中发现，车辆在泊入停车位的过程中，并非总是垂直于停车位移动的，有时候车辆是倾斜于停车位移动的。如图6所示，在车辆倾斜于停车位移动的过程中，当超声波传感器检测到障碍物时，将超声波传感器中轴线的方向作为障碍物所在的方向，并根据该方向确定出障碍物的位置。但实际上由于超声波波束角的影响，超声波传感器根据上述方法所确定出的障碍物位置往往与障碍物的实际位置是有所偏差的，进而导致所确定出的车位线可能与实际车位线也有所偏差，此时所确定出的车位线即是图6所示的误检的车位线，从而不利于提高将车辆泊入停车位的成功率。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置，能够提高车辆确定障碍物位置的准确率。本专利技术实施例第一方面公开一种停车位置的确定方法，包括：在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；获取所述超声波检测装置的位置信息；根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。

【技术特征摘要】
1.一种停车位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；获取所述超声波检测装置的位置信息；根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置；其中，所述预设的修正角度是所述障碍物实际所在的方向与所述超声波传感器的中轴线方向之间的夹角；根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息，包括：在控制车辆停入停车位的过程中，通过超声波检测装置中的第一超声波检测模块发送超声波；控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；控制所述超声波检测装置中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；获取所述第一检测模块与所述第二检测模块之间的目标距离；根据所述目标距离、所述第一距离信息以及所述第二距离信息计算出所述反射波与所述第一检测模块所在平面的目标夹角；根据所述第一距离信息与所述目标夹角计算出所述超声波检测装置与所述障碍物的距离信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述超声波检测装置的位置信息之前，所述方法还包括：获取障碍物的位置分布信息；所述障碍物的位置分布信息是所述车辆在与所述停车位保持平行的行驶过程中，根据所述车辆的超声波检测装置采集到的障碍物信息生成的；根据所述障碍物的位置分布信息确定出所述障碍物实际所在的方向；以所述超声波传感器的中轴线方向与所述障碍物实际所在的方向的夹角作为预设的修正角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述超声波检测装置的位置信息之后，以及根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置之前，所述方法还包括：根据所述超声波检测装置与障碍物的距离信息以及所述超声波检测装置的位置信息计算出所述障碍物的第一位置信息；判断所述第一位置信息是否与所述障碍物的位置分布信息中的障碍物位置信息匹配；如果是，将所述第一位置信息对应的位置作为所述障碍物的位置，并执行所述根据多个所述障碍物的位置确定出停车位置的步骤；如果否，执行所述根据所述超声波检测装置的位置信息、所述距离信息以及预设的修正角度计算出所述障碍物的位置的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制车辆停入停车位的过程中，获取车辆的实时位置信息；判断所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离是否小于或等于预设的距离阈值；若所述车辆的实时位置与所述障碍物的位置的距离小于或等于预设的距离阈值，暂停控制所述车辆停入所述停车位。6.一种停车位位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取单元，用于在控制车辆泊入停车位的过程中，通过超声波检测装置获取所述超声波检测装置与障碍物的距离信息；第二获取单元，用于获取所述超声波检测装置的位置信息；第一计算单元，用于根据所述超声波检测装置的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雪飞，肖志光，潘力澜，蒋少峰，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44