一种磁悬浮胶囊机器人试验装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种磁悬浮胶囊机器人试验装置，包括机架、驱动机器人、控制器、模拟肠道、肠道张紧机构、永久磁铁、第一肠道夹持器和第二肠道夹持器。驱动机器人上端固定于机架上，下端与安装板相连，安装板上设置有肠道张紧机构，肠道张紧机构与第一肠道夹持器相连，肠道张紧机构能够带动第一肠道夹持器滑动，肠道贯穿于肠道夹持器中且充满模拟肠液，永久磁铁带动胶囊机器人运动。通过控制器控制驱动机器人和永久磁铁，使胶囊机器人实现平移、旋转等多维运动，还能通过肠道张紧机构模拟肠道的蠕动和收缩，并能通过传感器获取胶囊机器人在运动过程中的相关数据参数，为胶囊机器人体内滞留和行走问题提供数据依据，可以通过实验减少对肠道的损伤。

A Test Device for Maglev Capsule Robot

The invention discloses a magnetic suspension capsule robot test device, which comprises a frame, a driving robot, a controller, an analog intestinal tract, an intestinal tensioning mechanism, a permanent magnet, a first intestinal tract clamp and a second intestinal tract clamp. The upper end of the driving robot is fixed on the rack, and the lower end is connected with the installation board. The installation board is equipped with intestinal tract tensioning mechanism. The intestinal tract tensioning mechanism is connected with the first intestinal tract gripper. The intestinal tract tensioning mechanism can drive the first intestinal tract gripper to slide. The intestinal tract runs through the intestinal gripper and is filled with simulated intestinal fluid. The permanent magnet drives the capsule robot to move. The controller controls the driving robot and permanent magnet, so that the capsule robot can realize translation, rotation and other multi-dimensional motions. It can also simulate intestinal peristalsis and contraction through the intestinal tract tension mechanism, and acquire the relevant data parameters of the capsule robot in the course of movement through sensors. It can provide data basis for the problem of the capsule robot's internal detention and walking. It can be reduced through experiments. Intestinal damage.

【技术实现步骤摘要】
一种磁悬浮胶囊机器人试验装置
本专利技术涉及医学试验装置的
，特别是涉及一种磁悬浮胶囊机器人试验装置。
技术介绍
微创和无创诊疗技术是人类医学发展的必然趋势和人类文明进步的永恒追求。胶囊机器人的专利技术为微创和无创诊疗技术提供了实际的应用技术，但无论是圆柱、腿式、外螺旋以及内螺旋的胶囊机器人，其在肠道内因肠道蠕动、肠液及肠壁的阻力、摩擦力等对胶囊机器人的运动的有直接的影响，如何控制胶囊机器人的运动、优化胶囊机器人的结构以及减小胶囊机器人对肠道的损伤，需要大量的实验来获得并验证。现有方法中采用胶囊机器人与测量丝固接的方式，测量胶囊机器人的受力，或电刺激法使得肠肌收缩并向前挤压机器人移动，或采用磁拖动导航，即外部永磁体驱动胶囊内镜中的内部永磁体作移动、大角度旋转和停滞运动，或旋转磁场法是指利用多组线圈产生空间旋转磁场来驱动胶囊机器人作旋进运动等。这些方法中胶囊机器人处于被动运动状态，难以获取胶囊机器人实际受力状况。而通过长丝固定胶囊机器人，通过移动肠道的方式来获得胶囊在弹性大、充满肠液的肠道内运行阻力，但未能模拟肠道蠕动状态。而且难以实现胶囊机器人的旋转和平移并存的运动情况，更无法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁悬浮胶囊机器人试验装置，其特征在于：包括机架、驱动机器人、控制器、模拟肠道、肠道张紧机构、永久磁铁、第一肠道夹持器和第二肠道夹持器；所述模拟肠道用于填充模拟肠液；所述机架为矩形框架，所述矩形框架设置有顶面和底面；所述驱动机器人的上端与所述顶面铰接，所述驱动机器人的下端与一安装板连接，所述驱动机器人能够驱动所述安装板平移和旋转；所述安装板上设置有所述肠道张紧机构，所述肠道张紧机构与所述第一肠道夹持器相连，所述肠道张紧机构能够带动所述第一肠道夹持器滑动；所述第二肠道夹持器与所述安装板连接，所述模拟肠道穿设于所述第一肠道夹持器和所述第二肠道夹持器内；胶囊机器人的两端设置有磁悬轴，所述胶囊机...

【技术特征摘要】
1.一种磁悬浮胶囊机器人试验装置，其特征在于：包括机架、驱动机器人、控制器、模拟肠道、肠道张紧机构、永久磁铁、第一肠道夹持器和第二肠道夹持器；所述模拟肠道用于填充模拟肠液；所述机架为矩形框架，所述矩形框架设置有顶面和底面；所述驱动机器人的上端与所述顶面铰接，所述驱动机器人的下端与一安装板连接，所述驱动机器人能够驱动所述安装板平移和旋转；所述安装板上设置有所述肠道张紧机构，所述肠道张紧机构与所述第一肠道夹持器相连，所述肠道张紧机构能够带动所述第一肠道夹持器滑动；所述第二肠道夹持器与所述安装板连接，所述模拟肠道穿设于所述第一肠道夹持器和所述第二肠道夹持器内；胶囊机器人的两端设置有磁悬轴，所述胶囊机器人的中部设置有旋转磁铁，所述胶囊机器人设置于所述第一肠道夹持器和所述第二肠道夹持器之间的所述模拟肠道内，所述胶囊机器人上设置有传感器；所述永久磁铁与所述磁悬轴和所述旋转磁铁分别相匹配，所述永久磁铁能够控制所述胶囊机器人平移和旋转；所述控制器设置于所述底面上，所述控制器与所述胶囊机器人、所述传感器和驱动机器人电连接，所述控制器能够控制所述胶囊机器人的运动。2.根据权利要求1所述的磁悬浮胶囊机器人试验装置，其特征在于：所述永久磁铁包括旋转永久磁铁和平移永久磁铁，所述旋转永久磁铁与一旋转电机连接，所述旋转电机的转轴与所述第二肠道夹持器的连接杆转动连接，所述旋转永久磁铁与所述胶囊机器人中部的旋转磁铁相匹配；所述平移永久磁铁为两对，每对所述平移永久磁铁通过一短轴相连且固定于所述第一肠道夹持器上，所述平移永久磁铁设置于所述第一肠道夹持器和所述第二肠道夹持器之间且与所述胶囊机器人两端的磁悬轴相匹配。3.根据权利要求1所述的磁悬浮胶囊机器人试验装置，其特征在于：所述肠道张紧机构为曲柄滑块机构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许焰，唐勇，梁亮，朱宗铭，彭正乔，
申请(专利权)人：长沙学院，
类型：发明
国别省市：湖南,43