一种可跳跃的下肢外骨骼制造技术

本发明专利技术涉及下肢外骨骼机器人领域，具体地说是公开了一种可跳跃的下肢外骨骼装置。该装置包括背部、左下肢外骨骼、右下肢外骨骼、弹跳机构。左下肢外骨骼和右下肢外骨骼分别包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、足部、髋关节、膝关节和踝关节。弹跳机构分为膝关节弹跳机构和踝关节弹跳机构，包括机架、上辅助杆、下辅助杆、驱动电机、锥齿轮箱、间歇齿轮传动机构、牵引绳系和钢板弹簧。解决了现有的下肢外骨骼主要训练穿戴者站立、步行、奔跑能力，专门训练跳跃能力的下肢外骨骼装置较少的问题。

A jumpable lower extremity exoskeleton

The invention relates to the field of lower extremity exoskeleton robots, in particular to a jumpable lower extremity exoskeleton device. The device comprises a back, a left lower extremity exoskeleton, a right lower extremity exoskeleton and a spring mechanism. Left lower extremity exoskeleton and right lower extremity exoskeleton include thigh exoskeleton, calf exoskeleton, foot, hip joint, knee joint and ankle joint, respectively. The bouncing mechanism is divided into knee joint bouncing mechanism and ankle joint bouncing mechanism, including frame, upper auxiliary rod, lower auxiliary rod, driving motor, bevel gear box, intermittent gear transmission mechanism, traction rope and leaf spring. The problem that the existing lower extremity exoskeleton mainly trains the wearer's standing, walking and running ability, and the lower extremity exoskeleton device specially trains jumping ability is solved.

【技术实现步骤摘要】
一种可跳跃的下肢外骨骼
本专利技术涉及下肢外骨骼机器人
，特别涉及一种可跳跃的下肢外骨骼装置。
技术介绍
可穿戴下肢外骨骼机器人是一种穿戴在人体下肢的人机一体化系统，广泛应用于军事、医疗等领域。其综合了传感、控制、信息融合、移动计算等机器人技术，用于保护穿戴者并为其提供额外的动力，辅助穿戴者完成站立、行走、跑步等动作。目前，下肢外骨骼机器人技术的研究已经取得了很大的进步，但仍面临着诸多问题。如：现有的下肢外骨骼主要训练穿戴者站立、步行、奔跑能力，专门训练跳跃能力的下肢外骨骼装置较少。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种可跳跃的下肢外骨骼，能够帮助穿戴者训练跳跃能力。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种可跳跃的下肢外骨骼，包括下肢外骨骼本体和弹跳机构；所述下肢外骨骼本体包括大腿外骨骼、膝关节和小腿外骨骼，所述大腿外骨骼通过所述膝关节与所述小腿外骨骼可转动连接；所述弹跳机构包括膝关节弹跳机构，所述膝关节弹跳机构设置于所述大腿外骨骼和所述小腿外骨骼之间，能够使所述膝关节弯曲和/或伸直；和/或，所述下肢外骨骼本体包括小腿外骨骼、踝关节和足部，所述小腿外骨骼通过所述踝关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可跳跃的下肢外骨骼，其特征在于，包括下肢外骨骼本体和弹跳机构；所述下肢外骨骼本体包括大腿外骨骼(3)、膝关节(4)和小腿外骨骼(5)，所述大腿外骨骼(3)通过所述膝关节(4)与所述小腿外骨骼(5)可转动连接；所述弹跳机构包括膝关节弹跳机构，所述膝关节弹跳机构设置于所述大腿外骨骼(3)和所述小腿外骨骼(5)之间，能够使所述膝关节(4)弯曲和/或伸直；和/或，所述下肢外骨骼本体包括小腿外骨骼(5)、踝关节(6)和足部(7)，所述小腿外骨骼(5)通过所述踝关节(6)与所述足部(7)可转动连接；所述弹跳机构包括踝关节弹跳机构；所述踝关节弹跳机构设置于所述小腿外骨骼(5)和所述足部(7)之间，能...

【技术特征摘要】
1.一种可跳跃的下肢外骨骼，其特征在于，包括下肢外骨骼本体和弹跳机构；所述下肢外骨骼本体包括大腿外骨骼(3)、膝关节(4)和小腿外骨骼(5)，所述大腿外骨骼(3)通过所述膝关节(4)与所述小腿外骨骼(5)可转动连接；所述弹跳机构包括膝关节弹跳机构，所述膝关节弹跳机构设置于所述大腿外骨骼(3)和所述小腿外骨骼(5)之间，能够使所述膝关节(4)弯曲和/或伸直；和/或，所述下肢外骨骼本体包括小腿外骨骼(5)、踝关节(6)和足部(7)，所述小腿外骨骼(5)通过所述踝关节(6)与所述足部(7)可转动连接；所述弹跳机构包括踝关节弹跳机构；所述踝关节弹跳机构设置于所述小腿外骨骼(5)和所述足部(7)之间，能够使所述踝关节(6)弯曲和/或伸直。2.根据权利要求1所述的可跳跃的下肢外骨骼，其特征在于，所述下肢外骨骼本体包括大腿外骨骼(3)、膝关节(4)、小腿外骨骼(5)、踝关节(6)和足部(7)，所述弹跳机构包括所述膝关节弹跳机构和所述踝关节弹跳机构，且所述膝关节弹跳机构和所述踝关节弹跳机构能够使所述膝关节(4)和所述踝关节(6)同步动作。3.根据权利要求1所述的可跳跃的下肢外骨骼，其特征在于，所述膝关节弹跳机构和/或所述踝关节弹跳机构包括：驱动装置、间歇传动装置和弹性储能装置；所述驱动装置能够通过运动状态的所述间歇传动装置使所述膝关节(4)或踝关节(6)弯曲或伸直，且为所述弹性储能装置储能；在所述间歇传动装置为停歇状态时，所述弹性储能装置能够释能使所述膝关节(4)或踝关节(6)伸直或弯曲。4.根据权利要求3所述的可跳跃的下肢外骨骼，其特征在于，所述驱动装置包括：驱动电机(13)和锥齿轮箱(11)，所述驱动电机(13)的输出轴(12)通过所述锥齿轮箱(11)与所述间歇传动装置配合。5.根据权利要求3所述的可跳跃的下肢外骨骼，其特征在于，所述间歇传动装置包括：间歇齿轮传动机构。6.根据权利要求3所述的可跳跃的下肢外骨骼，其特征在于，所述膝关节弹跳机构和/或所述踝...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智军，罗玲，徐崔超，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34