一种随动式下肢步态训练康复机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种随动式下肢步态训练康复机器人系统，分为下肢可穿戴外骨骼机器人和随动机器人。整个系统包括随动机器人的两个平移自由度、两个垂直减重自由度和可穿戴机器人的双腿髋膝六个旋转自由度。下肢可穿戴外骨骼机器人固定在病人的下肢和腰部，根据患者的步态提供行走助力，帮助患者完成行走动作；随动机器人和下肢可穿戴外骨骼机器人相连，起到支撑患者和减重的作用，并且根据病人的行走实现相应的跟随移动。本发明专利技术主要针对性地解决中枢神经损伤后所导致的各种下肢运动功能障碍，为使用者提供安全化、长效化，大范围的步态训练并提高患者下肢康复训练的效率。

A Rehabilitation Robot System for Follow-up Gait Training of Lower Limbs

The invention discloses a follow-up lower limb gait training rehabilitation robot system, which is divided into a lower limb wearable exoskeleton robot and a follow-up robot. The whole system includes two translational degrees of freedom, two vertical degrees of freedom for weight reduction and six rotational degrees of freedom for the wearable robot's legs, hips and knees. The lower extremity wearable exoskeleton robot is fixed on the lower extremity and waist of the patient, providing walking aid according to the patient's gait to help the patient complete walking action; the follow-up robot and the lower extremity wearable exoskeleton robot are connected to support the patient and reduce weight, and the corresponding follow-up movement is realized according to the patient's walking. The invention mainly aims at solving various lower limb motor dysfunction caused by central nervous system injury, providing users with safe, long-term, wide-range gait training and improving the efficiency of lower limb rehabilitation training.

【技术实现步骤摘要】
一种随动式下肢步态训练康复机器人系统
本专利技术涉及康复机器人
，特别涉及一种随动式下肢步态训练康复机器人系统。
技术介绍
患脑卒中后出现步行功能障碍是脑卒中患者面临的主要问题之一，严重影响患者日常生活能力，对于神经受损导致的下肢残疾患者，及早介入康复治疗具有极为重要的意义，可通过肢体的持续主动训练来刺激中枢神经，即可达到促进受损神经的重组，从而实现神经康复治疗，大大减少肢体残疾的可能。传统的人工手动康复训练，治疗师劳动强度大，训练强度、持续性、针对性难以保证。为了提高患者肢体的康复效率，迫切需要大量经济实用的可穿戴康复机器人满足社会需求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种随动式下肢步态训练康复机器人系统，分为下肢可穿戴外骨骼机器人和随动机器人。整个系统包括随动机器人的两个平移自由度、两个垂直减重自由度和可穿戴机器人的双腿髋膝六个旋转自由度。下肢可穿戴外骨骼机器人固定在病人的下肢和腰部，根据患者的步态提供行走助力，帮助患者完成行走动作；随动机器人和下肢可穿戴外骨骼机器人相连，起到支撑患者和减重的作用，并且根据病人的行走实现相应的跟随移动。本专利技术主要针对性地解决中枢神本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种随动式下肢步态训练康复机器人系统，其特征在于，包括连接的下肢可穿戴外骨骼机器人和随动机器人；所述随动机器人包括支撑架(1)及安装于其的行走机构和驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种随动式下肢步态训练康复机器人系统，其特征在于，包括连接的下肢可穿戴外骨骼机器人和随动机器人；所述随动机器人包括支撑架(1)及安装于其的行走机构和驱动机构。2.根据权利要求1所述的随动式下肢步态训练康复机器人系统，其特征在于，所述支撑架(1)高度可调。3.根据权利要求1所述的随动式下肢步态训练康复机器人系统，其特征在于，所述行走机构包括固定于所述支撑架(1)的万向轮(2)。4.根据权利要求1所述的随动式下肢步态训练康复机器人系统，其特征在于，所述驱动机构包括驱动轮(3)、车轮驱动电机(29)和联轴器(30)；所述车轮驱动电机(29)固定于所述支撑架(1)，所述车轮驱动电机(29)通过所述联轴器(30)与所述驱动轮(3)连接。5.根据权利要求1所述的随动式下肢步态训练康复机器人系统，其特征在于，所述下肢可穿戴外骨骼机器人通过安全绳(14)和所述随动机器人连接。6.根据权利要求1所述的随动式下肢步态训练康复机器人系统，其特征在于，所述随动机器人还包括双目摄像头(15)和上位机，所述上位机能够根据所述双目摄像头(15)拍摄的视频识别出使用者的身体轮廓并控制所述驱动机构驱使所述支撑架(1)移动跟踪所述使用者。7.根据权利要求1所述的随动式下肢步态训练康复机器人系统，其特征在于，所述下肢可穿戴外骨骼机器人包括：小腿外骨骼(7)、膝关节(9)、大腿外骨骼(10)和上位机；所述小腿外骨骼(7)通过所述膝关节(9)与所述大腿外骨骼(10)相连，所述膝关节(9)内含的小腿驱动电机(19)能够带动所述小腿外骨骼(7)和所述大腿外骨骼(10)相连进行相对转动；所述小腿外骨骼(7)安装有小腿姿态传感器(22)和小腿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智军，毕伟，徐崔超，魏强，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34