用于外科手术工具的触觉控制的系统和方法技术方案

公开用于外科手术工具的触觉控制的系统和方法。一种外科手术系统包括外科手术工具(36)，外科手术工具(36)与虚拟触觉交互点(60)相关联以使得所述虚拟触觉交互点的运动对应于所述外科手术工具的运动。所述外科手术系统还包括处理电路(20)以建立虚拟入口边界(50)和激活触觉对象(52)，其在所述触觉交互点穿过所述虚拟入口边界后约束所述外科手术工具。

A system and method for tactile control of surgical instruments

A system and method for tactile control of surgical instruments are disclosed. A surgical system includes a surgical tool (36), which is associated with a virtual tactile interaction point (60) so that the motion of the virtual tactile interaction point corresponds to the motion of the surgical tool. The surgical system also includes a processing circuit (20) to establish a virtual entry boundary (50) and activate a tactile object (52), which constrains the surgical tool after the tactile interaction point passes through the virtual entry boundary.

【技术实现步骤摘要】
用于外科手术工具的触觉控制的系统和方法本申请是国际申请日为2013年12月20日、中国国家阶段申请号为201380066667.5、题为“用于外科手术工具的触觉控制的系统和方法”的专利技术专利申请的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求2012年12月21日提交的美国申请号13/725,348的权益和优先权，其全部内容以引用的方式并入本文中。
本专利技术总体上涉及触觉领域，并且更具体地涉及外科手术工具的触觉控制。
技术介绍
在计算机辅助外科手术中，外科医生可利用触觉装置。“触觉”是指触摸的感觉，且触觉领域尤其涉及提供反馈给操作者的人交互式装置。反馈可以包括触觉，诸如例如，振动。反馈还可以包括提供力给用户，如运动的正向力或阻力。触觉的一个常见用途是为装置用户提供操纵所述装置的引导或限制。例如，触觉装置可以联接到外科手术工具，它可以由外科医生操纵以执行外科手术。外科医生的外科手术工具操纵可以通过使用在外科手术工具的操纵过程中提供反馈给外科医生的触觉被引导或限制。手术方案通常在用触觉装置执行外科手术之前制定。手术方案可以是针对具体患者的。基于手术方案，外科手术系统在手术过程的部分期间引导或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外科手术系统，包括：触觉装置；外科手术工具，耦合到所述触觉装置并且与虚拟触觉交互点相关联，其中所述虚拟触觉交互点的运动对应于所述外科手术工具的运动；处理电路，包括其上存储有指令的计算机可读存储介质，当被所述处理电路执行时，所述指令使所述处理电路：建立虚拟入口边界，其中所述虚拟入口边界被配置成使得所述虚拟触觉交互点与所述虚拟入口边界之间的交互触发所述触觉装置从自由模式切换到自动对准模式，其中在所述自由模式中，所述外科手术工具能够由用户手动操纵，并且在所述自动对准模式中，所述外科手术工具能够通过所述触觉装置与触觉对象自动对准；检测用户正在进行对准动作；响应于检测到用户正在进行对准动作，在所...

【技术特征摘要】
2012.12.21 US 13/725,3481.一种外科手术系统，包括：触觉装置；外科手术工具，耦合到所述触觉装置并且与虚拟触觉交互点相关联，其中所述虚拟触觉交互点的运动对应于所述外科手术工具的运动；处理电路，包括其上存储有指令的计算机可读存储介质，当被所述处理电路执行时，所述指令使所述处理电路：建立虚拟入口边界，其中所述虚拟入口边界被配置成使得所述虚拟触觉交互点与所述虚拟入口边界之间的交互触发所述触觉装置从自由模式切换到自动对准模式，其中在所述自由模式中，所述外科手术工具能够由用户手动操纵，并且在所述自动对准模式中，所述外科手术工具能够通过所述触觉装置与触觉对象自动对准；检测用户正在进行对准动作；响应于检测到用户正在进行对准动作，在所述自动对准模式中启动所述外科手术工具与所述触觉对象的自动对准；以及在所述外科手术工具与所述触觉对象对准之后，在所述触觉装置的触觉控制模式中约束所述外科手术工具。2.如权利要求1所述的外科手术系统，其中所述处理电路还被配置成只要持续检测到对准动作，继续在所述自动对准模式中所述外科手术工具与所述触觉对象的自动对准。3.如权利要求1所述的外科手术系统，还包括与所述外科手术工具相关联的触发器，其中所述对准动作包括按压所述触发器。4.如权利要求1所述的外科手术系统，还包括与所述外科手术工具相关联的传感器，其中所述对准动作包括放置用户的手以便被所述传感器感测到。5.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·奥托，R·约尔古列斯库，C·莱特凯普，B·施密茨，J·武伊齐克，C·C·格朗茨，
申请(专利权)人：玛口外科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US