一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本发明专利技术可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。

A Control System of Fruit Harvesting Robot for Competition

The invention relates to a fruit harvesting robot control system for competition, which is characterized by a master controller, a walking chassis drive module connected with the master controller, a lifting mechanism drive module, a power supply module, a tracking module, a fruit detection module, a posture detection module, a collection module and a picking module. The picking module is arranged by a lifting mechanism. The utility model is on a walking chassis and is located above the collection module. The invention can automatically identify the walking guide line in the set competition scene according to the competition rules, carry out path planning in some sections without the guide line, complete the task of harvesting fruits, and has simple structure, strong operability, and can recognize the color of fruits.

【技术实现步骤摘要】
一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统
本专利技术属于农业机器人竞赛
，具体涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统。
技术介绍
随着科技的发展，农业机械智能化程度不断提高，水果采摘过程中，使用机器人代替人工已经成为现代农业发展的趋势。果园生产季节性强，人工抓取采收果实的传统收获方式劳动强度大、生产效率低、劳动力密集，是制约果品市场竞争力提高的瓶颈因素。当前，果实收获自动化、机械化仍是果园生产机械化的薄弱环节，广大果农迫切需求先进的果实采摘机械。而“中国农业机器人大赛”的目的是鼓励在果实收获机器人方面的创新，以实现高效、智能、自主收获为目标，关键点在于路径规划、自主导航、果实识别以及机构设计等。果园果实收获机器人项目是中国农业机器人大赛的重要项目，比赛场地布局如图1所示，场地最外圈2400mm*2400mm的矩形为场地围栏，场地的四个直角处的400mm*400mm的矩形为果实收获机器人出发返回区，场地中的六个148mm*148mm的矩形为模拟果树放置区。模拟果树为商品拼接模型，树枝与树干相互插接，要求以强力胶固定，参考形状及尺寸如图2所示，共计6棵。模拟果树底座以双面布基胶带固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。

【技术特征摘要】
1.一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。2.根据权利要求1所述的用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，所述收集模块包括收集箱、相对设置的两个收集爪以及相对应的收集爪驱动舵机，所述收集爪驱动舵机与所述主控制器连接；所述收集箱是顶部和前侧敞开的半包围结构，所述两个收集爪通过相对应的收集爪驱动舵机左右对称地设置在所述收集箱的前端，且可相对所述收集箱在水平面内转动；所述收集爪的底部高于所述收集箱底部，且前高后低形成倾斜面。3.根据权利要求2所述的用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，所述收集爪的本体是一块竖直设置的板结构，所述板结构的一端底部向所述收集爪内侧延伸出圆弧形底板，所述圆弧底形板周边均布有若干塑料片；所述板结构的上端纵向地设置有两块锯齿形挡板，其中一块锯齿形挡板竖直向上，另一块锯齿形挡板倾斜向上；所述板结构的一端端部还设置有向所述收集爪内侧延伸的锯齿形塑料挡片；所述板结构的另一端通过相对应的收集爪驱动舵机与所述收集箱转动连接。4.根据权利要求1所述的用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，所述采摘模块包括固定杆和转动杆，所述固定杆与所述升降机构的升降台固连；所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：史颖刚，刘利，翟胜杭，祝铠甲，梁鑫，杨龙飞，张鑫宇，高研，唐云松，李昕宇，孙霁阳，张新景，乔欣，石鑫东，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61