本技术涉及移动体控制装置、移动体控制方法以及移动体，其使得能够根据乘坐移动体的人或其候选者以及从移动体下来的人或其候选者适当地进行移动体的驾驶。移动体控制装置配备有驾驶控制单元，所述驾驶控制单元基于对乘坐移动体的候选者或从移动体下来的候选者中的至少一个的识别，执行移动体的加速或减速控制。本技术可应用于例如诸如巴士或出租车之类的移动体，或控制移动体的自动驾驶或半自动驾驶的控制装置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体控制装置、移动体控制方法以及移动体
本技术涉及移动体控制装置、移动体控制方法以及移动体，特别地，涉及适合于进行自动驾驶或半自动驾驶的移动体控制装置、移动体控制方法以及移动体。
技术介绍
过去，提出了用于通过自动驾驶进行能够队列行驶(platooning)的车辆的辅助驾驶(drivingassistant)的系统(例如，参见专利文献1)。引文列表专利文献专利文献1：日本专利申请公开No.2000-285363
技术实现思路
技术问题然而，在专利文献1中描述的专利技术关注于能够进行队列行驶的车辆，并且需要开发诸如交通控制系统、专用道路以及具有按钮设备的搭乘站台(boardingplatform)之类的基础设施。因此，没有考虑过包括诸如巴士(bus)和出租车之类的车辆的移动体自己进行自动驾驶或半自动驾驶的情况。鉴于上述情况提出了本技术，以使得可以基于乘坐移动体的人或其候选者(candidate)以及从移动体下来的人或其候选者适当地进行移动体的驾驶。问题的解决方案根据本技术的第一方面的移动体控制装置包括驾驶控制单元，所述驾驶控制单元基于对乘坐移动体的候选者或从移动体下来的候选者中的至少一个的识别，执行移动体的加速/减速控制。所述驾驶控制单元可以基于对乘坐候选者的识别或对下来候选者的识别中的至少一个，执行移动体的停止控制。所述驾驶控制单元可以基于对乘坐候选者乘坐移动体的识别或对下来候选者从移动体下来的识别中的至少一个，执行移动体的起动控制。可以对移动体的预定候选停止点的附近的区域执行对乘坐候选者的识别。可以基于所述候选停止点中的预定基准位置设定优先识别区，在所述优先识别区中优先识别乘坐候选者。所述基准位置可以是表示所述候选停止点的标识、所述候选停止点处的预定构造物或所述候选停止点处的预定搭乘位置中的至少一个。还可以基于所述候选停止点的构成或所述候选停止点周围的状况中的至少一个设定所述优先识别区。所述基准位置可以取决于所述候选停止点周围的状况而变化。可以将要识别的区域设定为在相对于所述移动体的预定方向上的预定区域。可以基于在由所述移动体的成像单元拍摄的图像中识别的人的面部、视线取向、位置或行为中的至少一个执行对所述乘坐候选者的识别。还可以基于由在所述移动体的外部的成像装置拍摄的图像执行对所述乘坐候选者的识别。可以基于使用乘坐候选者或下来候选者的面部的图像或表示所述面部的特征量的数据的面部认证，执行对所述乘坐候选者或所述下来候选者的识别，所述图像和所述数据是预先获取的。所述移动体控制装置还可以包括在所述移动体中沿不同方向或在不同位置识别所述乘坐候选者或所述下来候选者的多个成像单元，其中在所述移动体移动时和在所述移动体停止时之间可以改变用于所述乘坐候选者或所述下来候选者的识别处理的成像单元。可以基于通过对所述移动体的内部进行成像而获得的图像中的所述移动体的搭乘者的位置或行为中的至少一个，执行对所述下来候选者的识别。所述移动体控制装置还可以包括用户接口控制单元，所述用户接口控制单元控制对所述乘坐候选者的识别结果的通知。所述用户接口控制单元可以在由所述移动体的成像单元拍摄的图像上叠加表示对所述乘坐候选者的识别结果的信息，并显示所述图像。所述用户接口控制单元可以在所述移动体的搭乘者的视野上叠加表示对所述乘坐候选者的识别结果的信息，以供显示。根据本技术的第一方面的移动体控制方法包括驾驶控制步骤，该步骤基于对乘坐移动体的候选者或从移动体下来的候选者中的至少一个的识别，执行移动体的加速/减速控制。根据本技术的第二方面的移动体包括驾驶控制单元，所述驾驶控制单元基于对乘坐候选者或下来候选者中的至少一个的识别，执行加速/减速控制。在本技术的第一方面或第二方面中，基于对乘坐候选者或下来候选者中的至少一个的识别，执行加速/减速控制。专利技术的有益效果根据本技术，可以根据乘坐移动体的人或其候选者以及从移动体下来的人或其候选者适当地进行移动体的驾驶。应当注意，在此描述的效果不一定是限制性的，而可以是在本公开中描述的任意效果。附图说明图1是示出本技术应用于的车辆的一个实施例的构成示例的图。图2是示出车辆的各单元的连接状态的示例的图。图3是用于描述合成图像(compositeimage)的生成方法的图。图4是示出车辆控制单元的功能的构成示例的一部分的图。图5是示出巴士中的相机的布置示例的图。图6是用于描述自动停止/发车处理的第一实施例的流程图。图7是用于描述自动停止/发车处理的第一实施例的流程图。图8是示出车站(stop)的类型的图。图9是示出包括候车室的车站的示例的图。图10是示出包括多个标识(sign)的车站的示例的图。图11是示出优先识别区(priorityrecognitionarea)的第一示例的图。图12是示出优先识别区的第二示例的图。图13是示出优先识别区的第三示例的图。图14是示出优先识别区的第四示例的图。图15是示出优先识别区的第五示例的图。图16是用于描述乘坐候选者的识别处理的第一示例的图。图17是用于描述乘坐候选者的识别处理的第二示例的图。图18是用于描述用于乘坐候选者的识别处理的图像的切换方法的示例的图。图19是用于描述自动停止/发车处理的第二实施例的流程图。图20是用于描述自动停止/发车处理的第三实施例的流程图。图21是示出辅助画面的第一示例的图。图22是示出辅助画面的第二示例的图。图23是示出辅助画面的第三示例的图。图24是示出辅助画面的第四示例的图。具体实施方式以下，描述用于实施本技术的实施例。按以下顺序进行描述。1.车辆的基本构成示例2.第一实施例(应用于进行自动驾驶的巴士的示例)3.第二实施例(应用于进行自动驾驶的出租车的第一示例)4.第三实施例(应用于进行自动驾驶的出租车的第二示例)5.第四实施例(应用于进行半自动驾驶的车辆的用户接口的示例)6.变型例7.其他<<1.车辆的基本构成示例>>图1是示出本技术应用于的车辆的基本构成示例的图。图1所示的车辆11包括前感测相机21、前相机ECU(电子控制单元)22、位置信息获取单元23、显示单元24、通信单元25、操纵(steering)机构26、雷达27、光雷达(lidar)28、侧视相机29、侧视相机ECU30、集成ECU31、前视相机32、前视相机ECU33、制动设备34、引擎35、发电机36、驱动电机37、电池38、后视相机39、后视相机ECU40、车速检测单元41、车内相机42以及车内相机ECU43。车辆11中设置的各单元通过CAN(控制器局域网(ControllerAreaNetwork))通信用总线、其他连接线等相互连接。然而，为了使得容易看图，在没有特别地区分它们的情况下示出总线、连接线等。前感测相机21包括例如被配置在车辆中的室内镜(roommirror)附近的专用于感测的相机，以车辆11的前方作为对象(subject)进行成像以及将所得到的感测图像输出给前相机ECU22。前相机ECU22对从前感测相机21提供的感测图像适当地进行提高图像质量的处理等，然后对感测图像进行图像识别，从而从感测图像检测诸如白线和行人之类的任意物体(object)。前相机ECU22将图像识别的结果输出给CAN通信用总线。位置信息获取单元23例如本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动体控制装置，包括：驾驶控制单元，所述驾驶控制单元基于对乘坐移动体的候选者或从移动体下来的候选者中的至少一个的识别，执行移动体的加速/减速控制。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.26 JP 2016-1657091.一种移动体控制装置，包括：驾驶控制单元，所述驾驶控制单元基于对乘坐移动体的候选者或从移动体下来的候选者中的至少一个的识别，执行移动体的加速/减速控制。2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中所述驾驶控制单元基于对乘坐候选者的识别或对下来候选者的识别中的至少一个，执行移动体的停止控制。3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中所述驾驶控制单元基于对乘坐候选者乘坐移动体的识别或对下来候选者从移动体下来的识别中的至少一个，执行移动体的起动控制。4.根据权利要求3所述的移动体控制装置，其中对移动体的预定候选停止点的附近的区域执行对乘坐候选者的识别。5.根据权利要求4所述的移动体控制装置，其中基于所述候选停止点中的预定基准位置设定优先识别区，在所述优先识别区中优先识别乘坐候选者。6.根据权利要求5所述的移动体控制装置，其中所述基准位置是表示所述候选停止点的标识、所述候选停止点处的预定构造物或所述候选停止点处的预定搭乘位置中的至少一个。7.根据权利要求5所述的移动体控制装置，其中还基于所述候选停止点的构成或所述候选停止点周围的状况中的至少一个设定所述优先识别区。8.根据权利要求5所述的移动体控制装置，其中所述基准位置根据所述候选停止点周围的状况而变化。9.根据权利要求4所述的移动体控制装置，其中将要识别的附近区域设定为在相对于所述移动体的预定方向上的预定区域。10.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中基于在由所述移动体的成像单元拍摄的图像中识别的人的面部、视线取向、位置或行为中的至少一个执行对所述乘坐候选者的识...
【专利技术属性】
技术研发人员：清水至，田中法子，丸川和幸，金子麻子，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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