用于利用无人飞行器监测对用户的危险的系统和方法技术方案

用于利用无人飞行器(UAV)来监测对用户的危险的各种方法可以包括：将UAV相对于用户保持在监测位置，针对接近对象来监测用户周围的区域，检测接近对象，确定接近对象是否对用户构成危险，以及响应于确定接近对象对用户构成危险来执行一个或多个动作以减轻接近对象的危险。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于利用无人飞行器监测对用户的危险的系统和方法
技术介绍
车辆与行人和骑车人之间的事故是常见的。这种意外可能是由于能见度不佳、天气条件差、驾驶者和/或行人不注意、盲点及驾驶者看不到行人及反之亦然的其它原因导致的。这种意外通常会对行人或骑车人造成严重伤害或死亡。对于幼儿、老人和残疾人来说，伤害可能尤为严重。用于防止车辆/行人事故的解决方案通常集中在车辆上。例如，可以在马路上放置标志或其它安全措施，以引起驾驶者对危险区域的注意。车辆也可以被设计为感测车辆周围的环境，并向驾驶者警告危险。一些最新高端车型包括可以检测行人/骑车人的传感器，并自动应用刹车。然而，安全解决方案一般不针对行人和骑车人。
技术实现思路
各种实施例包括用于利用无人飞行器(UAV)来监测对用户的危险的方法。各种实施例可以包括一种UAV，将UAV相对于用户保持在监测位置，针对接近对象来监测用户周围的区域，检测接近对象，确定接近对象是否对用户构成危险，以及响应于确定接近对象对用户构成危险来执行一个或多个动作以减轻接近对象的危险。在一些实施例中，将UAV相对于用户保持在监测位置可以包括确定用户的一个或多个属性，以及基于用户的一个或多个属性来确定监测位置。在一些实施例中，确定用户的一个或多个属性可以包括确定用户的位置、速度和高度中的至少一者。一些实施例可以进一步包括确定与用户在一起的一个或多个另外的人的一个或多个属性，其中，确定监测位置可以进一步基于一个或多个另外的人的一个或多个属性。一些实施例可以进一步包括确定一个或多个环境条件，其中，确定监测位置可以进一步基于一个或多个环境条件。在一些实施例中，确定一个或多个环境条件可以包括确定用户周围的一个或多个静止对象的高度、照明条件、天气条件和当前时间中的至少一者。在一些实施例中，针对接近对象来监测用户周围的区域可以包括估计针对用户的行进路径，基于针对用户的估计行进路径确定要扫描的区域，扫描所确定的区域以检测对象，估计针对检测到的对象的行进路径，以及确定用户的估计行进路径是否与检测到的对象的估计行进路径以至少预定概率相交。在一些实施例中，估计用户的行进路径可以包括基于至少用户的位置和速度估计用户的行进路径，以及估计检测到的对象的行进路径可以包括基于至少检测到的对象的位置和速度来估计检测到的对象的行进路径。在一些实施例中，预定概率可以由用户指定。在一些实施例中，可以在指定时间帧上估计用户的估计行进路径和检测到的对象的估计行进路径。在一些实施例中，确定要扫描的区域可以包括确定距用户的估计行进路径的所有点一定距离内的区域。在一些实施例中，所述距离可以由用户指定。在一些实施例中，确定要扫描的区域还可以包括确定以下各项中的至少一项：用户周围指定半径和距用户的先前行进路径的所有点一定距离内的区域。一些实施例可以进一步包括确定用户的估计行进路径和检测到的对象的估计行进路径中的每一者的准确度的概率。在一些实施例中，扫描所确定的区域以检测对象可以包括通过设备到设备或蜂窝通信与一个或多个对象进行通信。在一些实施例中，确定接近对象是否对用户构成危险可以包括确定针对接近对象的一个或多个属性，将所述一个或多个属性与一个或多个阈值进行比较，确定所述接近对象的一个或多个属性是否超过所述一个或多个阈值中的至少一个阈值，以及响应于确定所述接近对象的所述一个或多个属性超过所述一个或多个阈值中的至少一个阈值来确定所述接近对象对所述用户构成危险。在一些实施例中，所述一个或多个属性可以包括接近对象的位置、接近对象的速度、接近对象的大小、接近对象的类型以及接近对象的危险特性中的一者或多者。在一些实施例中，用户可以指定所述一个或多个阈值。在一些实施例中，可以通过与接近对象的设备到设备或蜂窝通信来获得所述一个或多个属性。在一些实施例中，执行一个或多个动作可以包括以下各项中的至少一项：生成视觉警告、发出音频警告、向接近对象发送警告、向用户携带的无线通信设备发送警告、护送使用者通过危险、阻挡用户的行进路径以及阻挡接近对象的行进路径。一些实施例还可以包括确定接近对象是否仍然对用户构成危险，以及响应于确定接近对象仍然对用户构成危险来继续一个或多个动作。在一些实施例中，确定接近对象是否仍然对用户构成危险可以包括估计用户的行进路径和接近对象的行进路径中的至少一者，以及将接近对象的一个或多个属性与一个或多个阈值进行比较。另外的实施例包括一种UAV，其包括配置有执行上述方法的操作的处理器可执行指令的处理器。另外的实施例包括一种非暂时性处理器可读储存介质，其上存储有处理器可执行软件指令，所述处理器可执行软件指令被配置为使UAV的处理器执行上述方法的操作。另外的实施例包括一种UAV，该UAV包括用于执行上述方法的操作的功能的单元。附图说明并入本文并且构成本说明书的一部分的附图示出了权利要求的示例性实施例，并且与本文给出的一般描述和详细描述一起用于解释权利要求的特征。图1是示出适用于各种实施例的典型无人飞行器(UAV)系统的组件的方框图。图2A是示出根据各种实施例的针对危险来监测用户周围的区域的UAV的图。图2B是示出根据各种实施例的减轻对用户构成的危险的UAV的图。图3是示出根据各种实施例的用于利用至少一个UAV来监测对用户的危险的方法的过程流程图。图4是示出根据各种实施例的用于确定UAV相对于用户的监测位置的方法的过程流程图。图5是示出根据各种实施例的用于针对接近对象监测用户周围的区域的方法的过程流程图。图6是示出根据各种实施例的用于确定接近对象是否对用户构成危险的方法的过程流程图。图7是适用于各种实施例的UAV的组件方框图。具体实施方式将参考附图详细描述各种实施例。尽可能地，在整个附图中将使用相同的附图标记来指代相同或相似的部分。对特定示例和实施方式的引用是为了说明性目的，并且并非旨在限制权利要求的范围。诸如无人飞行器(UAV)的飞行器可以用于执行用于军事和民用应用的监测、侦察和勘探任务。这种飞行器可以携带被配置为执行特定功能(例如个人摄影和摄像)的有效载荷。另外，UAV可以被配置为追踪和跟随用户(例如，“跟随我”模式)。然而，UAV还没有应用于行人安全应用。本文描述的各种系统和方法提供UAV，UAV被配置为随着用户行进(例如，在街道上或其它开放区域中)而停留在用户(例如，行人、慢跑者、骑车人等)附近，并且监测用户正在接近和/或正在接近用户的对用户的潜在危险。例如，UAV可以监测用户周围区域内的固定对象和结构，以评估这样的对象或结构是否构成潜在危险。作为另一示例，UAV可以监测诸如汽车的移动对象，以评估这样的对象是否朝向用户行进，或者将与用户的运动相交，并对用户构成潜在的危险。为了便于参考，在说明书和权利要求书中使用术语“接近对象”来指代用户正在接近的对象(即，用户朝向对象行进)、朝向用户行进的对象(即朝向用户移动的对象)以及由于用户和对象的组合运动而正在接近用户的对象。UAV或协同工作的多个UAV可以确定相对于用户的监测位置，以及可能与用户一起行进的其他人。监测位置可以基于用户的位置、速度和高度以及各种环境条件(如灌木之类的周围对象的高度，以及当前的照明和天气条件)来确定。例如，UAV可以将其本身定位在用户面前2-3米(或其它距离)，以及在用户上方1-2米(或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于利用无人飞行器(UAV)来监测对用户的危险的方法，所述方法包括：将所述UAV相对于所述用户保持在监测位置；由所述UAV针对接近对象来监测所述用户周围的区域；由所述UAV检测接近对象；由所述UAV确定所述接近对象是否对所述用户构成危险；以及由所述UAV响应于确定所述接近对象对所述用户构成危险来执行一个或多个动作以减轻所述接近对象的所述危险。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.28 US 15/221,7111.一种用于利用无人飞行器(UAV)来监测对用户的危险的方法，所述方法包括：将所述UAV相对于所述用户保持在监测位置；由所述UAV针对接近对象来监测所述用户周围的区域；由所述UAV检测接近对象；由所述UAV确定所述接近对象是否对所述用户构成危险；以及由所述UAV响应于确定所述接近对象对所述用户构成危险来执行一个或多个动作以减轻所述接近对象的所述危险。2.根据权利要求1所述的方法，其中，将UAV相对于所述用户保持在监测位置包括：由所述UAV确定所述用户的一个或多个属性；以及由所述UAV基于所述用户的所述一个或多个属性来确定所述监测位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述用户的所述一个或多个属性包括确定所述用户的位置、速度和高度中的至少一者。4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：由所述UAV确定与所述用户在一起的一个或多个另外的人的一个或多个属性，其中，确定所述监测位置是进一步基于所述一个或多个另外的人的所述一个或多个属性的。5.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：由所述UAV确定一个或多个环境条件；其中，确定所述监测位置是进一步基于所述一个或多个环境条件的。6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定一个或多个环境条件包括：确定所述用户周围的一个或多个静止对象的高度、照明条件、天气条件或当前时间中的至少一者。7.根据权利要求1所述的方法，其中，针对接近对象来监测所述用户周围的所述区域包括：由所述UAV估计针对所述用户的行进路径；由所述UAV基于所估计的针对所述用户的行进路径来确定要扫描的区域；由所述UAV扫描所确定的区域以检测对象；由所述UAV估计针对检测到的对象的行进路径；以及由所述UAV确定所述用户的所估计的行进路径是否与所述检测到的对象的所估计的行进路径以至少预定概率相交。8.根据权利要求7所述的方法，其中：估计所述用户的所述行进路径包括至少基于所述用户的位置和速度来估计所述用户的所述行进路径；以及估计所述检测到的对象的所述行进路径包括至少基于所述检测到的对象的位置和速度来估计所述检测到的对象的所述行进路径。9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预定概率是由所述用户指定的。10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述用户的所估计的行进路径和所述检测到的对象的所估计的行进路径是在指定时间帧上估计的。11.根据权利要求7所述的方法，其中，确定要扫描的所述区域包括确定距所述用户的所估计的行进路径的所有点一定距离内的区域。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述距离是由所述用户指定的。13.根据权利要求7所述的方法，其中，确定要扫描的所述区域进一步包括确定以下各项中的至少一项：所述用户周围的指定半径和距所述用户的先前行进路径的所有点一定距离内的区域。14.根据权利要求7所述的方法，进一步包括确定所述用户的所估计的行进路径和所述检测到的对象的所估计的行进路径中的每一者的准确度的概率。15.根据权利要求7所述的方法，其中，扫描所确定的区域以检测对象包括通过设备到设备通信或蜂窝通信与一个或多个对象进行通信。16.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述接近对象是否对所述用户构成危险包括：由所述UAV确定针对所述接近对象的一个或多个属性；由所述UAV将所述一个或多个属性与一个或多个阈值进行比较；由所述UAV确定所述接近对象的所述一个或多个属性是否超过所述一个或多个阈值中的至少一个阈值；以及由所述UAV响应于确定所述接近对象的所述一个或多个属性超过所述一个或多个阈值中的至少一个阈值，来确定所述接近对象对所述用户构成危险。17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述一个或多个属性包括所述接近对象的位置、所述接近对象的速度、所述接近对象的大小、所述接近对象的类型以及所述接近对象的危险特性中的一者或多者。18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述一个或多个阈值是由所述用户指定的。19.根据权利要求16所述的方法，其中，所述一个或多个属性是通过与所述接近对象的设备到设备通信或蜂窝通信来获得的。20.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述一个或多个动作包括以下各项中的至少一项：生成视觉警告、发出音频警告、向所述接近对象发送警告、向所述用户携带的无线通信设备发送警告、护送所述用户通过所述危险、阻挡所述用户的行进路径或阻挡所述接近对象的行进路径。21.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：由所述UAV确定所述接近对象是否仍然对所述用户构成危险；以及由所述UAV响应于确定所述接近对象仍然对所述用户构成危险来继续所述一个或多个动作。22.根据权利要求21所述的方法，其中，确定所述接近对象是否仍然对所述用户构成危险包括以下各项中的至少一项：由所述UAV估计所述用户的行进路径和所述接近对象的行进路径；以及由所述UAV将所述接近对象的一个或多个属性与一个或多个阈值进行比较。23.一种无人飞行器(UAV)，包括：处理器，其被配置有处理器可执行指令，以进行以下操作：将所述UAV相对于用户保持在监测位置；针对接近对象来监测所述用户周围的区域；检测接近对象；确定所述接近对象是否对所述用户构成危险；以及响应于确定所述接近对象对所述用户构成危险来执行一个或多个动作以减轻所述接近对象的所述危险。24.根据权利要求23所...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·巴鲁赫，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US