用于位置确定的方法和系统技术方案

本文描述了用于位置确定的方法和系统。示例实施方式可以涉及：从一组卫星接收信号以确定接收器的一般位置。在从卫星接收到信号之后，所述接收器可以确定指示所述卫星相对于所述接收器的定向的接收角度。所述接收器可以进一步获得所述一般位置的地形信息，所述地形信息指示在所述一般位置处的特征(例如，建筑物)的定位和高程。例如，接收器可以使用高程地图或者传感器来确定所述地形信息。使用所述地形信息和所确定的接收角度，所述接收器可以识别在到达所述接收器之前被特征反射出的任何信号。结果，所述接收器可以确定和使用反射信号所行经的所述反射路径以细化所述接收器的所述一般位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于位置确定的方法和系统相关申请的交叉引用本申请要求2016年12月1日提交的美国临时专利申请第62/428,778号的优先权，该案的全部内容以引用的方式并入本文。
技术介绍
智能手机、可穿戴计算设备和其它类型的设备常常包括配置用于使用全球定位系统(GPS)和其它GNSS(全球导航卫星系统)执行位置确定的接收器。GPS是一种基于卫星的导航系统，其涉及配置用于在精密轨道中每日绕地球两圈的同时向地球发送信号的卫星网络。具体地，每个卫星传送包括供设备使用来进行位置确定的信息的信号，包括每个信号被传送的时间和卫星的定位信息的指示。诸如GLONASS、Galileo、BeiDou、QZSS和IRNSS等其它GNSS相似地操作，并且，也可以用于位置确定。为了执行位置确定，接收器可以从多个卫星接收传送信号并且执行计算以确定接收器的位置。例如，在GNSS中，接收器可以使用三边测量通过来自至少四个卫星的定时信号来确定其在地球表面上的位置。当接收器接收到来自卫星的传送信号时，接收器可以确定在接收器处接收到该信号的时间并且将该时间与该信号内指示的卫星传送该信号的时间相比较。使用所确定的时间差，接收器可以确定卫星被定位在多远处，并且通过接收来自至少四个卫星的信号，接收器可以执行三边测量计算来确定其位置。如果接收器能够访问其它测量结果，诸如其高度，接收器可以将该高度用在定位计算中，并且GNSS信号的最小需要数被减少1。
技术实现思路
示例实施方式涉及用于位置确定的方法和系统。在一些情形下，由于受到位于所在区域中的大型建筑物或者其它高架特征的干扰，接收器可能会无法准确地确定其位置。在本描述中，受到建筑物或者其它特征“干扰”可以是指信号的阻挡和/或反射、衍射和散射。例如，接收器在计算其位置时可以使用在到达接收器之前被特征反射出的一个或者多个信号。如此，信号由于反射或者多次反射所行经的额外路径在位置确定期间能引起误差。例如，来自位于距离接收器100米远的建筑物的反射能够引起大约100米的误差。为了减少位置确定期间的误差，接收器在确定其位置时可以识别有可能在到达接收器之前被特征反射出的信号以及考虑这些信号所行经的额外路径。在一个方面中，提供了一种示例方法。该方法可以包括：在接收器处，从多个卫星接收定位信号，并且确定该接收器的一般位置。该方法还可以包括：确定定位信号的相应接收角度。在一些实施方式中，给定定位信号的接收角度指示卫星相对于接收器的定向。该方法还可以包括：确定一般位置的地形信息。例如，地形信息可以指示在一般位置中的一个或者多个特征的给定高程和定向。该方法还可以包括：在接收器处，使用地形信息和接收到的定位信号的所确定的相应接收角度，识别定位信号中是反射信号的一个或者多个定位信号。反射信号可以对应于在接收器处被接收之前被在一般位置处的一个或者多个特征反射出的定位信号。该方法还可以包括：确定一个或者多个反射信号的反射路径，并且至少部分地基于反射路径，确定接收器的细化位置。在另一方面中，提供了一种系统。该系统可以包括：一个或者多个处理器；以及配置为存储指令非暂时性计算机可读介质，该指令在由该一个或者多个处理器执行时使系统执行功能。功能可以包括：从多个卫星接收定位信号，确定系统的一般位置，并且确定定位信号的相应接收角度。在一些实施方式中，给定定位信号的接收角度指示卫星相对于系统的定向。功能还可以包括：确定一般位置的地形信息。例如，地形信息指示在一般位置中的一个或者多个特征的给定高程和定位。功能还可以包括：通过使用地形信息和接收到的定位信号的所确定的相应接收角度，识别定位信号中是反射信号的一个或者多个定位信号。反射信号可以对应于在系统处被接收之前被在一般位置处的一个或者多个特征反射出的定位信号。功能还可以包括：确定一个或者多个反射信号的反射路径，并且至少部分地基于反射路径，确定系统的细化位置。在又一方面中，提供了一种非暂时性计算机可读介质。该非暂时性计算机可读介质中存储有指令，这些指令可由一个或者多个处理器执行以使计算系统执行功能。该功能可以包括：从多个卫星接收定位信号，确定系统的一般位置，并且确定定位信号的相应接收角度。在一些实施方式中，给定定位信号的接收角度指示卫星相对于系统的定向。该功能还可以包括：确定一般位置的地形信息。例如，地形信息可以指示在一般位置中的一个或者多个特征的给定高程和定位。该功能还可以包括：通过使用地形信息和接收到的定位信号的所确定的相应接收角度，识别定位信号中是反射信号的一个或者多个定位信号。反射信号可以对应于在系统处被接收之前被在一般位置处的一个或者多个特征反射出的定位信号。该功能还可以包括：确定一个或者多个反射信号的反射路径，并且至少部分地基于反射路径，确定系统的细化位置。在再一方面中，提供了一种包括用于位置确定的装置的系统。该系统可以包括用于能够多个卫星接收定位信号的装置和用于确定定位信号的相应接收角度的装置。在一些实施方式中，给定定位信号的接收角度指示卫星相对于系统的定向。该系统还可以包括用于确定系统的一般位置的装置和用于确定一般位置的地形信息的装置。例如，地形信息可以指示在一般位置中的一个或者多个特征的给定高程和定位。该系统还可以包括：通过使用地形信息和接收到的所确定的定位信号的相应接收角度来识别定位信号中是反射信号的一个或者多个定位信号的装置。反射信号可以对应于在系统处被接收之前被在一般位置处的一个或者多个特征反射出的定位信号。该系统还可以包括：确定一个或者多个反射信号的反射路径的装置和至少部分地基于反射路径确定接收器的细化位置的装置。通过在适当时参考附图阅读以下详细描述，对于本领域普通技术人员而言，这些以及其它方面、优点、和替代物将变得显而易见。附图说明图1是示例计算系统的简化框图。图2图示示出了接收器使用来自一组卫星的信号执行位置确定的示例场景。图3是示出了用于位置确定的示例方法的流程图。图4A图示示出了接收器直接从卫星接收信号的示例场景。图4B图示示出了接收器在未能直接从卫星接收信号之后接收信号的反射的示例场景。图5A图示示出了接收器执行位置确定的示例场景。图5B图示示出了接收器执行位置确定的图5A中的示例场景。图5C图示示出了接收器执行位置确定的另一示例场景。图6是图示了示例计算机程序产品的概念局部图的示意图，该示例计算机程序产品包括用于在示例设备上执行计算机过程的计算机程序。具体实施方式本文对示例方法和系统进行了描述。应该理解，本文使用的词语“示例”、“示例性的”、和“说明性的”是指“用作示例、实例或者图示”。本文描述为“示例”、“示例性的”、和“说明性的”任何实施例或者特征不一定需要理解为比其它实施例或者特征优选或者有益。本文描述的示例实施方式不旨在是限制性的。将容易理解的是，可以按照多种多样的不同配置(本文对所有的不同配置进行了明确地预期)来布置、替换、组合、分离、和设计本公开的方面(如本文一般性描述的和在附图中图示的)。如上面讨论的，智能手机、可穿戴计算设备和其它类型的设备常常包括配置为使用GNSS来执行位置确定的接收器。虽然接收器有时能够从GNSS卫星获得足够的信号以使接收器或者另一系统能够准确地确定接收器的位置，但会出现有些情形，而这些情形对位置计算的准确度会存在不期望的影响。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：在接收器处从多个卫星接收定位信号；确定所述接收器的一般位置；确定所述定位信号的相应接收角度，其中，给定定位信号的接收角度指示卫星相对于所述接收器的定向；确定所述一般位置的地形信息，其中，所述地形信息指示在所述一般位置处的一个或者多个特征的给定高程和定位；在所述接收器处，使用所述地形信息和接收到的定位信号的所确定的相应接收角度，识别所述定位信号中是反射信号的一个或者多个定位信号，其中，反射信号是在所述接收器处被接收之前被在所述一般位置处的一个或者多个特征反射出的定位信号；确定所述一个或者多个反射信号的反射路径；以及至少部分地基于所述反射路径，确定所述接收器的细化位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.01 US 62/428,7781.一种方法，包括：在接收器处从多个卫星接收定位信号；确定所述接收器的一般位置；确定所述定位信号的相应接收角度，其中，给定定位信号的接收角度指示卫星相对于所述接收器的定向；确定所述一般位置的地形信息，其中，所述地形信息指示在所述一般位置处的一个或者多个特征的给定高程和定位；在所述接收器处，使用所述地形信息和接收到的定位信号的所确定的相应接收角度，识别所述定位信号中是反射信号的一个或者多个定位信号，其中，反射信号是在所述接收器处被接收之前被在所述一般位置处的一个或者多个特征反射出的定位信号；确定所述一个或者多个反射信号的反射路径；以及至少部分地基于所述反射路径，确定所述接收器的细化位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述接收器是全球导航卫星系统(GNSS)接收器。3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定接收到的定位信号的接收角度包括：基于所述接收到的定位信号中的信息确定发送所述接收到的定位信号的卫星的定位；以及至少部分地基于所述卫星的所述定位，确定所述接收到的定位信号的所述接收角度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述接收到的定位信号的所述接收角度进一步基于定位在所述接收器附近的一个或者多个特征的相应高程和定位。5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述接收器的所述一般位置包括：使用来自所述多个卫星中的三个卫星的至少一个定位信号，来确定所述接收器的所述一般位置。6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述接收器的所述一般位置包括：使用三边测量计算来确定所述一般位置。7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述一般位置的地形信息包括：接收包括所述一般位置的所述地形信息的一个或者多个地图。8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述一般位置的地形信息包括：在所述接收器处，使用一个或者多个传感器，确定在所述接收器与所述一个或者多个特征之间的相应距离。9.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述一般位置处的所述一个或者多个特征对应于一个或者多个建筑物。10.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述接收器处，使用过滤过程选择用于确定所述接收器的位置的接收到的定位信号集合；以及其中，至少部分地基于所述反射路径，确定所述接收器的所述细化位置包括：使用所选择的接收到的定位信号集合，确定所述接收器的所述位置。11.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述一个或者多个反射信号的所述反射路径是基于所述反射信号的相应接收角度以及在所述一般位置处的一个或者多个特征的地形信息。12.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述接收器的所述细化位置包括：使用不包括所述一个或者多个反射信号的定位信号集合来确定所述细化位置。13.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：弗兰克·范迪戈伦，
申请(专利权)人：谷歌有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US